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환자를 앉은 상태로 고정시켜주면서 모션프레임, 롤링 모터, 틸팅 모터가 장착되는 베이스 프레임을 포함하고;상기 모션프레임은 상기 환자의 등을 받쳐주도록 환자 뒤쪽으로 위치되고, 상기 환자의 체간을 눌러 등을 앞쪽으로 구부리게 하고, 상기 환자의 체간을 측면에서 밀어 좌,우의 각 방향으로 체간을 회전하게 하는 힘이 가해지며, 상기 롤링 모터는 상기 체간의 좌,우 회전을 위해 가하는 힘을 회전력으로 상기 모션 프레임에 전달하고, 상기 틸팅 모터는 상기 모션 프레임이 상기 체간의 등 구부림을 위해 가하는 힘을 회전력으로 상기 모션 프레임에 전달하며;상기 모션 프레임은 상기 롤링 모터 및 상기 틸팅 모터가 서로 직각을 이루도록 결합된 모터 블록, 상기 환자의 등을 받쳐주는 등받이가 구비된 3자유도 모션 블록, 상기 롤링 모터의 회전에 의한 상기 모터 블록의 움직임으로 상기 체간의 좌,우 회전을 위한 상기 3자유도 모션 블록의 움직임을 발생시켜주고, 상기 틸팅 모터의 회전에 의한 상기 모터 블록의 움직임으로 상기 체간의 등 구부림을 위한 상기 3자유도 모션 블록의 움직임을 발생시켜주는 틸팅 관절로 구성되고;상기 틸팅 관절은 상기 모터 블록에 고정된 연결 로드, 상기 3자유도 모션 블록에 고정된 고정 로드, 상기 연결 로드와 상기 고정 로드의 각각에 힌지 축을 매개로 고정되어져 상기 연결 로드에 대해 4-bar 기구구조를 구성하는 작동 로드로 구성되며;상기 3자유도 모션 블록은 상기 고정 로드에 고정된 어저스터 로드, 상기 어저스터 로드의 앞뒤 위치에서 고정되어져 상기 등받이가 결합된 전,후 간격 플레이트, 상기 전,후 간격 플레이트의 양 끝에서 상기 전,후 간격 플레이트를 각각 고정하는 플레이트 힌지 축, 상기 플레이트 힌지 축과 결합된 상태에서 상기 모션 프레임에 고정된 좌,우 매니퓰레이트(Manipulate), 상기 모션 프레임과 상기 좌,우 매니퓰레이트의 각각을 연결한 매니퓰레이트 힌지 축으로 구성된것을 특징으로 하는 체간 안정화 운동을 위한 재활치료 로봇
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청구항 1에 있어서, 상기 베이스 프레임에는 상기 환자가 앉는 좌석 시트가 더 구비되고, 상기 좌석 시트에는 상기 환자가 상기 좌석 시트에 가하는 압력 변화로 환자 움직임이 파악되는 압력 센서가 설치된 것을 특징으로 하는 체간 안정화 운동을 위한 재활치료 로봇
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청구항 1에 있어서, 상기 롤링모터의 회전 움직임이 상기 환자의 좌우 움직임을 구현하는 상기 모션 프레임의 롤링 축과 일치하고, 상기 틸팅모터의 회전 움직임이 상기 환자의 앞뒤 움직임을 구현하는 상기 모션 프레임의 틸팅 축과 일치하게 하는 기구적 구조를 이루는 것을 특징으로 하는 체간 안정화 운동을 위한 재활치료 로봇
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청구항 1에 있어서, 상기 좌,우 매니퓰레이트의 각각은 상기 플레이트 힌지 축과 결합된 엘보 암, 상기 모션 프레임에 고정된 상태에서 상기 매니퓰레이트 힌지 축을 매개로 상기 엘보 암과 연결된 모션 프레임 고정부로 구성된 것을 특징으로 하는 체간 안정화 운동을 위한 재활치료 로봇
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청구항 1에 있어서, 상기 롤링 모터와 상기 틸팅 모터의 각각에 대한 구동은 컨트롤 룸에서 제어 신호로 제어되고; 상기 컨트롤 룸은 상기 환자의 움직임을 검출한 압력정보가 압력센서와 연결된 압력 센서 커넥터로 전송받는 것을 특징으로 하는 체간 안정화 운동을 위한 재활치료 로봇
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청구항 8에 있어서, 상기 컨트롤 룸은 상기 제어 신호 출력, 상기 압력정보검출을 무선통신이나 유선 통신으로 수행하는 것을 특징으로 하는 체간 안정화 운동을 위한 재활치료 로봇
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청구항 8에 있어서, 상기 컨트롤 룸에서는 상기 롤링모터와 상기 틸팅모터의 회전 움직임 측정값과 함께 상기 모션프레임의 모터블럭을 연결하는 기구구조로부터 추측된(estimation) 환자자세추측값, 상기 압력센서의 환자자세압력값을 조합한 환자움직임보조제어신호의 생성이 이루어지고, 상기 환자움직임보조제어신호는 상기 환자를 위해 미리 정해진 움직임 범위 안에서 상기 환자의 움직임을 도와줄 수 있는 것을 특징으로 하는 체간 안정화 운동을 위한 재활치료 로봇
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