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화재 건물 내외부의 통신을 중계하기 위한 중계기(repater);상기 화재 건물 내부 곳곳에 상기 중계기를 살포하는 화재 현장 드론(drone);상기 화재 건물 내부에서 화재 현장 대처 작업을 수행하는 화재 현장 로봇;상기 중계기를 통해 상기 화재 현장 드론 및 상기 화재 현장 로봇과 통신을 수행하며, 상기 화재 현장 드론 및 상기 화재 현장 로봇을 제어하는 외부 원격 제어 장치를 포함하고,상기 화재 현장 드론은,상기 중계기를 살포한 지점의 위치 정보를 실시간으로 상기 외부 원격 제어 장치 및 상기 화재 현장 로봇으로 송신하도록 구성되고,상기 중계기는,애드혹(ad-hoc) 통신 방식에 의해 다른 중계기, 화재 현장 드론 또는 화재 현장 로봇과 통신하도록 구성되고,상기 화재 현장 로봇은,상기 화재 건물 내부에서 이미지를 촬영하거나 화재 진압을 하거나 농연을 포함한 화재 정보를 수집하도록 구성되고,상기 외부 원격 제어 장치는,상기 중계기를 통해 상기 화재 현장 드론 또는 상기 화재 현장 로봇으로부터 정보를 실시간 수신하여 저장하고 표시하도록 구성되고,상기 화재 현장 드론은,상기 중계기의 살포 시 이미 살포된 중계기 및 외부 원격 제어 장치와의 통신이 끊어지지 않는 범위 내에서 살포하도록 구성되고,상기 화재 현장 드론은,다른 중계기 또는 외부 원격 제어 장치와 지속적으로 신호를 주고받도록 구성되며, 상기 중계기를 통한 통신 가능 범위를 최대한 넓게 설정할 수 있도록 하기 위해 상기 화재 건물 내부에 진입하면서 교신이 끊어지면 다시 통신이 가능한 지점으로 복귀하여 중계기를 살포하도록 구성되며,상기 화재 현장 드론은,다른 중계기 또는 외부 원격 제어 장치와 지속적으로 신호를 주고받는 경우, 상기 신호의 세기를 실시간 측정하고 실시간 측정된 신호의 최대 세기의 75%-85% 정도의 지점에서 중계기를 살포하도록 구성되며,상기 중계기는,신호를 직접 주고받는 화재 현장 로봇의 신호의 세기를 실시간 측정하고, 실시간 측정된 신호의 세기를 통해 상기 화재 현장 로봇과의 거리를 실시간 감지하고, 실시간 감지된 거리를 통해 거리 센서 기반의 SLAM을 정합하여 상기 화재 현장 로봇의 위치를 인식하도록 구성되며, 인식된 화재 현장 로봇의 위치를 상기 외부 원격 제어 장치로 실시간 송신하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 드론을 이용한 중계기 설치 및 로봇 위치 인식 시스템
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