| 1 |
1
화재 건물의 구조를 나타내는 3D맵(map)이 미리 저장되는 3D맵 데이터베이스 모듈;다른 드론/로봇 및 외부 원격 제어 장치와의 통신을 수행하는 통신 모듈;상기 통신 모듈에서 수행되는 통신에 의해 현재 위치 정보를 획득하는 위치 정보 획득 모듈;상기 화재 건물 내부를 센싱(sensing)하여 정보를 획득하는 센서 모듈;상기 센서 모듈에서 획득된 정보 및 상기 위치 정보 획득 모듈에서 획득된 위치 정보를 상기 3D맵 데이터베이스 모듈에 저장된 3D 맵에 투영(projection)하여 상기 3D맵의 해당 위치의 영상에 결합하여 구성하는 3D 렌더링 모듈을 포함하는 재난 환경 내 환경 가시화 및 로봇 운용 장치
|
| 2 |
2
제1항에 있어서, 상기 센서 모듈은,상기 화재 건물 내부의 영상을 획득하기 위한 가시광 센서, IR(infrared) 센서 및 레이더 거리 센서 중 적어도 하나 이상을 포함하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 재난 환경 내 환경 가시화 및 로봇 운용 장치
|
| 3 |
3
제1항에 있어서, 상기 위치 정보 획득 모듈은,상기 화재 건물 내부에 미리 살포된 중계기들과의 통신에 의해 현재 위치 정보를 측정하여 획득하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 재난 환경 내 환경 가시화 및 로봇 운용 장치
|
| 4 |
4
통신 모듈이 다른 드론/로봇 및 외부 원격 제어 장치와의 통신을 수행하는 단계;위치 정보 획득 모듈이 상기 통신 모듈에서 수행되는 통신에 의해 현재 위치 정보를 획득하는 단계;센서 모듈에 의해 상기 화재 건물 내부를 센싱(sensing)하여 정보를 획득하는 단계;3D 렌더링 모듈이 상기 센서 모듈에서 획득된 정보 및 상기 위치 정보 획득 모듈에서 획득된 위치 정보를 3D맵 데이터베이스 모듈에 미리 저장된 화재 건물의 구조를 나타내는 3D맵(map)에 투영(projection)하여 상기 3D맵의 해당 위치의 영상에 결합하는 단계를 포함하는 재난 환경 내 환경 가시화 및 로봇 운용 방법
|
| 5 |
5
제4항에 있어서, 상기 센서 모듈에 의해 상기 화재 건물 내부를 센싱(sensing)하여 정보를 획득하는 단계는,상기 화재 건물 내부의 영상을 획득하기 위한 가시광 센서, IR(infrared) 센서 및 레이더 거리 센서 중 적어도 하나 이상에 의해 상기 화재 건물 내부를 센싱하여 정보를 획득하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 재난 환경 내 환경 가시화 및 로봇 운용 방법
|
| 6 |
6
제5항에 있어서, 상기 위치 정보 획득 모듈이 상기 통신 모듈에서 수행되는 통신에 의해 현재 위치 정보를 획득하는 단계는,상기 화재 건물 내부에 미리 살포된 중계기들과의 통신에 의해 현재 위치 정보를 측정하여 획득하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 재난 환경 내 환경 가시화 및 로봇 운용 방법
|
