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실시간 휴머노이드 제어 시스템 및 그 제어 방법

  • 기술번호 : KST2014033187
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 실시간 휴머노이드 제어 시스템 및 그 제어 방법에 관한 것으로, 센서를 통해 다수의 상반신 관절 별 각도 정보를 측정하고, 이를 통하여 상반신 관절의 움직임을 예측한 후, 예측된 움직임과 매칭되는 하반신 제어 신호를 휴머노이드 장치로 전송하는 상반신 외골격 로봇과 상반신 외골격 로봇으로부터 전송받은 하반신 제어 신호에 따라 하반신의 관절을 구동하는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 장치를 포함하는 휴머노이드 제어 시스템 및 그 제어 방법을 제공함으로써 기존의 컨트롤 패드를 이용한 제어보다 훨씬 직관적이며 자유로운 휴머노이드 장치의 제어가 가능해진다. 휴머노이드, 하반신, 패턴
Int. CL B25J 5/00 (2006.01) B25J 13/08 (2006.01)
CPC B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01)
출원번호/일자 1020090114348 (2009.11.25)
출원인 성균관대학교산학협력단
등록번호/일자 10-1103852-0000 (2012.01.02)
공개번호/일자 10-2011-0057793 (2011.06.01) 문서열기
공고번호/일자 (20120110) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2009.11.25)
심사청구항수 9

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 성균관대학교산학협력단 대한민국 경기도 수원시 장안구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 전재욱 대한민국 경기도 수원시 장안구
2 정현욱 대한민국 경기도 수원시 장안구
3 송태훈 대한민국 강원도 춘천시
4 정순묵 대한민국 수원시 장안구
5 김명진 대한민국 경기도 수원시 장안구
6 고기훈 대한민국 경기도 수원시 장안구
7 김민경 대한민국 경기도 수원시 장안구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김인철 대한민국 서울특별시 서초구 반포대로**길 **, 매강빌딩*층 에이치앤에이치 H&H 국제특허법률사무소 (서초동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 성균관대학교산학협력단 대한민국 경기도 수원시 장안구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2009.11.25 수리 (Accepted) 1-1-2009-0723597-51
2 [복대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Sub-agent] Report on Agent (Representative)		 2010.06.04 수리 (Accepted) 1-1-2010-0360275-19
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2011.07.14 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2011.08.16 수리 (Accepted) 9-1-2011-0068123-15
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2011.08.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0466236-83
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2011.09.05 수리 (Accepted) 1-1-2011-0690503-76
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2011.09.05 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2011-0690502-20
8 [복대리인해임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Dismissal of Sub-agent] Report on Agent (Representative)		 2011.11.11 불수리 (Non-acceptance) 1-1-2011-0890726-86
9 서류반려이유통지서
Notice of Reason for Return of Document		 2011.11.11 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2011-0105440-15
10 [복대리인해임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Dismissal of Sub-agent] Report on Agent (Representative)		 2011.11.30 수리 (Accepted) 1-1-2011-0950516-91
11 등록결정서
Decision to grant		 2011.12.14 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0740147-78
12 서류반려통지서
Notice for Return of Document		 2011.12.15 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2011-0117891-18
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.04.26 수리 (Accepted) 4-1-2012-5090770-53
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.06.20 수리 (Accepted) 4-1-2012-5131828-19
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.06.27 수리 (Accepted) 4-1-2012-5137236-29
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.02.23 수리 (Accepted) 4-1-2017-5028829-43
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
휴머노이드 제어 시스템에 있어서, 다수의 센서들을 통해 다수의 상반신 관절 별 회전 각도 정보를 측정하고, 상기 회전 각도 정보를 이용하여 상반신 관절의 움직임을 예측한 후, 상기 예측된 움직임과 매칭되는 하반신 제어 신호를 휴머노이드 장치로 전송하는 상반신 외골격 로봇; 과 상기 외골격 로봇으로부터 전송받은 하반신 제어 신호에 따라 하반신의 관절을 구동하는 것을 특징으로 하되, 상기 상반신 외골격 로봇은, 다수의 관절 별로 부착되어 상반신 관절의 회전 각도를 측정하는 다수의 센서들; 상기 다수의 센서들이 측정한 관절의 회전 각도를 이용하여 상기 상반신 관절의 회전 속도와 회전 가속도를 연산하는 제어부; 및 상기 상반신 관절의 회전 각도, 관절의 회전 속도 및 회전 가속도를 이용하여 상반신 관절의 움직임을 예측하고, 예측된 움직임과 매칭되는 하반신 제어 신호를 상기 휴머노이드 장치로 전송하는 패턴 예측부를 포함하는 휴머노이드 제어 시스템
2 2
삭제
3 3
제1항에 있어서, 상기 패턴 예측부는, 예측된 움직임과 현재 측정된 상반신 관절의 움직임이 일치하지 않는 경우, 상기 하반신 제어 신호에 따른 하반신 관절을 원상태로 복귀시키는 제2 하반신 제어 신호를 상기 휴머노이드 장치로 전송하는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 제어 시스템
4 4
제1항에 있어서, 상기 패턴 예측부는, 예측된 움직임과 현재 측정된 상반신 관절의 움직임이 일치하지 않고 현재 상반신 관절의 움직임에 의해 새로운 움직임이 예측된 경우, 상기 새롭게 예측된 움직임에 매칭되는 제3 하반신 제어 신호를 상기 휴머노이드 장치로 전송하는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 제어 시스템
5 5
제1항에 있어서, 상기 다수의 센서들은, 일정 주기마다 상반신 관절의 회전 각도를 측정하는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 제어 시스템
6 6
제5항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 다수의 센서들이 측정한 상반신 관절의 회전 각도와 주기를 이용하여 상반신 관절의 회전 속도와 회전 가속도를 연산하는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 제어 시스템
7 7
상반신 외골격 로봇을 이용한 휴머노이드 장치 제어 방법에 있어서, 상기 상반신 외골격 로봇의 다수의 센서들은 상기 상반신 외골격 로봇의 다수 상반신 관절 별 회전 각도를 측정하는 단계; 상기 측정된 상반신 관절 별 회전 각도를 이용하여 상기 상반신 외골격 로봇 상반신 관절의 움직임을 예측하는 단계; 상기 예측된 움직임과 매칭되는 하반신 제어 신호를 휴머노이드 장치로 전송하는 단계; 및 상기 휴머노이드 장치는 수신되는 하반신 제어 신호에 따라 하반신의 관절을 구동하는 단계를 포함하되, 상기 측정된 상반신 관절 별 회전 각도를 이용하여 상기 상반신 외골격 로봇 상반신 관절의 움직임을 예측하는 단계는 상기 다수의 센서들이 측정한 상반신 관절의 회전 각도를 이용하여 상반신 관절의 회전 속도와 회전 가속도를 연산하는 단계; 와 상기 상반신 관절의 회전 각도, 회전 속도 및 회전 가속도를 이용하여 상반신 관절의 움직임을 예측하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 장치 제어 방법
8 8
삭제
9 9
제7항에 있어서, 상기 다수의 센서들이 측정한 상반신 관절의 회전 각도를 이용하여 상반신 관절의 회전 속도와 회전 가속도를 연산하는 단계는, 상기 다수의 센서들이 일정 주기마다 상반신 관절의 회전 각도를 측정하는 단계; 와 상기 상반신 관절의 회전 각도와 주기를 이용하여 상반신 관절의 회전 속도와 회전 가속도를 연산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 장치 제어 방법
10 10
제7항에 있어서, 상반신 외골격 로봇의 상반신 관절에 대하여 예측된 움직임과 현재 측정되는 상반신 관절의 움직임이 일치하지 않는 경우, 상기 하반신 제어 신호에 따라 구동된 하반신 관절을 원상태로 복귀하도록 제어하는 단계를 더 포함하는 휴머노이드 장치 제어 방법
11 11
제7항에 있어서, 상반신 외골격 로봇의 상반신 관절에 대하여 예측된 움직임과 현재 측정되는 상반신 관절의 움직임이 일치하지 않고, 현재 상반신 관절의 움직임에 의해 새로운 움직임이 예측된 경우 상기 휴머노이드 장치로 하여금 새롭게 예측된 움직임과 매칭되는 하반신 관절 움직임을 수행하도록 제어하는 단계를 더 포함하는 휴머노이드 장치 제어 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 지식경제부 정보통신연구진흥원 대학 IT연구센터 육성.지원사업 유비쿼터스 응용을 위한 HCI 기반 기술 연구