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이동되는 물체의 위치를 측위하기 위한 다종 센서 기반 위치인식 결과들을 혼합한 위치 측위 시스템에 있어서,상기 물체에 장착되며, 상기 물체의 주변에 위치한 장애물 정보를 감지하기 위한 다종 센서가 구성되는 센서부;상기 물체의 위치를 측위하기 위한 복수의 측위 정보가 저장되는 다종 데이터베이스가 구성되는 데이터베이스부;상기 장애물 정보로부터 특징점을 추출하여 장애물을 인식하는 특징점 기반의 매칭 및 상기 특징점과 상기 복수의 측위 정보를 비교하여 일치되는 특징점을 가지는 장애물을 인식하는 모델 기반의 매칭을 수행하여 특징값을 검출하는 특징검출부;상기 특징값에 가중치를 부여하여 상기 특징값을 보정하며, 상기 보정된 특징값을 통해 상기 물체의 위치영역값과 장애물 위치값을 계산하고, 퍼지논리를 적용하여 상기 물체 위치 영역과 상기 장애물 위치가 반영될 초기맵을 생성하는 퍼지매핑부; 및상기 물체 위치 영역과 상기 장애물 위치가 반영된 맵으로부터 상기 물체의 위치를 측위하는 위치측위부;를 포함하고,상기 퍼지매핑부는,상기 특징값을 집합연산하도록 프로그래밍되는 집합연산부;상기 집합연산된 특징값간의 가중치를 산출하며, 상기 산출된 가중치를 상기 집합연산된 특징값에 부여하여 상기 집합연산된 특징값을 보정하는 보정부;상기 보정된 특징값으로 물체 위치영역값과 장애물 위치값을 계산하는 위치계산부;상기 물체 위치영역값과 상기 장애물 위치값이 계산될 때 상기 초기맵을 생성하는 맵 생성부; 및상기 퍼지논리를 적용하도록 프로그래밍되는 퍼지제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 다종 센서 기반의 위치인식 결과들을 혼합한 위치 측위 시스템
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제1항에 있어서,상기 다종 센서는,3D 라이더, 비전센서 및 초음파센서를 적어도 포함하는 것을 특징으로 하는 다종 센서 기반의 위치인식 결과들을 혼합한 위치 측위 시스템
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제1항에 있어서,상기 다종 데이터베이스는,3D 모델 데이터베이스, 이미지 모델 데이터베이스 및 관계형 데이터베이스를 적어도 포함하는 것을 특징으로 하는 다종 센서 기반의 위치인식 결과들을 혼합한 위치 측위 시스템
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제1항에 있어서,상기 보정부는,상기 집합연산된 특징값 중 상대적으로 많은 매칭 수행을 통해 검출된 특징값을 포함하는 집합연산된 특징값으로부터 상대적으로 높은 가중치를 산출하여 보정하는 것을 특징으로 하는 다종 센서 기반의 위치인식 결과들을 혼합한 위치 측위 시스템
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제1항에 있어서,상기 보정부는,상기 집합연산된 특징값 중 매칭 수행을 통해 상대적으로 많은 특징점이 추출된 특징값을 포함하는 집합연산된 특징값으로부터 상대적으로 높은 가중치를 산출하여 보정하는 것을 특징으로 하는 다종 센서 기반의 위치인식 결과들을 혼합한 위치 측위 시스템
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제1항에 있어서,상기 위치측위부는,상기 초기맵에 상기 물체 위치영역값에 따른 상기 물체 위치영역과 상기 장애물 위치값에 따른 장애물을 표시하는 표시부; 및상기 물체 위치영역 내에 표시된 장애물과 실제 물체 간의 거리를 계산하여 상기 물체 위치영역 내에 물체 위치지점을 측정하는 위치지점 측정부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 다종 센서 기반의 위치인식 결과들을 혼합한 위치 측위 시스템
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이동되는 물체의 위치를 측위하기 위한 다종 센서 기반 위치인식 결과들을 혼합한 제1항에 따른 위치 측위 시스템에 의한 위치 측위 방법에 있어서,센서부에 의해 상기 물체의 주변에 위치한 장애물 정보를 감지하는 단계;특징검출부에 의해 상기 장애물 정보로부터 특징점을 추출하여 장애물을 인식하는 특징점 기반의 매칭 및 상기 특징점과 저장된 복수의 측위 정보를 비교하여 일치되는 특징점을 가지는 장애물을 인식하는 모델 기반의 매칭을 수행하여 특징값을 검출하는 단계;집합연산부에 의해 특징검출부에서 검출한 특징값을 계층 구조로 집합연산하고, 보정부에 의해 상기 특징값에 가중치를 부여하여 상기 특징값을 보정하며, 위치계산부에 의해 상기 보정된 특징값을 통해 상기 물체의 위치영역값과 장애물 위치값을 계산하고, 퍼지제어부에 의해 퍼지논리를 적용하여 맵 생성부에 의해 물체 위치영역과 장애물 위치가 반영될 초기맵을 생성하는 퍼지매핑 단계; 및위치측위부에 의해 상기 물체 위치 영역과 상기 장애물 위치가 반영된 맵으로부터 상기 물체의 위치를 측위하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 다종 센서 기반의 위치인식 결과들을 혼합한 위치 측위 방법
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