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캘리브레이션 장치를 이용한 립모션과 HMD 사이의 캘리브레이션 방법에 있어서,상기 캘리브레이션 장치의 희소 행렬 생성기는, 립모션을 장착하며 적외선 전구들이 형성된 HMD의 전면을 적외선 카메라로 촬영하여 획득한 각기 다른 시점의 n개 2차원 영상을 n개 희소 행렬로 각각 변환하는 단계;희소 번들 조정기는 번들 조정 알고리즘을 통해 상기 n개 희소 행렬을 3차원 공간에 근사시켜 생성한 하나의 3차원 점군과 상기 n개 희소 행렬을 이용하여 n개 투영 행렬을 획득하는 단계;2D 점 추정기는 상기 3차원 점군을 상기 n개 투영 행렬을 통해 상기 n개 2차원 영상에 각각 투영시켜, 투영된 n개 2차원 점군을 각각 획득하는 단계;블랍 검출기는 상기 n개 2차원 영상 각각에 대해, 상기 2차원 영상 내에서 적외선 전구의 형상에 대응하는 복수의 전구 클러스터를 검출하는 단계;블랍 판별기는 상기 2차원 점군 내 소속점들 중 상기 전구 클러스터 내에 위치한 2차원 점들을 판별하는 단계;위치 추정기는 상기 3차원 점군 내 소속점들 중 상기 전구 클러스터 내에 위치한 2차원 점들에 대응되는 3차원 점들을 기초로 각 전구 클러스터의 3차원 중심점을 획득하는 단계; 및상기 위치 추정기는 상기 각 전구 클러스터의 3차원 중심점과 클러스터 크기를 이용하여 상기 립모션의 원점과 상기 HMD의 원점을 추정하여 캘리브레이션하는 단계를 포함하는 립모션과 HMD 사이의 캘리브레이션 방법
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청구항 1에 있어서,픽셀 행렬 생성기는 상기 n개 2차원 영상에 대응하는 n개 픽셀 행렬을 획득하는 단계를 더 포함하며,상기 n개 희소 행렬로 변환하는 단계에서,상기 희소 행렬 생성기는 상기 n개 픽셀 행렬을 각각 상기 n개 희소 행렬로 변환하는 립모션과 HMD 사이의 캘리브레이션 방법
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청구항 1에 있어서,상기 복수의 전구 클러스터를 검출하는 단계에서,상기 블랍 검출기는 상기 2차원 영상 내에서 블랍 검출 기법을 통해 원형의 복수의 전구 클러스터를 검출한 다음, 상기 전구 클러스터의 중심점과, 상기 전구 클러스터 내 나머지 점들과 상기 중심점 간의 거리 중 최대 거리값을 각각 구하며,상기 전구 클러스터 내에 위치한 2차원 점들을 판별하는 단계에서,상기 블랍 판별기는 상기 2차원 점군 내 소속점들과 상기 중심점 간 거리를 구한 후, 상기 최대 거리값 이하의 거리를 도출한 2차원 점들을 상기 전구 클러스터 내에 위치한 2차원 점들로 판별하는 립모션과 HMD 사이의 캘리브레이션 방법
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청구항 1에 있어서,상기 캘리브레이션하는 단계에서,상기 위치 추정기는 상기 립모션의 원점 좌표를 상기 HMD의 원점 좌표로 이동시켜 캘리브레이션하는 립모션과 HMD 사이의 캘리브레이션 방법
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청구항 1에 있어서,상기 각 전구 클러스터의 3차원 중심점을 획득하는 단계에서,상기 위치 추정기는 상기 3차원 점군 내 소속점들 중 상기 전구 클러스터 내 위치한 2차원 점들에 대응되는 3차원 점들의 좌표를 평균하는 방식으로 상기 각 전구 클러스터의 3차원 중심점을 연산하는 립모션과 HMD 사이의 캘리브레이션 방법
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청구항 1에 있어서,상기 캘리브레이션하는 단계에서,상기 위치 추정기는 상기 각 전구 클러스터의 크기를 기초로 상위 L개의 제1 클러스터들과 나머지 M개의 제2 클러스터들로 분류한 다음(L003c#M), 상기 제1 클러스터들에 대한 3차원 중심점의 좌표를 평균하여 상기 립모션의 원점 좌표를 추정하고, 상기 제2 클러스터들에 대한 3차원 중심점의 좌표를 평균하여 상기 HMD의 원점 좌표를 추정하는 립모션과 HMD 사이의 캘리브레이션 방법
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립모션과 HMD 사이를 캘리브레이션하기 위한 장치에 있어서,립모션을 장착하며 적외선 전구들이 형성된 HMD의 전면을 적외선 카메라로 촬영하여 획득한 각기 다른 시점의 n개 2차원 영상을 n개 희소 행렬로 각각 변환하는 희소 행렬 생성기;번들 조정 알고리즘을 통해 상기 n개 희소 행렬을 3차원 공간에 근사시켜 생성한 하나의 3차원 점군과 상기 n개 희소 행렬을 이용하여 n개 투영 행렬을 획득하는 희소 번들 조정기;상기 3차원 점군을 상기 n개 투영 행렬을 통해 상기 n개 2차원 영상에 각각 투영시켜 상기 투영된 n개 2차원 점군을 각각 획득하는 2D 점 추정기;상기 n개 2차원 영상 각각에 대해, 상기 2차원 영상 내에서 상기 적외선 전구의 형상에 대응하는 복수의 전구 클러스터를 검출하는 블랍 검출기;상기 2차원 점군 내 소속점들 중 상기 전구 클러스터 내에 위치한 2차원 점들을 판별하는 블랍 판별기; 및상기 3차원 점군 내 소속점들 중 상기 전구 클러스터 내에 위치한 2차원 점들에 대응되는 3차원 점들을 기초로 각 전구 클러스터의 3차원 중심점을 획득하고, 상기 각 전구 클러스터의 3차원 중심점과 클러스터 크기를 이용하여 상기 립모션의 원점과 상기 HMD의 원점을 추정하여 캘리브레이션하는 위치 추정기를 포함하는 립모션과 HMD 사이의 캘리브레이션 장치
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청구항 7에 있어서,상기 n개 2차원 영상에 대응하는 n개 픽셀 행렬을 획득하는 픽셀 행렬 생성기를 더 포함하며,상기 희소 행렬 생성기는,상기 n개 픽셀 행렬을 각각 상기 n개 희소 행렬로 변환하는 립모션과 HMD 사이의 캘리브레이션 장치
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청구항 7에 있어서,상기 블랍 검출기는,상기 2차원 영상 내에서 블랍 검출 기법을 통해 원형의 복수의 전구 클러스터를 검출한 다음, 상기 전구 클러스터의 중심점과, 상기 전구 클러스터 내 나머지 점들과 상기 중심점 간의 거리 중 최대 거리값을 각각 구하며, 상기 블랍 판별기는,상기 2차원 점군 내 소속점들과 상기 중심점 간 거리를 구한 후, 상기 최대 거리값 이하의 거리를 도출한 2차원 점들을 상기 전구 클러스터 내에 위치한 2차원 점들로 판별하는 립모션과 HMD 사이의 캘리브레이션 장치
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청구항 7에 있어서,상기 위치 추정기는,상기 립모션의 원점 좌표를 상기 HMD의 원점 좌표로 이동시켜 캘리브레이션하는 립모션과 HMD 사이의 캘리브레이션 장치
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청구항 7에 있어서,상기 위치 추정기는,상기 3차원 점군 내 소속점들 중 상기 전구 클러스터 내 위치한 2차원 점들에 대응되는 3차원 점들의 좌표를 평균하는 방식으로 상기 각 전구 클러스터의 3차원 중심점을 연산하는 립모션과 HMD 사이의 캘리브레이션 장치
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청구항 7에 있어서,상기 위치 추정기는,상기 각 전구 클러스터의 크기를 기초로 L개의 제1 클러스터들과, 상기 제1 클러스터보다 작은 나머지 M개의 제2 클러스터들로 분류하며(L003c#M), 상기 제1 클러스터들에 대한 3차원 중심점의 좌표를 평균하여 상기 립모션의 원점 좌표를 추정하고, 상기 제2 클러스터들에 대한 3차원 중심점의 좌표를 평균하여 상기 HMD의 원점 좌표를 추정하는 립모션과 HMD 사이의 캘리브레이션 장치
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