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무인 이동 장치를 위한 장애물 검출 방법 및 장치(METHOD AND DEVICE FOR DETECTING OBSTACLE OF UNMANNED MOVING UNIT)

  • 기술번호 : KST2017015239
  • 담당센터 : 서울서부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-6124-6930
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 하나의 카메라를 이용하여 비전 기반으로 장애물을 검출하는 방법 및 장치가 개시된다. 개시된 무인 이동 장치의 장애물 검출 방법은 제1영상을 촬영하는 단계; 상기 제1영상 촬영 후 제2영상을 촬영하는 단계; 상기 제1 및 제2영상을 오버랩하여, 상기 제1영상에 포함된 오브젝트와, 상기 제2영상에 포함된 상기 오브젝트가 오버랩되는 영역의 크기를 판단하는 단계; 및 상기 판단 결과에 따라서, 상기 오브젝트를 장애물로 결정하는 단계를 포함한다.
Int. CL G06K 9/00 (2016.04.22) G06K 9/20 (2016.04.22) G06K 9/62 (2016.04.22)
CPC G06K 9/00805(2013.01) G06K 9/00805(2013.01) G06K 9/00805(2013.01) G06K 9/00805(2013.01) G06K 9/00805(2013.01) G06K 9/00805(2013.01)
출원번호/일자 1020160031870 (2016.03.17)
출원인 연세대학교 산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2017-0108262 (2017.09.27) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 공개
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2016.03.17)
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 연세대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 서대문구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김신덕 대한민국 서울특별시 서대문구
2 신새벽 대한민국 경기도 군포시 삼성로**번길 *-**, ***호 (

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 민영준 대한민국 서울특별시 강남구 남부순환로 ****, *층(도곡동, 차우빌딩)(맥스국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2016.03.17 수리 (Accepted) 1-1-2016-0255967-83
2 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2016.11.22 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0843646-60
3 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2017.01.05 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2017-0015319-90
4 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2017.01.05 수리 (Accepted) 1-1-2017-0015332-84
5 등록결정서
Decision to grant
2017.05.10 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0329040-24
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번호 청구항
1 1
무인 이동 장치의 장애물 검출 방법에 있어서,제1영상을 촬영하는 단계;상기 제1영상 촬영 후 제2영상을 촬영하는 단계;상기 제1 및 제2영상을 오버랩하여, 상기 제1영상에 포함된 오브젝트와, 상기 제2영상에 포함된 상기 오브젝트가 오버랩되는 영역의 크기를 판단하는 단계; 및상기 판단 결과에 따라서, 상기 오브젝트를 장애물로 결정하는 단계를 포함하는 장애물 검출 방법
2 2
제 1항에 있어서,상기 오브젝트를 장애물로 결정하는 단계는상기 제1영상에 포함된 상기 오브젝트가, 상기 제2영상에 포함된 상기 오브젝트에 포함되는 경우, 상기 오브젝트를 장애물로 결정하는장애물 검출 방법
3 3
제 1항에 있어서,상기 장애물로 결정된 오브젝트가 복수개인 경우, 상기 오버랩되는 영역의 크기에 따라서 장애물에 대한 회피 우선 순위를 결정하는 단계를 포함하는 장애물 검출 방법
4 4
제 1항에 있어서,상기 제1영상에 포함된 상기 오브젝트와, 상기 제2영상에 포함된 상기 오브젝트의 크기 변화를 판단하는 단계; 및상기 판단 결과에 따라, 상기 무인 이동 장치와 상기 오브젝트 사이의 거리를 계산하는 단계를 더 포함하는 장애물 검출 방법
5 5
제 1항에 있어서,상기 제1 및 제2영상의 촬영 간격은상기 무인 이동 장치의 속도에 반비례하는장애물 검출 방법
6 6
무인 이동 장치의 장애물 검출 방법에 있어서,제1영상을 촬영하는 단계;상기 제1영상 촬영 후 제2영상을 촬영하는 단계;상기 제2영상에서 상기 제1영상을 차감하는 단계; 및상기 차감에 따른, 상기 제2영상의 오브젝트의 패턴을 이용하여, 상기 오브젝트를 장애물로 결정하는 단계를 포함하는 장애물 검출 방법
7 7
제 6항에 있어서,상기 오브젝트를 장애물로 결정하는 단계는상기 오브젝트의 패턴이 고리 형상인 경우, 상기 오브젝트를 장애물로 결정하는장애물 검출 방법
8 8
제 6항에 있어서,상기 제2영상에서 제1영상을 차감하는 단계는상기 제1 및 제2영상에서 배경 영역을 제거한 후, 상기 제2영상에서 제1영상을 차감하는장애물 검출 방법
9 9
제1영상을 촬영한 후 제2영상을 촬영하는 카메라;상기 제1 제2영상을 오버랩하여, 상기 제1 및 제2영상에 포함된 오브젝트 사이의 관계를 분석하는 영상 처리부; 및상기 분석 결과에 따라서, 상기 오브젝트를 장애물로 결정하는 장애물 결정부를 포함하는 무인 이동 장치
10 10
제 9항에 있어서,상기 영상 처리부는상기 제1 및 제2영상을 오버랩하여, 상기 제1영상에 포함된 오브젝트와, 상기 제2영상에 포함된 상기 오브젝트가 오버랩되는 영역의 크기를 판단하는무인 이동 장치
11 11
제 9항에 있어서,상기 영상 처리부는제2영상에서 제1영상을 차감하여, 상기 제2영상의 오브젝트에 대한 패턴을 생성하는무인 이동 장치
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패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.