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카메라 센서의 시야 내에 들어오는 바닥 평면의 영역에 대해 역원근 변환 수행 후 색상기반으로 유도라인 픽셀을 추출하고, 경로탐색 라인, 전방해석 라인 및 후방해석 라인의 세 개의 스캔라인이 상기 유도라인 픽셀과 교차되는 선분들을 추출하는 영상 전처리 과정;상기 영상 전처리 과정에서 추출된 상기 경로탐색 라인의 교차선분 개수, 상기 유도라인의 기본 폭 대비 상기 경로탐색 라인의 교차선분 폭의 대소, 상태 플래그, 상기 경로탐색 라인의 교차선분 개수와 상기 전방해석 라인의 교차선분 개수의 일치 여부, 상기 후방해석 라인의 교차선분 개수 및 상기 전방해석 라인의 교차선분의 간격과 상기 후방해석 라인의 교차선분의 간격 등의 비교를 통해 외길구조, 분기구조, 합류구조, 선분기구조, 후합류구조의 5개 유형 중 어느 하나의 유형으로 유도라인의 구조를 결정하는 유도라인 구조해석 과정; 및상기 유도라인 구조해석 과정에서 결정된 유도라인의 구조에 따라 AGV 진행방향의 목표지점을 설정하고, 조향륜의 조향 방향을 조향륜 회전중심점 위치로부터 상기 목표지점으로 향하는 방향으로 정하는 진행방향 결정 과정;을 포함하고,상기 유도라인 구조해석 과정에서, 상기 경로탐색 라인의 교차선분 개수가 하나인 동시에 상기 경로탐색 라인의 교차선분의 폭이 상기 유도라인의 기본 폭에 비하여 넓을 경우, 상기 상태 플래그가 Multiple일 경우에는 상기 후합류구조로 판단하고 상기 상태 플래그가 그 외의 값일 경우에는 상기 선분기구조로 판단하는 것을 특징으로 하는 유도라인 추적 AGV를 위한 영상 기반 유도라인 해석 방법
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제1항에 있어서,상기 영상 전처리 과정에서, 상기 유도라인 교차선분을 추출할 때 원형 마스크를 이용한 모폴로지 증식(growing) 연산을 통해 상기 유도라인의 훼손 복구를 수행한 후에 교차선분을 추출하는 것을 특징으로 하는 유도라인 추적 AGV를 위한 영상 기반 유도라인 해석 방법
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제1항에 있어서,상기 유도라인 구조해석 과정에서, 상기 경로탐색 라인의 교차선분 개수가 하나인 동시에 상기 경로탐색 라인의 교차선분의 폭이 상기 유도라인의 기본 폭에 비하여 넓지 않은 경우에 상기 외길구조로 판단하는 것을 특징으로 하는 유도라인 추적 AGV를 위한 영상 기반 유도라인 해석 방법
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제1항에 있어서,상기 유도라인 구조해석 과정에서, 상기 경로탐색 라인의 교차선분 개수가 다수이고, 상기 경로탐색 라인 교차선분의 개수와 상기 전방해석 라인 교차선분의 개수가 같은 가운데 상기 후방해석 라인 교차선분의 개수가 하나이거나 또는 상기 전방해석 라인 교차선분의 간격이 상기 후방해석 라인 교차선분의 간격보다 클 경우에 상기 분기구조로 판단하는 것을 특징으로 하는 유도라인 추적 AGV를 위한 영상 기반 유도라인 해석 방법
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제5항에 있어서,상기 경로탐색 라인의 교차선분 개수가 다수이고, 상기 분기구조를 만족시키는 조건 이외의 모든 조건에 대해서는 상기 합류구조 또는 비정상분기인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 유도라인 추적 AGV를 위한 영상 기반 유도라인 해석 방법
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제1항 또는 제3항에 있어서,상기 유도라인 구조가 상기 외길구조로 판단된 경우, 상기 진행방향 결정 과정은 현재의 경로탐색 라인 교차선분의 중앙점을 상기 목표지점으로 설정하는 것을 특징으로 하는 유도라인 추적 AGV를 위한 영상 기반 유도라인 해석 방법
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제1항에 있어서,상기 유도라인 구조가 상기 선분기구조로 판단된 경우, 상기 진행방향 결정 과정은 사전에 설정된 주행경로 정보에 따라 상기 경로탐색 라인의 단일 교차선분 상에 분기 가지 수만큼의 후보 분기점을 생성하고, 상기 후보 분기점 중에서 상기 주행경로 정보에서의 진행분기 번호에 해당하는 것을 상기 목표지점으로 설정하는 것을 특징으로 하는 유도라인 추적 AGV를 위한 영상 기반 유도라인 해석 방법
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제8항에 있어서,상기 경로탐색 라인의 단일 교차선분의 제일 왼쪽 및 오른쪽 끝점으로부터 상기 유도라인 기본 폭의 1/2 만큼 안쪽으로 들어온 위치에 두 개의 후보 분기점을 설정하고, 상기 주행경로 정보에 설정된 분기 가지의 수가 세 개 이상인 경우에는 상기 두 개의 후보 분기점 사이를 균등하게 분할하여 상기 분기 가지 개수만큼의 후보 분기점을 추가로 설정하는 것을 특징으로 하는 유도라인 추적 AGV를 위한 영상 기반 유도라인 해석 방법
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제1항에 있어서,상기 유도라인 구조가 상기 후합류구조로 판단된 경우, 상기 진행방향 결정 과정은 상기 경로탐색 라인의 단일 교차선분 상에 제일 왼쪽 및 오른쪽에 두 개의 후보점을 생성하고, 이전 프레임 영상에서의 목표지점과 제일 근접한 거리에 있는 최근접점을 현재의 목표지점으로 설정하는 것을 특징으로 하는 유도라인 추적 AGV를 위한 영상 기반 유도라인 해석 방법
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제10항에 있어서,상기 경로탐색 라인의 단일 교차선분 폭이 상기 유도라인의 폭보다 두 배 이상인 경우, 상기 경로탐색 라인의 단일 교차선분의 중앙점을 세 번째 후보점으로 생성하는 것을 특징으로 하는 유도라인 추적 AGV를 위한 영상 기반 유도라인 해석 방법
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제1항 또는 제5항에 있어서,상기 유도라인 구조가 상기 분기구조로 판단된 경우, 상기 진행방향 결정 과정은 사전에 설정된 주행경로 정보에 포함된 진행분기 번호에 대응하는 경로탐색 라인 교차선분의 중앙점을 상기 목표지점으로 설정하는 것을 특징으로 하는 유도라인 추적 AGV를 위한 영상 기반 유도라인 해석 방법
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제1항 또는 제6항에 있어서,상기 유도라인 구조가 상기 합류구조 또는 비정상분기인 것으로 판단된 경우, 상기 진행방향 결정 과정은 이전 프레임 영상에서의 목표지점과 현재 프레임 영상에서의 다수의 경로탐색 라인의 교차선분 중에서 중앙점이 제일 가까운 최근접 교차선분의 중앙점을 상기 목표지점으로 설정하는 것을 특징으로 하는 유도라인 추적 AGV를 위한 영상 기반 유도라인 해석 방법
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