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하지 재활 운동 로봇의 제어 방법

  • 기술번호 : KST2015221991
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요약 본 발명은 하지 재활 운동 로봇에 관한 것으로서, 더 상세하게는 무릎 및/또는 고관절에 대한 재활 훈련을 동시에 수행할 수 있는 좌와식 하지 재활 운동 로봇 및 이의 제어 방법에 대한 것이다.
Int. CL A61H 1/02 (2006.01.01) A61H 1/02 (2006.01.01)
CPC A61H 1/024(2013.01) A61H 1/024(2013.01) A61H 1/024(2013.01) A61H 1/024(2013.01) A61H 1/024(2013.01) A61H 1/024(2013.01) A61H 1/024(2013.01) A61H 1/024(2013.01) A61H 1/024(2013.01)
출원번호/일자 1020140010428 (2014.01.28)
출원인 한국로봇융합연구원
등록번호/일자 10-1555999-0000 (2015.09.21)
공개번호/일자 10-2015-0090355 (2015.08.06) 문서열기
공고번호/일자 (20151001) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2014.01.28)
심사청구항수 1

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국로봇융합연구원 대한민국 경상북도 포항시 남구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김대희 대한민국 경상북도
2 서갑호 대한민국 경상북도 포항시 북구
3 윤성조 대한민국 경상북도 포항시 남구
4 서진호 대한민국 경상북도 포항시 남구
5 허용석 대한민국 경상북도 경산시 장산로*길

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 한양특허법인 대한민국 서울특별시 강남구 논현로**길 **, 한양빌딩 (도곡동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국로봇융합연구원 대한민국 경상북도 포항시 남구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2014.01.28 수리 (Accepted) 1-1-2014-0091298-75
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2015.02.11 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2015.04.17 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2015-0254747-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2015.04.17 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2015-0025330-17
5 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2015.06.16 수리 (Accepted) 1-1-2015-0579873-65
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2015.07.07 수리 (Accepted) 1-1-2015-0657952-82
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2015.07.07 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2015-0657954-73
8 등록결정서
Decision to grant
2015.09.18 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2015-0642046-37
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.06.10 수리 (Accepted) 4-1-2019-5113882-05
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.08.12 수리 (Accepted) 4-1-2019-5160369-85
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.09.24 수리 (Accepted) 4-1-2019-5199725-38
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번호 청구항
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다수의 로봇팔을 갖는 재활 운동 로봇의 제어 방법에 있어서,사용자 설정에 의해 무릎 재활을 위한 직선 운동만을 수행하는 제 1 운동 모드, 고관절 재활을 회전 운동만을 수행하는 제 2 운동 모드, 및 직선 운동과 회전 운동을 병행 수행하는 제 3 운동 모드 중 어느 하나의 선택된 운동 모드를 실행하는 단계;상기 선택된 운동 모드를 실행하기 위해 직선운동 제어신호 발생기 또는 회전운동 제어신호 발생기로부터 제어 신호를 생성하는 단계;좌와식 상태에서 상기 사용자의 재활 운동을 돕도록 상기 생성된 제어 신호에 따라 상기 직선 운동 또는 상기 회전 운동을 위한 구동 신호를 생성하는 단계;상기 구동 신호에 따라 상기 다수의 로봇팔 중 일부를 상기 선택된 운동 모드에 따라 동작시키는 단계;상기 선택된 운동 모드가 상기 제 3 운동 모드이면, 상기 제 3 운동 모드에 따른 상기 직선 운동부(260) 및 상기 회전 운동부(270)의 변위량을 센싱한 뒤, 상기 센싱값을 기준값과 비교하여 기준값을 만족하면 재활 운동 성공 상태를 표시하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 하지 재활 운동 로봇의 제어 방법
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