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시술자의 조작에 의해 동작신호를 발생시키는 마스터조립체(M)와, 상기 마스터조립체(M)로부터 동작신호를 전달받아 수술을 수행하는 슬레이브로 구성되는 원격 수술 로봇에 있어서,
상기 마스터조립체(M)는,
베이스부(100)와, 요우(Yaw) 운동이 가능하도록 상기 베이스부(100)에 결합되는 요우부(200)와, 피치(Pitch) 운동이 가능하도록 상기 요우부(200)에 결합되는 피치부(300)와, 상기 피치부(300)의 내외부로 인입 및 인출 가능하도록 구성되는 슬라이드바(400)와, 사용자가 손으로 움켜 쥘 수 있는 형상으로 형성되어 상기 슬라이드바(400)에 결합되는 손잡이(500)를 포함하고,
상기 슬레이브조립체(S)는,
상기 요우부(200) 및 피치부(300)의 동작에 따라 요우 및 피치 동작이 가능하고 상기 슬라이드바(400)의 동작에 따라 전진 및 후진되는 침습봉(700)을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 원격 수술 로봇
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제1항에 있어서,
상기 슬레이브조립체(S)는,
상기 침습봉(700)의 일단에 결합되어 시술 동작을 구현하는 시술구(800)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수술로봇
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제2항에 있어서,
상기 시술구(800)는 상기 침습봉(700)의 길이방향 중심축을 회전축으로 하여 회전하는 롤링이 가능하도록 구성되고,
상기 손잡이(500)에는 상기 시술구(800)의 롤링 신호를 발생시키는 롤링조작부(510)가 구비되는 것을 특징으로 하는 수술로봇
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제3항에 있어서,
상기 롤링조작부(510)는 시술자가 상기 손잡이(500)를 움켜쥐었을 때 엄지손가락과 대응되는 부위에 마련되는 것을 특징으로 하는 수술로봇
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제2항에 있어서,
상기 시술구(800)는 상기 침습봉(700)의 일단을 중심으로 좌우로 회동 가능하도록 구성되고,
상기 손잡이(500)에는 상기 시술구(800)의 회동 신호를 발생시키는 회동조작부(520)가 구비되는 것을 특징으로 하는 수술로봇
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제5항에 있어서,
상기 회동조작부(520)는 상기 시술구(800)의 회동 방향으로 힘이 인가되었을 때 상기 시술구(800)의 회동 신호를 발생시키도록 구성되는 것을 특징으로 하는 수술로봇
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제2항에 있어서,
상기 시술구(800)는 물체를 파지할 수 있는 집게 구조로 구성되고,
상기 손잡이(500)에는 상기 시술구(800)의 파지 신호를 발생시키는 파지조작부(530)가 구비되는 것을 특징으로 하는 수술로봇
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제7항에 있어서,
상기 파지조작부(530)는 시술자가 상기 손잡이(500)를 움켜쥐었을 때 검지 또는 중지와 대응되는 부위에 마련되는 것을 특징으로 하는 수술로봇
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