| 1 |
1
전기 모터에 의해 구동되는 무인 자율 이동체에 있어서,상기 전기 모터의 출력을 동력으로 하여 상기 무인 자율 이동체를 이동시키는 구동부;상기 전기 모터의 소모전류를 측정하는 전류측정부;상기 전기 모터의 회전속도를 측정하는 엔코더;상기 전류측정부에서 측정된 소모전류를 기초로 상기 전기 모터의 토크를 측정하고, 상기 엔코더에서 측정된 회전속도를 기초로 상기 무인 자율 이동체의 가속도를 측정하며, 상기 측정된 토크와 가속도를 기초로 상기 무인 자율 이동체의 하중을 측정하는 하중 측정부; 및상기 하중 측정부에서 측정된 하중을 기초로 상기 무인 자율 이동체의 주행을 제어하는 주행 제어부를 포함하고, 상기 하중 측정부는상기 측정된 토크를 기초로 상기 무인 자율 이동체의 이동 방향에 대한 힘(F)을 연산하고, 상기 연산된 힘과 상기 무인 자율 이동체의 가속도를 기초로 상기 무인 자율 이동체의 하중을 측정하는 무인 자율 이동체
|
| 2 |
2
삭제
|
| 3 |
3
제1항에 있어서, 상기 주행 제어부는상기 측정된 하중과 상기 무인 자율 이동체의 현재 속도를 기초로 상기 무인 자율 이동체의 정지거리를 연산하는 정지거리 연산부; 및상기 측정된 하중을 기초로 상기 무인 자율 이동체가 안정적으로 이동할 수 있는 최고 속도를 연산하는 최고속도 연산부를 포함하는 무인 자율 이동체
|
| 4 |
4
제3항에 있어서, 상기 주행 제어부는상기 무인 자율 이동체의 주행 중 조향을 제어하는 조향 제어부;상기 무인 자율 이동체의 가속 및 감속을 제어하는 가감속 제어부; 및안정적인 주행을 위해 상기 무인 자율 이동체의 자세를 제어하는 자세 제어부를 더 포함하고,상기 조향 제어부, 가감속 제어부 및 자세 제어부는 상기 무인 자율 이동체의 하중, 상기 정지거리 연산부에서 연산된 정지거리 및/또는 상기 최고속도 연산부에서 연산된 최고 속도를 기초로 제어를 수행하는 무인 자율 이동체
|
| 5 |
5
제4항에 있어서, 상기 자세 제어부는상기 무인 자율 이동체의 프레임의 기울기를 제어하여 자세를 제어하고, 상기 프레임의 기울기는 상기 무인 자율 이동체의 하중, 속도 및/또는 조향 방향을 기초로 결정되는 무인 자율 이동체
|
| 6 |
6
제1항에 있어서,상기 무인 자율 이동체와 체결되어 짐을 적재하는 카트를 더 포함하고,상기 무인 자율 이동체에 카트가 체결된 경우에는 상기 하중 측정부는 상기 카트가 체결된 무인 자율 이동체의 하중을 측정하고, 상기 주행 제어부는 상기 하중 측정부에서 측정된 하중을 기초로 상기 무인 자율 이동체의 주행을 제어하는 무인 자율 이동체
|
| 7 |
7
제6항에 있어서, 상기 카트는상기 카트의 프레임의 기울기를 제어하여 자세를 제어하는 카트 자세 제어부를 포함하는 무인 자율 이동체
|
| 8 |
8
제7항에 있어서, 상기 카트 자세 제어부는상기 무인 자율 이동체의 주행 제어부의 제어에 따라 카트의 자세를 제어하는 무인 자율 이동체
|
| 9 |
9
전기 모터에 의해 구동되는 무인 자율 이동체의 하중 측정 방법에 있어서,상기 전기 모터의 소모전류를 측정하는 단계;상기 전기 모터의 회전속도를 측정하는 단계;상기 측정된 소모전류를 기초로 상기 전기 모터의 토크를 측정하고, 상기 측정된 회전속도를 기초로 상기 무인 자율 이동체의 가속도를 측정하며, 상기 측정된 토크와 가속도를 기초로 상기 무인 자율 이동체의 하중을 측정하는 단계; 및상기 측정된 하중을 기초로 상기 무인 자율 이동체의 주행을 제어하는 단계를 포함하고,상기 측정된 토크를 기초로 상기 무인 자율 이동체의 이동 방향에 대한 힘(F)을 연산하고, 상기 연산된 힘과 상기 무인 자율 이동체의 가속도를 기초로 상기 무인 자율 이동체의 하중을 측정하는 무인 자율 이동체의 하중 측정 방법
|
| 10 |
10
제9항에 있어서, 상기 측정된 하중과 상기 무인 자율 이동체의 현재 속도를 기초로 상기 무인 자율 이동체의 정지거리를 연산하는 단계를 더 포함하는 무인 자율 이동체의 하중 측정 방법
|
| 11 |
11
제9항에 있어서,상기 측정된 하중을 기초로 상기 무인 자율 이동체가 안정적으로 이동할 수 있는 최고 속도를 연산하는 단계를 더 포함하는 무인 자율 이동체의 하중 측정 방법
|
