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행동 인식 장치에 있어서,깊이 정보를 포함하는 3차원 입력 영상에서 적어도 하나 이상의 주요 면을 추출하는 주요 면 추출부;상기 추출한 주요 면의 의미를 인식하고, 상기 인식한 주요 면의 의미에 따라 상기 추출한 주요 면 별로 발생 가능한 행동 목록을 설정하는 행동 목록 설정부; 및상기 3차원 입력 영상에서 사용자의 행동이 발생한 위치에 대응하는 상기 주요 면을 선택하고, 상기 선택한 주요 면의 상기 행동 목록에 기초하여 상기 사용자의 행동을 인식하는 행동 인식부;를 포함하며,상기 주요 면 추출부는 상기 3차원 입력 영상에 포함된 각 점들에 대하여 소정의 거리 내에 인접하는 점들을 하나의 집합으로 하여 지역적 면을 설정하고, 상기 지역적 면에서의 적어도 하나 이상의 주요 노멀 벡터를 추출하고, 상기 3차원 입력 영상에서 상기 추출한 주요 노멀 벡터에 대응하는 각 영역을 상기 주요 면으로 추출하는 것을 특징으로 하는 행동 인식 장치
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제1항에 있어서,상기 주요 면 추출부는 상기 추출된 주요 면들 중에서 상기 주요 노멀 벡터의 각도에 따라 일부를 선별하는 것을 특징으로 하는 행동 인식 장치
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제2항에 있어서,상기 주요 면 추출부는,상기 3차원 입력 영상에서 지역적 노멀 벡터를 산출하고, 상기 산출한 지역적 노멀 벡터 중에서 상기 주요 노멀 벡터를 결정하는 주요 노멀 벡터 추출부를 포함하는 것을 특징으로 하는 행동 인식 장치
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제3항에 있어서,상기 주요 노멀 벡터 추출부는 상기 3차원 입력 영상의 지역적 면에서의 노멀 벡터를 상기 지역적 노멀 벡터로 산출하고, 상기 산출한 지역적 노멀 벡터들을 클러스터링하고, 상기 클러스터링한 벡터들 중에서 상기 주요 노멀 벡터를 결정하는 것을 특징으로 하는 행동 인식 장치
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제2항에 있어서, 상기 주요 면 추출부는,상기 3차원 입력 영상에서 상기 주요 노멀 벡터를 가지는 화소들을 수집하고, 상기 수집한 화소들을 클러스터링하여 상기 주요 노멀 벡터에 대응하는 상기 주요 면을 추출하는 면 추출부를 포함하는 것을 특징으로 하는 행동 인식 장치
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제1항에 있어서,상기 행동 목록 설정부는 상기 3차원 입력 영상 내에 존재하는 객체의 위치 정보와 상기 객체의 의미 정보를 포함하는 객체 인식 정보를 입력받고, 상기 주요 면의 위치에 대응하는 상기 객체의 의미 정보에 따라 상기 주요 면의 의미를 인식하는 주요 면 인식부를 포함하는 것을 특징으로 하는 행동 인식 장치
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7
제1항에 있어서,상기 행동 목록 설정부는 물체와 행동 간의 관계를 미리 정의한 물체-행동 관계 모델에서 상기 주요 면의 의미에 대응하는 상기 물체를 검색하고, 상기 검색한 물체와 관계된 행동을 상기 물체-행동 관계 모델에서 추출하여, 상기 추출한 행동에 따라 상기 주요 면의 상기 행동 목록을 설정하는 목록 설정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 행동 인식 장치
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8
제7항에 있어서,상기 물체-행동 관계 모델은 적어도 하나 이상의 상기 물체에 대하여, 각 상기 물체 별로 상기 물체와 관계된 적어도 하나 이상의 상기 행동을 미리 정의한 모델인 것을 특징으로 하는 행동 인식 장치
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9
제1항에 있어서,상기 3차원 입력 영상 또는 별도의 2차원 입력 영상에서 객체를 검출하고 인식하는 객체 인식부를 더 포함하며,상기 객체 인식부는 상기 검출한 객체의 상기 3차원 입력 영상 내에서의 위치 정보를 설정하고, 상기 인식한 객체의 의미 정보를 설정하는 것을 특징으로 하는 행동 인식 장치
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삭제
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제1항에 있어서, 상기 행동 인식부는,상기 3차원 입력 영상에서 상기 사용자의 행동이 발생한 위치를 검출하는 행동 위치 검출부;상기 사용자의 행동이 발생한 위치에 대응하는 상기 주요 면을 선택하는 주요 면 선택부; 및상기 선택한 주요 면의 상기 행동 목록에 기초하여 상기 사용자의 행동을 인식하는 사용자 행동 인식부를 포함하는 것을 특징으로 하는 행동 인식 장치
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제11항에 있어서,상기 주요 면 선택부는 상기 주요 면 추출부에서 추출된 상기 주요 면들 중에서, 상기 사용자의 행동이 발생한 위치와 소정의 거리 이내에 위치하는 상기 주요 면을 선택하는 것을 특징으로 하는 행동 인식 장치
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제11항에 있어서,상기 사용자 행동 인식부는 상기 3차원 입력 영상에서 상기 사용자의 동작 또는 자세를 인식하여 적어도 하나 이상의 후보 행동을 결정하고, 상기 결정한 후보 행동 중에서 상기 행동 목록에 포함된 행동과 대응하는 상기 후보 행동을 선정하여, 상기 사용자의 행동으로 인식하는 것을 특징으로 하는 행동 인식 장치
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행동 인식 장치에 있어서,깊이 정보를 포함하는 3차원 입력 영상에서 적어도 하나 이상의 주요 면을 추출하는 주요 면 추출부;상기 3차원 입력 영상 또는 별도의 2차원 입력 영상에서 적어도 하나 이상의 객체를 검출하고 인식하는 객체 인식부;상기 인식한 객체에 관하여 발생 가능한 행동 목록을 설정하는 행동 목록 설정부; 및상기 3차원 입력 영상에서 사용자의 행동이 발생한 위치에 대응하는 상기 객체를 선택하고, 상기 선택한 객체의 상기 행동 목록에 기초하여 상기 사용자의 행동을 인식하는 행동 인식부;를 포함하며,상기 주요 면 추출부는 상기 3차원 입력 영상에 포함된 각 점들에 대하여 소정의 거리 내에 인접하는 점들을 하나의 집합으로 하여 지역적 면을 설정하고, 상기 지역적 면에서의 적어도 하나 이상의 주요 노멀 벡터를 추출하고, 상기 3차원 입력 영상에서 상기 추출한 주요 노멀 벡터에 대응하는 각 영역을 상기 주요 면으로 추출하는 것을 특징으로 하는 행동 인식 장치
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제14항에 있어서,상기 행동 목록 설정부는 물체와 행동 간의 관계를 미리 정의한 물체-행동 관계 모델에서 상기 인식한 객체에 대응하는 상기 물체를 검색하고, 상기 검색한 물체와 관계된 행동을 상기 물체-행동 관계 모델에서 추출하여, 상기 추출한 행동에 따라 상기 객체의 상기 행동 목록을 설정하는 것을 특징으로 하는 행동 인식 장치
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16
제14항에 있어서,상기 행동 인식부는,상기 3차원 입력 영상에서 상기 사용자의 행동이 발생한 위치를 검출하는 행동 위치 검출부;상기 사용자의 행동이 발생한 위치에 대응하는 상기 객체를 선택하는 객체 선택부; 및상기 선택한 객체의 상기 행동 목록에 기초하여 상기 사용자의 행동을 인식하는 사용자 행동 인식부를 포함하는 것을 특징으로 하는 행동 인식 장치
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제16항에 있어서,상기 객체 선택부는 상기 3차원 입력 영상의 상기 객체들 중에서, 상기 사용자의 행동이 발생한 위치와 소정의 거리 이내에 위치하는 상기 객체를 선택하는 것을 특징으로 하는 행동 인식 장치
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제16항에 있어서,상기 사용자 행동 인식부는 상기 3차원 입력 영상에서 상기 사용자의 동작 또는 자세를 인식하여 적어도 하나 이상의 후보 행동을 결정하고, 상기 결정한 후보 행동 중에서 상기 행동 목록에 포함된 행동과 대응하는 상기 후보 행동을 선정하여, 상기 사용자의 행동으로 인식하는 것을 특징으로 하는 행동 인식 장치
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행동 인식 방법에 있어서,깊이 정보를 포함하는 3차원 입력 영상에서 적어도 하나 이상의 주요 면을 추출하는 주요 면 추출 단계;상기 추출한 주요 면의 의미를 인식하고, 상기 인식한 주요 면의 의미에 따라 상기 추출한 주요 면 별로 발생 가능한 행동 목록을 설정하는 행동 목록 설정 단계; 및상기 3차원 입력 영상에서 사용자의 행동이 발생한 위치에 대응하는 상기 주요 면을 선택하고, 상기 선택한 주요 면의 상기 행동 목록에 기초하여 상기 사용자의 행동을 인식하는 행동 인식 단계;를 포함하며,상기 주요 면 추출 단계는 상기 3차원 입력 영상에 포함된 각 점들에 대하여 소정의 거리 내에 인접하는 점들을 하나의 집합으로 하여 지역적 면을 설정하고, 상기 지역적 면에서의 적어도 하나 이상의 주요 노멀 벡터를 추출하고, 상기 3차원 입력 영상에서 상기 추출한 주요 노멀 벡터에 대응하는 각 영역을 상기 주요 면으로 추출하는 것을 특징으로 하는 행동 인식 방법
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행동 인식 방법에 있어서,깊이 정보를 포함하는 3차원 입력 영상에서 적어도 하나 이상의 주요 면을 추출하는 주요 면 단계;상기 3차원 입력 영상 또는 별도의 2차원 입력 영상에서 적어도 하나 이상의 객체를 검출하고 인식하는 객체 인식 단계;상기 인식한 객체에 관하여 발생 가능한 행동 목록을 설정하는 행동 목록 설정 단계; 및상기 3차원 입력 영상에서 사용자의 행동이 발생한 위치에 대응하는 상기 객체를 선택하고, 상기 선택한 객체의 상기 행동 목록에 기초하여 상기 사용자의 행동을 인식하는 행동 인식 단계;를 포함하며,상기 주요 면 추출 단계는 상기 3차원 입력 영상에 포함된 각 점들에 대하여 소정의 거리 내에 인접하는 점들을 하나의 집합으로 하여 지역적 면을 설정하고, 상기 지역적 면에서의 적어도 하나 이상의 주요 노멀 벡터를 추출하고, 상기 3차원 입력 영상에서 상기 추출한 주요 노멀 벡터에 대응하는 각 영역을 상기 주요 면으로 추출하는 것을 특징으로 하는 행동 인식 방법
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