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자신이 관할하는 3차원의 관제 영역을 복수 개의 3차원 셀 영역으로 분할하여 관리하는 복수의 관제국;상기 관제국으로부터 수신한 비행 경로 정보에 따라 이동하되, 현재 위치에서 다음 경유지로 이동하기 위해 자신의 현재 위치를 관할하는 관제국으로 다음 경유지 정보를 요청하는 무인항공기; 및상기 관제국을 통해 수신한 상기 무인항공기의 다음 경유지 정보 요청에 따라, 상기 무인항공기의 현재 위치 정보, 목적지 정보 및 교통 정보에 기초하여 다음 경유지를 선정하되, 상기 관제국이 관할하는 복수 개의 3차원 셀 영역별 교통 정보를 반영하여 다음 경유지를 선정하는 관제 서버;를 포함하고,상기 관제 서버는 상기 무인항공기의 현재 위치 정보, 목적지 정보 및 교통 정보에 기초하여 예비 다음 경유지를 복수 개 선정하고,상기 예비 다음 경유지 중에서 상기 무인항공기의 현재위치에서 목적지까지의 이동 시간이 가장 짧은 비행 경로에 위치하는 경유지를 다음 경유지로 선정하거나,상기 예비 다음 경유지 중에서 3차원 셀 영역별 교통 정보에 기초하여 현재 위치한 경유지에서 예비 다음 경유지까지 가기 위해 출발 대기하여야 하는 이동 대기 시간이 가장 짧은 경유지를 다음 경유지로 선정하는, 비행경로 제어 시스템
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제1항에 있어서,상기 무인항공기는,상기 관제국을 통해 상기 관제 서버로부터 다음 경유지 정보를 수신하면, 수신한 다음 경유지 정보를 이용하여 경로 정보를 업데이트하고,다음 경유지 정보 요청시, 출발지 및 목적지 정보, 자신의 현재 위치 정보와 함께 경유지 정보를 전송하며,상기 관제국은,상기 관제 서버로 상기 무인항공기의 다음 경유지 정보 요청을 전달하지 못하게 될 경우, 상기 경유지 정보를 이용하여 다음 경유지를 추정하고, 추정된 다음 경유지 정보를 상기 무인항공기로 전송하는, 비행경로 제어 시스템
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제1항에 있어서,상기 관제 서버는,상기 관제국이 관할하는 복수 개의 3차원 셀 영역별 교통 정보를 반영하여 다음 경유지를 선정할 때,상기 무인항공기의 현재 위치 정보, 목적지 정보 및 상기 관제국이 관할하는 복수 개의 3차원 셀 영역별 교통 정보에 기초하여, 선정된 다음 경유지에 혼잡이 발생하거나 예상되면, 예비 다음 경유지 중에서 상기 다음 경유지와 가장 가까운 경유지 또는 상기 다음 경유지와 가장 먼 곳에 위치하는 경유지를 다음 경유지로 선정하는, 비행경로 제어 시스템
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제1항에 있어서,상기 관제 서버는,상기 관제국을 통해 상기 무인항공기로 다음 경유지 정보를 전송할 때,상기 다음 경유지로의 이동 대기 시간 및 다음 경유지에 도착해야 하는 시간을 함께 전송하는, 비행경로 제어 시스템
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제1항에 있어서,상기 무인항공기는,상기 관제국을 통해 상기 관제 서버로부터 수신한 다음 경유지 정보에 의거하여 다음 경유지로 이동하되, 이동에 따라 상기 다음 경유지와 일정 거리 이내로 근접하게 되면, 상기 다음 경유지를 관할하는 관제국으로 다음 경유지 정보를 요청하는, 비행경로 제어 시스템
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제1항에 있어서,상기 3차원 셀 영역별 교통 정보는,각각의 셀 영역에서 비행 경로별로 현재 비행하고 있는 무인항공기의 수, 각각의 셀 영역에 비행 경로별로 진입을 대기하고 있는 무인항공기의 수를 포함하는, 비행경로 제어 시스템
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관제국으로부터 수신한 비행 경로 정보에 따라 출발지에서 목적지까지 이동하는 무인항공기가 자신의 현재 위치를 관할하는 관제국으로 다음 경유지 정보를 요청하는 단계;상기 관제국이 상기 무인항공기의 다음 경유지 정보 요청을 관제 서버로 전달하는 단계; 및상기 관제 서버가 상기 무인항공기의 현재 위치 정보, 목적지 정보 및 교통 정보에 기초하여 다음 경유지를 선정하되, 상기 관제국이 관할하는 복수 개의 3차원 셀 영역별 교통 정보를 반영하여 다음 경유지를 선정하는 단계;를 포함하고, 상기 다음 경유지를 선정하는 단계에서,상기 관제국이 관할하는 복수 개의 3차원 셀 영역별 교통 정보를 반영하여 다음 경유지를 선정할 때,상기 관제 서버는 상기 무인항공기의 현재 위치 정보, 목적지 정보 및 교통 정보에 기초하여 예비 다음 경유지를 복수 개 선정하고,상기 예비 다음 경유지 중에서 상기 무인항공기의 현재위치에서 목적지까지의 이동 시간이 가장 짧은 비행 경로에 위치하는 경유지를 다음 경유지로 선정하거나,상기 예비 다음 경유지 중에서 3차원 셀 영역별 교통 정보에 기초하여 현재 위치한 경유지에서 예비 다음 경유지까지 가기 위해 출발 대기하여야 하는 이동 대기 시간이 가장 짧은 경유지를 다음 경유지로 선정하는, 비행경로 제어 방법
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제9항에 있어서,상기 무인항공기가 상기 다음 경유지 정보 요청에 대한 응답으로 상기 관제국으로부터 다음 경유지 정보를 수신하는 단계;상기 수신한 다음 경유지 정보를 이용하여 경로 정보를 업데이트하는 단계;상기 무인항공기가 자신의 현재 위치를 관할하는 관제국으로 출발지 및 목적지 정보, 자신의 현재 위치 정보와 함께 경유지 정보를 전송하여 다음 경유지 정보를 요청하는 단계; 및상기 관제국이 상기 무인항공기로부터 수신한 다음 경유지 정보 요청을 상기 관제 서버로 전달하지 못하게 될 경우, 상기 경유지 정보를 이용하여 다음 경유지를 추정하고, 추정된 다음 경유지 정보를 상기 무인항공기로 전송하는 단계;를 더 포함하는, 비행경로 제어 방법
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제9항에 있어서,상기 다음 경유지를 선정하는 단계에서,상기 관제국이 관할하는 복수 개의 3차원 셀 영역별 교통 정보를 반영하여 다음 경유지를 선정할 때,상기 무인항공기의 현재 위치 정보, 목적지 정보 및 상기 관제국이 관할하는 복수 개의 3차원 셀 영역별 교통 정보에 기초하여, 선정된 다음 경유지에 혼잡이 발생하거나 예상되면, 예비 다음 경유지 중에서 상기 다음 경유지와 가장 가까운 경유지 또는 상기 다음 경유지와 가장 먼 곳에 위치하는 경유지를 다음 경유지로 선정하는, 비행경로 제어 방법
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