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샤프트;상기 샤프트의 일단에 연결되는 엔드 이펙터;상기 샤프트 내에 배치되며, 상기 엔드 이펙터를 관절 운동시키기 위한 복수의 와이어를 포함하는 와이어 유닛; 및상기 복수의 와이어 각각을 구동하는 구동 유닛; 을 포함하고,상기 복수의 와이어 각각은 제1영역과 제2영역으로 분리되고,상기 제1영역은 상기 엔드 이펙터에 연결되고, 상기 제2영역은 상기 구동 유닛에 연결되고,상기 제1영역과 제2영역은 환자의 체내에서 결합되는 최소침습수술용 수술장치
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제 1항에 있어서,상기 와이어 유닛은,상기 복수의 와이어 각각에서 상기 제1영역에 연결되며, 상기 제2영역이 결합되는 결합부재를 더 포함하는 최소침습수술용 수술장치
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제 2항에 있어서,상기 복수의 와이어의 상기 제2영역은 일단에 배치된 첨단부를 포함하고,상기 첨단부가 환자의 체벽을 관통하여, 상기 제2영역이 환자의 체내로 삽입되는 최소침습수술용 수술장치
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제 3항에 있어서,상기 와이어의 제2영역은 상기 첨단부에 인접한 영역에 배치된 고정홈을 포함하고,상기 결합부재는 상기 고정홈에 삽입되어 결합되는 고정돌기를 포함하는 최소침습수술용 수술장치
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제 4항에 있어서,상기 결합부재는 상기 고정돌기가 배치된 내부 공간 및 상기 내부 공간을 밀봉하는 커버를 포함하고,상기 첨단부가 상기 커버를 관통하여, 상기 제2영역이 상기 결합부재의 내부 공간으로 삽입되는 최소침습수술용 수술장치
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제 2항에 있어서,상기 와이어의 직경보다 큰 직경을 갖고, 상기 결합부재의 외면을 에워싸는 안내부재를 더 포함하고,상기 안내부재는 환자의 체벽을 관통한 후, 위치 고정되고,상기 제2영역은 상기 안내부재의 내부 공간을 통해 환자의 체내로 삽입되는 최소침습수술용 수술장치
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제 6항에 있어서,상기 엔드 이펙터가 관절 운동 시, 상기 제2영역의 외면은 환자의 체벽과 이격되는 최소침습수술용 수술장치
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제 2항에 있어서,상기 엔드 이펙터는 그립 구동이 가능하고, 롤링(Rolling), 피칭(Pitching) 및 요잉(Yawing) 방향으로 구동이 가능한 최소침습수술용 수술장치
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제 7항에 있어서,상기 와이어 유닛은 그립 구동 와이어, 롤링 구동 와이어, 피칭 구동 와이어 및 요잉 구동 와이어를 포함하고,상기 그립 구동 와이어의 제1영역과 그립 구동 와이어의 제2영역은 상호 환자의 체내에서 결합되고,상기 롤링 구동 와이어의 제1영역과 롤링 구동 와이어의 제2영역은 상호 환자의 체내에서 결합되고,상기 피칭 구동 와이어의 제1영역과 피칭 구동 와이어의 제2영역은 상호 환자의 체내에서 결합되고,상기 요잉 구동 와이어의 제1영역과 요잉 구동 와이어의 제2영역은 상호 환자의 체내에서 결합되는 최소침습수술용 수술장치
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제 2항에 있어서,상기 샤프트는 상기 복수의 와이어의 제1영역이 배치된 제1샤프트 및 상기 복수의 와이어의 제2영역이 배치된 제2샤프트로 분리된 최소침습수술용 수술장치
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제 10항에 있어서,상기 제1샤프트, 상기 엔드 이펙터 및 상기 복수의 와이어의 제1영역은 환자의 배꼽을 통해 환자의 체내로 삽입되는 최소침습수술용 수술장치
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