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애드혹 네트워크를 형성하는 다수의 드론이 지상 제어 센터에 의해 제어되는 다중 드론 시스템 환경에서의 네트워크 자가 복구 방법에 있어서, 다수의 드론 각각은 다른 드론으로부터 헬로 메시지가 수신되면, 상기 헬로 메시지에 포함된 드론 IP 주소와 위치정보를 추출하고, 상기 드론 IP 주소에 대응되는 이웃정보가 존재하는지를 체크하고, 이웃정보가 존재하면, 상기 이웃정보의 위치정보를 상기 헬로 메시지에 포함된 위치정보로 갱신하고 TTL 값을 미리 정해둔 값으로 갱신하고, 상기 이웃 정보가 존재하지 않으면, 상기 헬로 메시지에 포함된 드론 IP 주소와 위치정보와 미리 정해둔 값을 이용하여 이웃정보를 생성하여 이웃 테이블 정보에 기록하는 단계; 상기 헬로 메시지가 수신되지 않은 상태에서 이웃 테이블 정보내의 이웃정보들 중 TTL 값이 만료되는 이웃정보가 존재하면, 상기 이웃 테이블 정보내의 이웃정보들 중 TTL 값이 만료되지 않은 이웃 드론의 수가 미리 정해둔 수 이상인지를 체크하고, 상기 TTL 값이 만료되지 않은 이웃 드론의 수가 미리 정해둔 수 이상이면, 상기 드론은 상기 이웃 테이블 정보에서 TTL 값이 만료된 이웃정보를 삭제하는 단계; 및 상기 TTL 값이 만료되지 않은 이웃 드론의 수가 미리 정해둔 수 미만이면, 네트워크 자가 복구 모드를 실행하는 단계;를 포함하며, 상기 네트워크 자가 복구 모드를 실행하는 드론은, 자신의 이전 위치로 이동하면서 헬로 메시지가 수신되는지를 체크하고, 헬로 메시지가 수신되면 네트워크 복구로 판단하여 자신의 이웃 테이블에 수신한 헬로 메시지에 포함된 드론 IP 주소와 위치정보를 이용하여 이웃정보를 생성하여 이웃 테이블에 기록하고,자신의 이전 위치로 이동한 후에도 헬로 메시지가 수신되지 않으면, TTL 값이 만료된 이웃정보에 기록된 위치정보의 위치로 이동하면서 헬로 메시지가 수신되는지를 체크하고, 헬로 메시지가 수신되면 네트워크 복구로 판단하여 자신의 이웃 테이블에 수신한 헬로 메시지에 포함된 드론 IP 주소와 위치정보를 이용하여 이웃정보를 생성하여 이웃 테이블에 기록하며,TTL 값이 만료된 이웃정보에 기록된 위치정보의 위치로 이동한 후에도 헬로 메시지가 수신되지 않으면, 미리 저장된 지상 제어 센터의 위치정보의 위치로 이동하면서 헬로 메시지가 수신되는지를 체크하고, 헬로 메시지가 수신되면 네트워크 복구로 판단하여 자신의 이웃 테이블에 수신한 헬로 메시지에 포함된 드론 IP 주소와 위치정보를 이용하여 이웃정보를 생성하여 이웃 테이블에 기록하며, 상기 네트워크 자가 복구 모드에서 상기 드론은, 상기 네트워크 복구 판단하면 TTL 값이 만료된 이웃정보를 상기 이웃 테이블에서 삭제하고, 상기 네트워크 복구 판단하면 이동을 중지하고 미리 계획된 임무를 수행하며,상기 이웃정보는 드론 IP 정보에 대응되는 드론 ID, 위치정보, TTL 값으로 구성되며, 상기 TTL 값은 패킷 전달률과 드론에 의해 정찰된 셀의 개수가 교차되는 지점값인 것을 특징으로 하는 다중 드론 시스템 환경에서의 네트워크 자가 복구 방법
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제1항에 있어서, 상기 미리 정해둔 수는 1임을 특징으로 하는 다중 드론 시스템 환경에서의 네트워크 자가 복구 방법
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제1항에 있어서, 상기 미리 정해둔 값은 상기 헬로 메시지 전송 주기의 3배임을 특징으로 하는 다중 드론 시스템 환경에서의 네트워크 자가 복구 방법
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다중 드론 시스템에 있어서, 애드혹 네트워크를 형성하는 다수의 드론과,전송범위내에 위치하는 드론을 통해 상기 다수의 드론으로 제어 메시지를 전송하여 상기 다수의 드론을 제어하는 지상 제어 센터로 구성되며, 상기 다수의 드론 각각은 다른 드론으로부터 헬로 메시지가 수신되면, 상기 헬로 메시지에 포함된 드론 IP 주소와 위치정보를 추출하고, 상기 드론 IP 주소에 대응되는 이웃정보가 존재하는지를 체크하고, 이웃정보가 존재하면, 상기 이웃정보의 위치정보를 상기 헬로 메시지에 포함된 위치정보로 갱신하고 TTL 값을 미리 정해둔 값으로 갱신하고, 상기 이웃 정보가 존재하지 않으면, 상기 헬로 메시지에 포함된 드론 IP 주소와 위치정보와 미리 정해둔 값을 이용하여 이웃정보를 생성하여 이웃 테이블 정보에 기록하고, 상기 헬로 메시지가 수신되지 않은 상태에서 이웃 테이블 정보내의 이웃정보들 중 TTL 값이 만료되는 이웃정보가 존재하면, 상기 이웃 테이블 정보내의 이웃정보들 중 TTL 값이 만료되지 않은 이웃 드론의 수가 미리 정해둔 수 이상인지를 체크하고, 상기 TTL 값이 만료되지 않은 이웃 드론의 수가 미리 정해둔 수 이상이면, 상기 드론은 상기 이웃 테이블 정보에서 TTL 값이 만료된 이웃정보를 삭제하고,상기 TTL 값이 만료되지 않은 이웃 드론의 수가 미리 정해둔 수 미만이면, 네트워크 자가 복구 모드를 실행하며,상기 네트워크 자가 복구 모드를 실행하는 드론은, 자신의 이전 위치로 이동하면서 헬로 메시지가 수신되는지를 체크하고, 헬로 메시지가 수신되면 네트워크 복구로 판단하여 자신의 이웃 테이블에 수신한 헬로 메시지에 포함된 드론 IP 주소와 위치정보를 이용하여 이웃정보를 생성하여 이웃 테이블에 기록하며,상기 네트워크 자가 복구 모드를 실행하는 드론은, 자신의 이전 위치로 이동하면서 헬로 메시지가 수신되는지를 체크하고, 헬로 메시지가 수신되면 네트워크 복구로 판단하여 자신의 이웃 테이블에 수신한 헬로 메시지에 포함된 드론 IP 주소와 위치정보를 이용하여 이웃정보를 생성하여 이웃 테이블에 기록하고,자신의 이전 위치로 이동한 후에도 헬로 메시지가 수신되지 않으면, TTL 값이 만료된 이웃정보에 기록된 위치정보의 위치로 이동하면서 헬로 메시지가 수신되는지를 체크하고, 헬로 메시지가 수신되면 네트워크 복구로 판단하여 자신의 이웃 테이블에 수신한 헬로 메시지에 포함된 드론 IP 주소와 위치정보를 이용하여 이웃정보를 생성하여 이웃 테이블에 기록하며,TTL 값이 만료된 이웃정보에 기록된 위치정보의 위치로 이동한 후에도 헬로 메시지가 수신되지 않으면, 미리 저장된 지상 제어 센터의 위치정보의 위치로 이동하면서 헬로 메시지가 수신되는지를 체크하고, 헬로 메시지가 수신되면 네트워크 복구로 판단하여 자신의 이웃 테이블에 수신한 헬로 메시지에 포함된 드론 IP 주소와 위치정보를 이용하여 이웃정보를 생성하여 이웃 테이블에 기록하며, 상기 네트워크 자가 복구 모드에서 상기 드론은, 상기 네트워크 복구 판단하면 TTL 값이 만료된 이웃정보를 상기 이웃 테이블에서 삭제하고, 상기 네트워크 복구 판단하면 이동을 중지하고 미리 계획된 임무를 수행하며, 상기 이웃정보는 드론 IP 정보에 대응되는 드론 ID, 위치정보, TTL 값으로 구성되고, 상기 TTL 값은 패킷 전달률과 드론에 의해 정찰된 셀의 개수가 교차되는 지점값인 것을 특징으로 하는 다중 드론 시스템
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제4항에 있어서, 상기 미리 정해둔 수는 1임을 특징으로 하는 다중 드론 시스템
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제4항에 있어서, 상기 미리 정해둔 값은 상기 헬로 메시지 전송 주기의 3배임을 특징으로 하는 다중 드론 시스템
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