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환경인식 및 로봇의 주행에 관한 데이터를 처리하는 프로세서 1;상기 로봇의 팔 및 손의 동작에 관한 데이터를 처리하는 프로세서 2;상기 로봇의 음성 인식 및 음성 합성에 관한 데이터를 처리하는 프로세서 3;상기 로봇 머리의 동작, 얼굴 표정에 관한 데이터를 처리하는 프로세서 4;를 포함하며,상기 각 프로세서는,임무 기획을 수행하는 기획 계층부;상기 로봇의 이동, 조작을 계획하는 태스크들을 포함하는 순차 처리 계층부; 및상기 로봇의 상태 감지, 상기 상태 감지에 따른 행동 제어를 실시간으로 처리하는 실시간 반응 계층부를 포함하며;상기 기획 계층부, 순차 처리 계층부 및 실시간 반응 계층부는 다중 프로세서의 각 코어들에 분산 배치되어 구성되고 실시간 네트워크에 의해 상호 연결되어 데이터를 교환하는 것을 특징으로 하는 분산 실시간 제어 소프트웨어가 구비된 지능 로봇용 다중 프로세서
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제 1항에 있어서,상기 실시간 반응 계층부는,네트워크 드라이버가 구비된 네트워크부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 분산 실시간 제어 소프트웨어가 구비된 지능 로봇용 다중 프로세서
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제 1항에 있어서,상기 실시간 반응 계층부는,프로세서에 구비된 감지기의 감지 데이터를 주기적 또는 비주기적으로 획득하는 감지기 드라이버;상기 감지기 드라이버로부터 획득한 감지 데이터를 획득 시간과 함께 일정 기간 동안 저장하는 감지 리소스; 및상기 네트워크 드라이버를 통하여 타 프로세서의 감지 리소스로부터 감지 데이터를 획득하여 저장하는 가상 감지 리소스로 구성된 감지부를 포함하는 것을 특징으로 하는 분산 실시간 제어 소프트웨어가 구비된 지능 로봇용 다중 프로세서
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제 1항에 있어서,상기 실시간 반응 계층부는,제어 시점을 동기화하여 제어/행동 명령을 출력하는 다수의 제어/행동 구성요소; 및상기 제어/행동 구성요소의 연산 결과인 제어/행동 명령을 융합하여 단일 행동명령을 형성하는 제어/행동 융합기로 구성된 제어/행동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 분산 실시간 제어 소프트웨어가 구비된 지능 로봇용 다중 프로세서
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제 4항에 있어서,상기 제어/행동 구성요소는,상기 감지 데이터의 감지 시점을 동기화하고,상기 프로세서 내부는 물론 타 코어, 타 프로세서의 제어/행동 구성요소와 정보 교환을 수행하며,실시간 제어/행동 알고리즘을 수행하여 구동 시점 및 구동 명령을 결정하는 것을 특징으로 하는 분산 실시간 제어 소프트웨어가 구비된 지능 로봇용 다중 프로세서
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제 1항에 있어서,상기 실시간 반응 계층부는,구동 명령을 전달하여 다수의 구동기를 동기화시키는 구동 드라이버; 및상기 구동명령을 해당 통신 규약으로 변환하여 상기 구동기를 구동시키는 인터페이스 드라이버로 구성된 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 분산 실시간 제어 소프트웨어가 구비된 지능 로봇용 다중 프로세서
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제 6항에 있어서,상기 구동 드라이버는,제어/행동 융합기로부터 출력된 단일 행동명령을 해당 구동 시점에 상기 구동기에 전달하여 상기 구동기를 동기화시키고,상기 구동기로부터 응답을 받아 상기 감지 리소스에 구동 피드백 데이터를 저장하는 것을 특징으로 하는 분산 실시간 제어 소프트웨어가 구비된 지능 로봇용 다중 프로세서
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제 1항에 있어서,상기 기획 계층부 및 순차 처리 계층부는 사용자 레벨 계층을 형성하고,상기 실시간 반응 계층부는 실시간 레벨 계층을 형성하되,상기 사용자 레벨 계층 및 실시간 레벨 계층은 각 구성요소의 동작의 적재, 시동, 초기화, 정지 등을 관리하며 동작 상태를 감시하는 작업 관리자를 배치하는 것을 특징으로 하는 분산 실시간 제어 소프트웨어가 구비된 지능 로봇용 다중 프로세서
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제 8항에 있어서,상기 작업 관리자는,상기 프로세서 내부의 작업 관리자 사이에 또는 다수의 프로세서 간의 작업 관리자 사이에 정보를 교환하는 것을 특징으로 하는 분산 실시간 제어 소프트웨어가 구비된 지능 로봇용 다중 프로세서
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제 8항에 있어서,상기 작업 관리자는 감지기 또는 구동기에 오류가 발생하는 경우, 이를 검출하고 해당 감지부 및 구동부를 초기화, 적재 및 시동시켜 상기 감지 리소스의 동작을 정상화시키는 것을 특징으로 하는 분산 실시간 제어 소프트웨어가 구비된 지능 로봇용 다중 프로세서
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