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애드 혹 네트워크를 형성하는 다수의 무인 항공기가 지상 제어 센터에 의해 제어되는 다중 무인 항공기 시스템 환경에서의 네트워크 자가 복구 방법에 있어서, 다수의 무인 항공기 각각은 미리 정해진 주기마다 정상상태의 제1헬로 메시지를 전송하는 단계; 상기 다수의 무인 항공기 각각은 다른 무인 항공기로부터 헬로 메시지가 수신되면, 상기 헬로 메시지에 포함된 플래그들을 토대로 상기 헬로 메시지가 네트워크 복구를 위한 제2헬로 메시지 또는 응답 메시지로서의 제3헬로 메시지 또는 제1헬로 메시지인지를 판별하고, 상기 헬로 메시지가 제2헬로 메시지이면, 높은 전송 레벨의 제3헬로 메시지를 생성하여 송신하고, 상기 헬로 메시지가 제3헬로 메시지이면 무시하고, 상기 헬로 메시지가 제1헬로 메시지이면 상기 헬로 메시지로부터 무인 항공기 ID와 위치정보를 추출하고, 상기 무인 항공기 ID에 대응되는 이웃정보가 이웃 테이블 정보에 존재하는지를 체크하고, 상기 이웃정보가 존재하면, 상기 이웃정보의 위치정보를 상기 헬로 메시지에 포함된 위치정보로 갱신하고 TTL 값을 미리 정해둔 값으로 초기화하고, 상기 이웃 정보가 존재하지 않으면, 상기 헬로 메시지에 포함된 무인 항공기 ID와 위치정보와 미리 정해둔 값을 이용하여 이웃정보를 생성하여 상기 이웃 테이블 정보에 기록하는 단계; 상기 헬로 메시지가 수신되지 않은 상태에서 상기 이웃 테이블 정보내의 이웃정보들 중 TTL 값이 만료되는 이웃정보가 존재하면, 상기 주소 테이블 정보의 이웃정보들 중 TTL 값이 만료되지 않은 이웃정보의 수가 미리 정해둔 수 미만이면, 네트워크 자가 복구 모드를 실행하는 단계;를 포함하며, 상기 네트워크 자가 복구 모드는, 무인 항공기 자신의 이전 위치로 이동하면서 제2헬로 메시지를 생성하여 전송하는 단계; 및상기 제2헬로 메시지에 대한 응답 메시지로서 제3헬로 메시지가 수신되면 상기 제3헬로 메시지에 포함된 위치정보의 위치로 이동하여 네트워크를 복구하는 단계;로 구성되며, 상기 제1 내지 제3헬로 메시지에는 제1 내지 제3헬로 메시지의 구분을 위한 플래그들이 구비되며, 상기 제2 및 제3헬로 메시지는 높은 전송 레벨로 전송되며, 상기 이웃정보에는 무인 항공기 ID, 위치정보, TTL 값이 포함되며, 상기 자신의 이전 위치에 대한 정보는 미리 저장됨을 특징으로 하는 다중 무인 항공기 시스템 환경에서의 네트워크 자가 복구 방법
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제1항에 있어서, 상기 네트워크 자가 복구 모드가,상기 무인 항공기가 상기 이전 위치로 이동하거나 상기 제3헬로 메시지에 포함된 위치정보의 위치로 이동하는 중에,다른 무인 항공기로부터 제1헬로 메시지가 수신되면, 네트워크 복구상태로 판단하여 자신의 이웃 테이블에 수신한 제1헬로 메시지에 포함된 무인 항공기 IP 주소와 위치정보를 이용하여 이웃정보를 생성하여 이웃 테이블에 기록하는 단계를 더 구비함을 특징으로 하는 다중 무인 항공기 시스템 환경에서의 네트워크 자가 복구 방법
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제1항에 있어서,상기 제2헬로 메시지는 미리 정해둔 수 이상 전송함을 특징으로 하는 다중 무인 항공기 시스템 환경에서의 네트워크 자가 복구 방법
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상기 제1항에 있어서, 상기 주소 테이블 정보의 이웃정보들 중 TTL 값이 만료되지 않은 이웃 무인 항공기의 수가 미리 정해둔 수 이상이면, 상기 무인 항공기는 상기 이웃 테이블 정보에서 TTL 값이 만료된 이웃정보를 삭제하는 단계;를 더 구비함을 특징으로 하는 다중 무인 항공기 시스템 환경에서의 네트워크 자가 복구 방법
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제2항에 있어서, 상기 네트워크 자가 복구 모드가, 상기 무인 항공기가 자신의 이전 위치로 이동한 후에도 제1 또는 제3헬로 메시지가 수신되지 않으면, TTL 값이 만료된 이웃정보에 기록된 위치정보의 위치로 이동하면서 제2헬로 메시지를 생성하여 전송하고, 상기 제2헬로 메시지에 대한 응답 메시지로서 제3헬로 메시지가 수신되면 상기 제3헬로 메시지에 포함된 위치정보의 위치로 이동하여 네트워크를 복구하는 단계;를 더 구비함을 특징으로 하는 다중 무인 항공기 시스템 환경에서의 네트워크 자가 복구 방법
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6
제5항에 있어서, 상기 네트워크 자가 복구 모드가, 상기 무인 항공기가 상기 TTL 값이 만료된 이웃정보에 기록된 위치정보의 위치로 이동하는 중에,다른 무인 항공기로부터 제1헬로 메시지가 수신되면, 네트워크 복구상태로 판단하여 자신의 이웃 테이블에 수신한 제1헬로 메시지에 포함된 무인 항공기 IP 주소와 위치정보를 이용하여 이웃정보를 생성하여 이웃 테이블에 기록하는 단계를 더 구비함을 특징으로 하는 다중 무인 항공기 시스템 환경에서의 네트워크 자가 복구 방법
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제6항에 있어서, 상기 네트워크 자가 복구 모드가, 상기 무인 항공기가 TTL 값이 만료된 이웃정보에 기록된 위치정보의 위치로 이동한 후에도 제1 또는 제3헬로 메시지가 수신되지 않으면, 상기 지상 제어 센터의 위치정보의 위치로 이동하여 네트워크를 복구하는 단계;를 더 구비하며, 상기 지상 제어 센터의 위치정보는 미리 저장됨을 특징으로 하는 다중 무인 항공기 시스템 환경에서의 네트워크 자가 복구 방법
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제5항에 있어서, 상기 네트워크 자가 복구 모드가, 상기 무인 항공기가 지상 제어 센터로 이동하는 중에,다른 무인 항공기로부터 제1헬로 메시지가 수신되면, 네트워크 복구상태로 판단하여 자신의 이웃 테이블에 수신한 제1헬로 메시지에 포함된 무인 항공기 IP 주소와 위치정보를 이용하여 이웃정보를 생성하여 이웃 테이블에 기록하는 단계를 더 구비함을 특징으로 하는 다중 무인 항공기 시스템 환경에서의 네트워크 자가 복구 방법
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제2항에 있어서, 상기 네트워크 자가 복구 모드가, 상기 무인 항공기가 상기 네트워크 복구상태로 판단하면, 상기 TTL 값이 만료된 이웃정보를 상기 이웃 테이블에서 삭제하는 단계;를 더 구비함을 특징으로 하는 다중 무인 항공기 시스템 환경에서의 네트워크 자가 복구 방법
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다중 무인 항공기 시스템에 있어서, 지상 제어 센터; 및 상기 지상 제어 센터에 의해 제어되며 애드 혹 네트워크를 형성하는 다수의 무인 항공기;로 구성되며, 상기 다수의 무인 항공기 각각은 미리 정해진 주기마다 정상상태의 제1헬로 메시지를 전송하고,상기 다수의 무인 항공기 각각은 다른 무인 항공기로부터 헬로 메시지가 수신되면, 상기 헬로 메시지에 포함된 플래그들을 토대로 상기 헬로 메시지가 네트워크 복구를 위한 제2헬로 메시지 또는 응답 메시지로서의 제3헬로 메시지 또는 제1헬로 메시지인지를 판별하고, 상기 헬로 메시지가 제2헬로 메시지이면, 높은 전송 레벨의 제3헬로 메시지를 생성하여 송신하고, 상기 헬로 메시지가 제3헬로 메시지이면 무시하고, 상기 헬로 메시지가 제1헬로 메시지이면 상기 헬로 메시지로부터 무인 항공기 ID와 위치정보를 추출하고, 상기 무인 항공기 ID에 대응되는 이웃정보가 이웃 테이블 정보에 존재하는지를 체크하고, 상기 이웃정보가 존재하면, 상기 이웃정보의 위치정보를 상기 헬로 메시지에 포함된 위치정보로 갱신하고 TTL 값을 미리 정해둔 값으로 초기화하고, 상기 이웃 정보가 존재하지 않으면, 상기 헬로 메시지에 포함된 무인 항공기 ID와 위치정보와 미리 정해둔 값을 이용하여 이웃정보를 생성하여 상기 이웃 테이블 정보에 기록하고,상기 헬로 메시지가 수신되지 않은 상태에서 상기 이웃 테이블 정보내의 이웃정보들 중 TTL 값이 만료되는 이웃정보가 존재하면, 상기 주소 테이블 정보의 이웃정보들 중 TTL 값이 만료되지 않은 이웃정보의 수가 미리 정해둔 수 미만이면, 네트워크 자가 복구 모드를 실행하며, 상기 네트워크 자가 복구 모드는, 무인 항공기가 자신의 이전 위치로 이동하면서 제2헬로 메시지를 생성하여 전송하고,상기 제2헬로 메시지에 대한 응답 메시지로서 제3헬로 메시지가 수신되면 상기 제3헬로 메시지에 포함된 위치정보의 위치로 이동하여 네트워크를 복구하며, 상기 제1 내지 제3헬로 메시지에는 제1 내지 제3헬로 메시지의 구분을 위한 플래그들이 구비되며, 상기 제2 및 제3헬로 메시지는 높은 전송 레벨로 전송되며, 상기 이웃정보에는 무인 항공기 ID, 위치정보, TTL 값이 포함되며, 상기 자신의 이전 위치에 대한 정보는 미리 저장됨을 특징으로 하는 다중 무인 항공기 시스템
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제10항에 있어서, 상기 네트워크 자가 복구 모드가,상기 무인 항공기가 상기 이전 위치로 이동하거나 상기 제3헬로 메시지에 포함된 위치정보의 위치로 이동하는 중에,다른 무인 항공기로부터 제1헬로 메시지가 수신되면, 네트워크 복구상태로 판단하여 자신의 이웃 테이블에 수신한 제1헬로 메시지에 포함된 무인 항공기 IP 주소와 위치정보를 이용하여 이웃정보를 생성하여 이웃 테이블에 기록함을 특징으로 하는 다중 무인 항공기 시스템
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상기 제10항에 있어서, 상기 주소 테이블 정보의 이웃정보들 중 TTL 값이 만료되지 않은 이웃 무인 항공기의 수가 미리 정해둔 수 이상이면, 상기 무인 항공기는 상기 이웃 테이블 정보에서 TTL 값이 만료된 이웃정보를 삭제함을 특징으로 하는 다중 무인 항공기 시스템
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제11항에 있어서, 상기 네트워크 자가 복구 모드에서, 상기 무인 항공기가 자신의 이전 위치로 이동한 후에도 제1 또는 제3헬로 메시지가 수신되지 않으면, TTL 값이 만료된 이웃정보에 기록된 위치정보의 위치로 이동하면서 제2헬로 메시지를 생성하여 전송하고, 상기 제2헬로 메시지에 대한 응답 메시지로서 제3헬로 메시지가 수신되면 상기 제3헬로 메시지에 포함된 위치정보의 위치로 이동하여 네트워크를 복구함을 특징으로 하는 다중 무인 항공기 시스템
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제14항에 있어서, 상기 네트워크 자가 복구 모드에서, 상기 무인 항공기가 상기 TTL 값이 만료된 이웃정보에 기록된 위치정보의 위치로 이동하는 중에,다른 무인 항공기로부터 제1헬로 메시지가 수신되면, 네트워크 복구상태로 판단하여 자신의 이웃 테이블에 수신한 제1헬로 메시지에 포함된 무인 항공기 IP 주소와 위치정보를 이용하여 이웃정보를 생성하여 이웃 테이블에 기록함을 특징으로 하는 다중 무인 항공기 시스템
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제15항에 있어서, 상기 네트워크 자가 복구 모드가, 상기 무인 항공기가 TTL 값이 만료된 이웃정보에 기록된 위치정보의 위치로 이동한 후에도 제1 또는 제3헬로 메시지가 수신되지 않으면, 상기 지상 제어 센터의 위치정보의 위치로 이동하여 네트워크를 복구하며, 상기 지상 제어 센터의 위치정보는 미리 저장됨을 특징으로 하는 다중 무인 항공기 시스템
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제14항에 있어서, 상기 네트워크 자가 복구 모드에서,상기 무인 항공기가 지상 제어 센터로 이동하는 중에,다른 무인 항공기로부터 제1헬로 메시지가 수신되면, 네트워크 복구상태로 판단하여 자신의 이웃 테이블에 수신한 제1헬로 메시지에 포함된 무인 항공기 IP 주소와 위치정보를 이용하여 이웃정보를 생성하여 이웃 테이블에 기록함을 특징으로 하는 다중 무인 항공기 시스템
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제11항에 있어서, 상기 네트워크 자가 복구 모드에서 상기 무인 항공기가 상기 네트워크 복구상태로 판단하면, 상기 TTL 값이 만료된 이웃정보를 상기 이웃 테이블에서 삭제함을 특징으로 하는 다중 무인 항공기 시스템
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