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축조물을 형성하기 위한 거푸집의 일면을 설치하고 상기 거푸집 내부에 포설된 재료를 다지는 제1 로봇;상기 거푸집의 타면을 설치하고 상기 거푸집 내부에 상기 축조물을 구성하는 재료를 포설하는 제2 로봇; 상기 제1 로봇 및 제2 로봇의 작업 환경 정보를 수집하는 정보수집부;상기 정보수집부에서 수집된 정보를 전달받아 상기 제1 로봇 및 상기 제2 로봇의 동작을 제어하는 통합 제어부;상기 제1 로봇 및 상기 제2 로봇을 원격으로 제어하는 원격조종부; 및상기 축조물과 지면을 연결 및 고정하는 기단부;를 포함하고,상기 통합 제어부는 상기 작업 환경 정보를 바탕으로 상기 제1 로봇 및 제2 로봇이 상기 축조물로부터 일정한 거리를 유지하면서 작업 위치로 자율 주행하도록 제어하고,상기 제1 로봇 및 상기 제2 로봇은 상기 통합 제어부를 통해 서로 연동되어 상기 축조물을 연속적으로 자동 시공하며,상기 통합 제어부는 상기 정보수집부로부터 수집된 작업 정보를 바탕으로 상기 제1 로봇 또는 상기 제2 로봇이 설치하는 상기 거푸집의 위치 또는 방위를 조정하고, 상기 제1 로봇의 다짐 경로를 생성하고, 상기 제2 로봇의 재료 공급량을 제어하여 상기 제1 로봇 및 제2 로봇이 축조물 시공 작업을 연속적으로 수행하게 하는, 축조물 자동 시공 시스템
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제1항에 있어서,상기 정보수집부는,상기 제1 로봇 또는 제2 로봇에 설치되어 작업 상황을 관측하는 작업 정보 수집 센서; 및상기 제1 로봇 또는 제2 로봇의 주변 환경 정보를 수집하는 작업 환경 정보 수집 센서; 및지구 연직방향 가상의 축을 기준으로 상기 제1 로봇 또는 제2 로봇의 방위를 측정하거나 지면에서 제1 로봇 또는 제2 로봇의 작업대까지의 높이를 측정하는 위치 및 방위 측정 센서;를 포함하고,수집된 정보들을 상기 통합 제어부로 전달하는, 축조물 자동 시공 시스템
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제1항에 있어서,상기 통합 제어부는 상기 정보수집부로부터 수집된 주행 환경 정보를 바탕으로 상기 제1 로봇 또는 상기 제2 로봇이 장애물을 회피 가능한 자율 주행 경로를 생성하는, 축조물 자동 시공 시스템
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축조물을 형성하기 위한 거푸집의 일면을 설치하고 상기 거푸집 내부에 포설된 재료를 다지는 제1 로봇;상기 거푸집의 타면을 설치하고 상기 거푸집 내부에 상기 축조물을 구성하는 재료를 포설하는 제2 로봇; 상기 제1 로봇 및 제2 로봇의 작업 환경 정보를 수집하는 정보수집부;상기 정보수집부에서 수집된 정보를 전달받아 상기 제1 로봇 및 상기 제2 로봇의 동작을 제어하는 통합 제어부;상기 제1 로봇 및 상기 제2 로봇을 원격으로 제어하는 원격조종부; 및상기 축조물과 지면을 연결 및 고정하는 기단부;를 포함하고,상기 통합 제어부는 상기 작업 환경 정보를 바탕으로 상기 제1 로봇 및 제2 로봇이 상기 축조물로부터 일정한 거리를 유지하면서 작업 위치로 자율 주행하도록 제어하고,상기 제1 로봇 및 상기 제2 로봇은 상기 통합 제어부를 통해 서로 연동되어 상기 축조물을 연속적으로 자동 시공하며,상기 제1 로봇은,상기 거푸집의 일면을 축조물 시공 위치로 이동시키는 제1 거푸집 작동 모듈;상기 거푸집 내부에 포설된 재료를 다지는 다짐기 모듈;상기 다짐기 모듈을 다짐 경로에 따라 이동시키는 다짐기 작동 모듈;상기 정보수집부로부터 측정된 정보에 따라 상기 다짐기 작동 모듈의 방위를 보정하는 방위 보정 모듈;상기 제1 거푸집 작동 모듈 및 상기 다짐기 작동 모듈을 상기 축조물 시공 위치에 따라 수평 이동시키는 제1 수평 이동 모듈; 및상기 제1 거푸집 작동 모듈 및 상기 다짐기 작동 모듈을 상기 축조물 시공 위치에 따라 수직 이동시키는 제1 수직 이동 모듈; 을 포함하고, 상기 제1 거푸집 작동 모듈, 다짐기 작동 모듈, 방위 보정 모듈, 제1 수평 이동 모듈 및 제1 수직 이동 모듈은 상기 통합 제어부에 의해 작동이 제어되는, 축조물 자동 시공 시스템
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제5항에 있어서,상기 제2 로봇은,상기 거푸집의 타면을 축조물 시공 위치로 이동시키는 제2 거푸집 작동 모듈;상기 거푸집 내부에 재료를 포설하는 재료 공급 모듈;상기 정보수집부로부터 측정된 정보에 따라 상기 재료 공급 모듈의 위치 및 방위를 보정하는 위치 및 방위 보정 모듈; 상기 제2 거푸집 작동 모듈 및 상기 재료 공급 모듈을 상기 축조물 시공 위치에 따라 수평 이동시키는 제2 수평 이동 모듈; 및상기 제2 거푸집 작동 모듈 및 상기 재료 공급 모듈을 상기 축조물 시공 위치에 따라 수직 이동시키는 제2 수직 이동 모듈; 을 포함하고, 상기 제2 거푸집 작동 모듈, 재료 공급 모듈, 위치 및 방위 보정 모듈, 제2 수평 이동 모듈 및 제2 수직 이동 모듈은 상기 통합 제어부에 의해 작동이 제어되는, 축조물 자동 시공 시스템
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제5항에 있어서,상기 제1 로봇은 다짐 작업 시 상기 다짐기 모듈로부터 발생되는 진동 또는 충격이 상기 다짐기 작동 모듈로 전달되는 것을 방지하는 진동 저감 모듈을 더 포함하는, 축조물 자동 시공 시스템
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제1항에 있어서,상기 제1 로봇 또는 제2 로봇은 상기 거푸집의 영역을 확장하기 위해 상기 거푸집의 수직 방향으로 확장된 확장 거푸집을 더 포함하는, 축조물 자동 시공 시스템
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축조물이 시공될 위치의 일측에서 이동하며 작업하는 제1 로봇;축조물이 시공될 위치의 타측에서 이동하며 작업하는 제2 로봇; 상기 제1 로봇 및 제2 로봇의 작업 환경 정보, 작업 정보 및 위치 또는 방위 정보를 수집하는 정보수집부;상기 정보수집부에서 수집된 정보를 전달받아 상기 제1 로봇 및 상기 제2 로봇의 동작을 제어하는 통합 제어부; 및원격지에서 축조물 자동 시공 시스템의 통합 관리, 상기 제1 로봇 및 제2 로봇의 작업 지시 및 위급 상황 대응 등과 관련된 작업 지령을 상기 통합 제어부로 전송하고, 그와 동시에 상기 통합 제어부로부터 전송된 축조물 자동 시공 시스템의 작업 상황, 작동 상태와 관련된 정보를 표시하기 위해 각종 제어 스위치 및 관측용 화면을 구비한 원격조종부;를 포함하고,상기 통합 제어부는 상기 작업 지령, 작업 환경 정보 및 작업 정보를 바탕으로 상기 제1 로봇 및 제2 로봇이 상기 축조물로부터 일정한 거리를 유지하면서 작업 위치로 자율 주행하도록 제어하고,상기 제1 로봇 및 상기 제2 로봇은 상기 통합 제어부를 통해 서로 협업하여 상기 축조물을 연속적으로 자동 시공하며,상기 제1 로봇 또는 상기 제2 로봇은,축조물 시공 작업을 수행하는 작업 모듈;상기 작업 모듈을 축조물 시공 위치에 따라 수평 이동시키는 수평 이동 모듈; 상기 작업 모듈을 축조물 시공 위치에 따라 수직 이동시키는 수직 이동 모듈; 및상기 수평 이동 모듈이 접촉하는 지면의 형태에 따라 변화된 상기 작업 모듈의 위치 또는 방위를 보정하기 위한 위치 및 방위 보정 모듈;을 포함하고, 상기 작업 모듈, 수평 이동 모듈, 수직 이동 모듈 및 위치 및 방위 보정 모듈은 상기 통합 제어부에 의해 이동 경로가 제어되는, 축조물 자동 시공 시스템
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제9항에 있어서,상기 작업 모듈은 축조물 시공 작업 단계에 따라 다른 작업을 수행하는 작업 모듈로 교체 가능한, 축조물 자동 시공 시스템
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제9항에 있어서,상기 제1 로봇의 작업 모듈은 축조물을 형성하기 위해 거푸집의 일면을 설치하고 상기 거푸집 내부에 포설된 재료를 다지며,상기 제2 로봇의 작업 모듈은 상기 거푸집의 타면을 설치하고 상기 거푸집 내부에 상기 축조물을 구성하는 재료를 포설하는, 축조물 자동 시공 시스템
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