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다층 레이저 센서와 비전을 이용한 강인한 주행가능 영역 인식

  • 기술번호 : KST2014059693
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 주행 중인 차량의 주행 도로에 대한 복수의 다층 레이저 센서의 스캔 결과 데이터에 대해 미분, 히스토그램 및 통계적 마할라노비스 거리 분류 분석을 활용하여 제 1 주행 가능 영역을 추출하는 스캔 데이터 분석부; 카메라를 통해 취득된 영상을 상기 제 1 주행 가능 영역과 관련된 정보를 분석 범위에 반영하여 분석하여 경계선 및 교통 표식 정보를 획득하는 카메라 취득 영상 정보 분석부; 및 상기 스캔 데이터 분석 결과와 카메라 취득 영상 정보 분석 결과를 연결하여 최종 주행 가능 영역 정보를 획득하는 최종 주행 가능 영역 정보 획득부를 포함하는 주행 가능 영역 제공 장치, 방법 및 시스템을 개시하고 있다.
Int. CL B60W 40/06 (2006.01) B60W 30/14 (2006.01)
CPC B60W 40/06(2013.01) B60W 40/06(2013.01) B60W 40/06(2013.01) B60W 40/06(2013.01)
출원번호/일자 1020120108988 (2012.09.28)
출원인 성균관대학교산학협력단
등록번호/일자 10-1361599-0000 (2014.02.05)
공개번호/일자 10-2013-0035959 (2013.04.09) 문서열기
공고번호/일자 (20140225) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보 대한민국  |   1020110100070   |   2011.09.30
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2012.09.28)
심사청구항수 13

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 성균관대학교산학협력단 대한민국 경기도 수원시 장안구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이석한 대한민국 경기 용인시 수지구
2 김수현 대한민국 경기도 용인시 기흥구
3 박용진 대한민국 경기도 하남시

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 인비전 특허법인 대한민국 서울특별시 강남구 테헤란로 **길**, *층(대치동, 동산빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 성균관대학교산학협력단 경기도 수원시 장안구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2012.09.28 수리 (Accepted) 1-1-2012-0795894-10
2 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)		 2013.02.18 수리 (Accepted) 1-1-2013-0141252-58
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2013.08.26 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2013.10.10 수리 (Accepted) 9-1-2013-0078644-38
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2013.10.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0740948-02
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2013.12.30 수리 (Accepted) 1-1-2013-1206796-54
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2013.12.30 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2013-1206814-99
8 서류반려이유통지서
Notice of Reason for Return of Document		 2014.01.06 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2014-0001367-88
9 [반려이유통지에 따른 소명]의견(답변, 소명)서
[Substantiation according to Notice of Reason for Return] Written Opinion (Written Response, Written Substantiation)		 2014.01.07 수리 (Accepted) 1-1-2014-0013565-54
10 직권수리안내서
Notification of Ex officio Acceptance		 2014.01.08 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2014-0003666-71
11 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2014.01.09 수리 (Accepted) 1-1-2014-0022197-66
12 등록결정서
Decision to grant		 2014.01.23 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0055705-70
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.02.23 수리 (Accepted) 4-1-2017-5028829-43
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
주행 중인 차량의 주행 도로에 대한 복수의 다층 레이저 센서의 스캔 결과 데이터에 대해 미분, 히스토그램 및 통계적 마할라노비스 거리 분류에 의한 분석을 활용하여 제 1 주행 가능 영역을 추출하는 스캔 데이터 분석부;카메라를 통해 취득된 영상을 상기 제 1 주행 가능 영역과 관련된 정보를 분석 범위에 반영하여 분석하여 경계선 및 교통 표식 정보를 획득하는 카메라 취득 영상 정보 분석부; 및상기 스캔 데이터 분석 결과와 카메라 취득 영상 정보 분석 결과를 연결하여 최종 주행 가능 영역 정보를 획득하는 최종 주행 가능 영역 정보 획득부를 포함하되, 상기 스캔 데이터 분석부는상기 복수의 다층 레이저 센서를 통해 획득된 개별 스캔층에 대해 미분을 수행하여 주행 가능 도로폭 정보를 획득하는 미분 수행부;상기 개별 스캔층의 각각의 축에 대한 히스토그램 분석 및 통계적 마할라노비스 거리 분류 분석을 수행하여 제 1 주행 가능 영역의 후보 범위를 찾는 히스토그램 분석 및 마할라노비스 거리 분석 수행부; 및상기 개별 스캔층의 미분 수행 결과와 상기 제 1 주행 가능 영역의 후보 범위를 비교하여 적어도 하나의 주행 가능 영역의 사각형 영역을 획득하는 비교부를 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 가능 영역 제공 장치
2 2
삭제
3 3
제 1 항에 있어서, 상기 미분 수행부는상기 개별 스캔층을 가로축의 우측 방향으로 미분을 수행하여 최고값을 추출하여 제 1 주행 가능 영역에 관한 정보를 감소시키는 최고값 추출부; 및상기 최고값 추출 결과를 기반으로 편평한 면이 연속되다 경사가 급격히 변화하는 도로의 양쪽 끝부분을 검출하여 주행 가능 도로폭 정보를 획득하는 도로폭 정보 획득부를 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 가능 영역 제공 장치
4 4
제 1 항에 있어서, 상기 비교부는상기 개별 스캔층의 미분 수행 결과와 상기 제 1 주행 가능 영역의 후보 범위를 비교하여 공통 부분의 정확한 경계 위치를 획득하는 경계 위치 획득부;상기 획득된 경계 위치 정보로부터 각 개별 스캔층의 가로 평활선을 표시하는 평활선 표시부; 및상기 각 스캔층의 가로 평활선의 모서리 점들을 사각형 형태로 연결하여 인접한 스캔층 간의 상기 제 1 주행 가능 영역을 획득하는 획득부를 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 가능 영역 제공 장치
5 5
제 1 항에 있어서, 상기 카메라 취득 영상 정보 분석부는 상기 카메라가 전방 도로면을 향한 상태에서 취득된 영상을 역원근투사일치법(Inverse Perspective Mapping)에 의해 도로면의 위에서 바라본 평면상의 영상으로 변환하는 평면 영상 변환부; 및상기 평면 영상에서 상기 경계선 및 교통 표식 정보를 획득하는 정보 획득부를 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 가능 영역 제공 장치
6 6
제 5 항에 있어서, 상기 정보 획득부는상기 평면 상의 영상을 RGB 색상 채널로 분리하는 색상 채널 분리부;상기 분리된 RGB 색상 채널 중 R 채널 영상에 대해 인접한 픽셀 집합에서 밝기 강도가 급격하게 변하는 점과 관련된 기본 특징 정보를 추출하는 기본 특징 정보 추출부;상기 기본 특징 정보를 기반으로 임계 강도보다 밝은 색상은 모두 1의 색상수치로 임계 강도보다 어두운 색상들은 0의 색상 수치로 강제 변환하여 흑백 영상을 획득하는 흑백 영상 획득부; 및상기 획득된 흑백 영상을 기반으로 상기 경계선 및 교통 표식 정보를 획득하는 교통 표식 정보 획득부를 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 가능 영역 제공 장치
7 7
제 6 항에 있어서, 상기 기본 특징 정보 추출부는 상기 R 채널 영상에 대해 가우시안 스무딩(smoothing) 처리 수행 후, 1차 및 2차 미분 마스크 커널을 적용하여 상기 기본 특징 정보를 추출하는 것을 특징으로 하는 주행 가능 영역 제공 장치
8 8
제 6 항에 있어서, 상기 기본 특징 정보는 아스팔트 색상의 도로면과 교통 표식을 나타내는 색상 간의 차이에 의해 구분되는 것을 특징으로 하는 주행 가능 영역 제공 장치
9 9
제 6 항에 있어서, 상기 교통 표식 정보 획득부는상기 흑백 영상 중 흰색 영역에 대해 픽셀주변영역확장(region growing) 기법을 적용하여 일정 거리 내의 동일 색상 픽셀을 서로 합침으로써 연속된 선 또는 다각형 정보로 변환하는 정보 변환부; 및상기 연속된 선을 도로면 상의 경계선 정보로 변환하고, 상기 다각형 정보는 데이터베이스화된 일정 패턴 및 임계 강도 정보를 활용하여 교통 표식 정보로 변환하는 경계선 및 교통 표식 정보 변환부를 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 가능 영역 제공 장치
10 10
제 9 항에 있어서, 상기 경계선 및 교통 표식 정보 변환부는상기 연속된 선을 RANSAC(RANdom SAmple Consensus)/kmeans 군집화 알고리즘 처리에 의해 선형 적합(line fitting) 함으로써 상기 경계선 정보로 변환하는 것을 특징으로 하는 주행 가능 영역 제공 장치
11 11
주행 중인 차량의 주행 도로에 대한 복수의 다층 레이저 센서의 스캔 결과 데이터에 대해 미분, 히스토그램 및 통계적 마할라노비스 거리 분류 분석을 활용하여 제 1 주행 가능 영역을 추출하는 스캔 데이터 분석 단계;카메라를 통해 취득된 영상을 상기 제 1 주행 가능 영역과 관련된 정보를 분석 범위에 반영하여 분석하여 경계선 및 교통 표식 정보를 획득하는 카메라 취득 영상 정보 분석 단계; 및상기 스캔 데이터 분석 결과와 카메라 취득 영상 정보 분석 결과를 연결하여 최종 주행 가능 영역 정보를 획득하는 최종 주행 가능 영역 정보 획득 단계를 포함하되, 상기 스캔 데이터 분석 단계는상기 복수의 다층 레이저 센서를 통해 획득된 개별 스캔층에 대해 미분을 수행하여 경계 측 정보를 획득하는 미분 수행 단계;상기 개별 스캔층의 각각의 축에 대한 히스토그램 분석 및 통계적 마할라노비스 거리 분류 분석을 수행하여 제 1 주행 가능 영역의 후보 범위를 찾는 히스토그램 분석 및 마할라노비스 거리 분석 수행 단계; 및상기 개별 스캔층의 미분 수행 결과와 상기 제 1 주행 가능 영역의 후보 범위를 비교하여 적어도 하나의 주행 가능 영역의 사각형 영역을 획득하는 비교 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 가능 영역 제공 방법
12 12
삭제
13 13
제 11 항에 있어서, 상기 카메라 취득 영상 분석 단계는 상기 카메라가 전방 도로면을 향한 상태에서 취득된 영상을 역원근투사일치법(Inverse Perspective Mapping)에 의해 도로면의 위에서 바라본 평면상의 영상으로 변환하는 평면 영상 변환 단계; 및상기 평면 영상에서 상기 경계선 및 교통 표식 정보를 획득하는 정보 획득 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 가능 영역 제공 방법
14 14
상하 방향으로 점차 증가하는 방향 각도를 갖고 스캔하는 복수의 다층 레이저 센서;주행 도로를 촬영하는 카메라; 및상기 복수의 다층 레이저 센서의 스캔 결과 데이터를 미분, 히스토그램 및 통계적 마할라노비스 거리 분류 분석을 활용하여 제 1 주행 가능 영역을 추출하고, 상기 카메라를 통해 취득된 영상을 상기 제 1 주행 가능 영역과 관련된 정보를 분석 범위에 반영하여 분석하여 경계선 및 교통 표식 정보를 획득하며, 상기 스캔 데이터 분석 결과와 카메라 취득 영상 정보 분석 결과를 연결하여 최종 주행 가능 영역 정보를 획득하는 주행 가능 영역 제공 장치를 포함하되, 상기 주행 가능 영역 제공 장치는상기 복수의 다층 레이저 센서를 통해 획득된 개별 스캔층에 대해 미분을 수행하여 경계 측 정보를 획득하는 미분 수행부;상기 개별 스캔층의 각각의 축에 대한 히스토그램 및 통계적 마할라노비스 거리 분류 분석을 수행하여 제 1 주행 가능 영역의 후보 범위를 찾는 히스토그램 분석 및 마할라노비스 거리 분석 수행부; 및상기 개별 스캔층의 미분 수행 결과와 상기 제 1 주행 가능 영역의 후보 범위를 비교하여 적어도 하나의 주행 가능 영역의 사각형 영역을 획득하는 비교부를 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 가능 영역 제공 시스템
15 15
삭제
16 16
제 14 항에 있어서, 상기 주행 가능 영역 제공 장치는 상기 카메라가 전방 도로면을 향한 상태에서 취득된 영상을 역원근투사일치법(Inverse Perspective Mapping)에 의해 도로면의 위에서 바라본 평면상의 영상으로 변환하는 평면 영상 변환부; 및상기 평면 영상에서 상기 경계선 및 교통 표식 정보를 획득하는 정보 획득부를 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 가능 영역 제공 시스템
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 경기도 성균관대학교 산학협력단 경기국제공동연구과제 지능형 개인운송 서비스 로봇