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N(2이상의 정수임)개의 슬레이브 장치의 동기화된 액추에이션(actuation) 시각을 산출하는 마스터 장치에 있어서, 상기 N개의 슬레이브 장치 각각으로 액추에이션 명령이 포함된 요청 메시지를 K(2 이상의 정수임)번 송신하는 송신부;상기 N개의 슬레이브 장치 각각으로부터 K개의 종단간 지연시간에 대한 정보를 포함하는 응답 메시지를 수신하는 수신부 - 상기 K개의 종단간 지연시간 중 i번째 종간단 지연시간은 상기 K번 송신된 요청 메시지 중 i번째 요청 메시지가 송신된 시각과 상기 i번째 요청 메시지에 의해 상기 슬레이브 장치가 액추에이션된 시각의 차와 대응됨 - ; 및 상기 N개의 슬레이브 장치 각각으로부터 수신된 상기 K개의 종단간 지연시간에 대한 정보를 이용하여 상기 N개의 슬레이브 장치가 동시에 액추에이션하기 위한 절대시각을 산출하는 절대시각 산출부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 마스터 장치
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제1항에 있어서, 상기 K개의 종단간 지연시간에 대한 정보는 시간을 가로축 값으로 하고, 해당 시간과 대응되는 종단간 지연시간의 개수를 세로축 값으로 하는 곡선 형태의 히스토그램을 포함하는 것을 특징으로 하는 마스터 장치
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제2항에 있어서,상기 절대시각 산출부는 상기 N개의 슬레이브 장치 각각에 대하여, 후보 절대시각을 이용하여 아래의 수학식과 같이 표현되는 절대시각 위반확률(N개의 절대시각 위반확률)을 산출하되, 상기 N개의 절대시각 위반확률 모두가 기 설정된 임계확률보다 작도록 하는 후보 절대시각을 상기 절대시각으로 산출하는 것을 특징으로 하는 마스터 장치
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제3항에 있어서,상기 수신부를 통해 상기 응답 메시지가 수신되는 경우, 상기 절대시각 산출부는 상기 후보 절대시각을 이용하여 상기 N개의 절대시각 위반확률을 산출하고, 상기 산출된 N개의 절대시각 위반확률 중 상기 임계확률보다 큰 절대시각 위반확률이 존재하는 경우, 상기 송신부는 상기 요청 메시지를 K번 재송신하고, 상기 수신부는 상기 응답 메시지를 재수신하며, 상기 절대시각 산출부는 상기 N개의 절대시각 위반확률을 재산출하되, 상기 송신부의 상기 요청 메시지의 송신동작, 상기 수신부의 상기 응답 메시지의 수신동작 및 상기 절대시각 산출부의 상기 절대시각 위반확률의 산출동작은 상기 후보 절대시각을 기 설정된 값만큼 증가시켜면서 상기 N개의 절대시각 위반확률 중 상기 임계확률보다 큰 절대시각 위반확률이 존재하지 않을 때까지 반복 수행되는 것을 특징으로 하는 마스터 장치
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제4항에 있어서,상기 후보 절대시각의 초기 값 및 상기 증가되는 기 설정된 값은 상기 K번 송신되는 요청 메시지의 송신주기와 대응되는 것을 특징으로 하는 마스터 장치
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제1항에 있어서, 상기 요청 메시지는 상기 요청 메시지가 송신된 시각 정보를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 마스터 장치
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N(2이상의 정수임)개의 슬레이브 장치의 동기화된 액추에이션(actuation) 시각을 산출하는 마스터 장치의 제어 방법에 있어서, 상기 N개의 슬레이브 장치 각각으로 액추에이션 명령이 포함된 요청 메시지를 K(2 이상의 정수임)번 송신하는 단계;상기 N개의 슬레이브 장치 각각으로부터 K개의 종단간 지연시간에 대한 정보를 포함하는 응답 메시지를 수신하는 단계 - 상기 K개의 종단간 지연시간 중 i번째 종간단 지연시간은 상기 K번 송신된 요청 메시지 중 i번째 요청 메시지가 송신된 시각과 상기 i번째 요청 메시지에 의해 상기 슬레이브 장치가 액추에이션된 시각의 차와 대응됨 - ; 및 상기 N개의 슬레이브 장치 각각으로부터 수신된 상기 K개의 종단간 지연시간에 대한 정보를 이용하여 상기 N개의 슬레이브 장치가 동시에 액추에이션하기 위한 절대시각을 산출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 마스터 장치의 제어 방법
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