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[HRI]장애물 정보 제공 시스템
- 기술번호 : KST2014067254
- 담당센터 : 경기기술혁신센터
- 전화번호 : 031-8006-1570
| 요약 | 본 발명에 따른 장애물 정보 제공 시스템은 스테레오 카메라, 상기 스테레오 카메라에서 촬상된 화상에 대해 시차맵을 생성하고, 상기 시차맵을 이용하여 상기 시차맵 상에 표시되는 장애물과의 거리 및 위치를 측정하는 장애물 측정부 및 상기 측정된 거리 및 위치를 표시하는 표시부를 포함하여 이루짐으로써, 사용자가 장애물에 대한 거리 및 위치를 용이하게 파악하고 이를 이용할 수 있도록 하며, 특히, 시각장애인의 경우 물체의 위치 및 거리의 원할한 제공을 통하여 보행시에 도움을 줄 수 있다. 장애물, 스테레오 카메라, 시차맵, 거리, 위치 |
|---|---|
| Int. CL | B60R 1/00 (2006.01.01) B60Q 5/00 (2006.01.01) B60W 50/14 (2020.01.01) G08B 3/10 (2006.01.01) |
| CPC | B60R 1/00(2013.01) B60R 1/00(2013.01) B60R 1/00(2013.01) B60R 1/00(2013.01) B60R 1/00(2013.01) B60R 1/00(2013.01) |
| 출원번호/일자 | 1020080084373 (2008.08.28) |
| 출원인 | 전자부품연구원, 재단법인 부천산업진흥원 |
| 등록번호/일자 | 10-0929569-0000 (2009.11.25) |
| 공개번호/일자 | |
| 공고번호/일자 | (20091203) 문서열기 |
| 국제출원번호/일자 | |
| 국제공개번호/일자 | |
| 우선권정보 | |
| 법적상태 | 소멸 |
| 심사진행상태 | 수리 |
| 심판사항 | |
| 구분 | 신규 |
| 원출원번호/일자 | |
| 관련 출원번호 | |
| 심사청구여부/일자 | Y (2008.08.28) |
| 심사청구항수 | 3 |
출원인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 한국전자기술연구원 | 대한민국 | 경기도 성남시 분당구 |
| 2 | 재단법인 부천산업진흥원 | 대한민국 | 경기도 부천시 원미구 |
발명자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 김봉석 | 대한민국 | 서울특별시 강서구 |
| 2 | 전세웅 | 대한민국 | 경기도 용인시 수지구 |
| 3 | 정일균 | 대한민국 | 서울특별시 금천구 |
대리인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 정종옥 | 대한민국 | 서울특별시 강남구 논현로**길 **, *층 노벨국제특허법률사무소 (도곡동, 덕영빌딩) |
| 2 | 조현동 | 대한민국 | 서울특별시 강남구 논현로**길 **, *층 (도곡동, 덕영빌딩)(노벨국제특허법률사무소) |
| 3 | 진천웅 | 대한민국 | 서울특별시 강남구 논현로**길 **, *층 노벨국제특허법률사무소 (도곡동, 덕영빌딩) |
최종권리자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 전자부품연구원 | 대한민국 | 경기도 성남시 분당구 |
| 2 | 부천산업진흥재단 | 대한민국 | 경기도 부천시 원미구 |
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 [Patent Application] Patent Application |
2008.08.28 | 수리 (Accepted) | 1-1-2008-0613824-95 |
| 2 | [출원인변경]권리관계변경신고서 [Change of Applicant] Report on Change of Proprietary Status |
2008.12.03 | 수리 (Accepted) | 1-1-2008-0833237-08 |
| 3 | 선행기술조사의뢰서 Request for Prior Art Search |
2009.08.10 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
| 4 | 선행기술조사보고서 Report of Prior Art Search |
2009.09.15 | 수리 (Accepted) | 9-1-2009-0052657-06 |
| 5 | 의견제출통지서 Notification of reason for refusal |
2009.09.21 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2009-0390089-04 |
| 6 | [명세서등 보정]보정서 [Amendment to Description, etc.] Amendment |
2009.11.19 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2009-0709982-08 |
| 7 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 [Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation) |
2009.11.19 | 수리 (Accepted) | 1-1-2009-0709979-60 |
| 8 | 등록결정서 Decision to grant |
2009.11.24 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2009-0481560-10 |
| 9 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2013.04.17 | 수리 (Accepted) | 4-1-2013-0013766-37 |
| 10 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2016.01.07 | 수리 (Accepted) | 4-1-2016-5002296-75 |
| 11 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2020.07.28 | 수리 (Accepted) | 4-1-2020-5169385-84 |
| 12 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2020.08.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2020-5189497-57 |
| 번호 | 청구항 |
|---|---|
| 1 |
1 스테레오 카메라(10); 상기 스테레오 카메라(10)에서 촬상된 화상에 대해 시차맵을 생성하고, 상기 시차맵을 이용하여 상기 시차맵 상에 표시되는 장애물과의 거리 및 위치를 측정하는 장애물 측정부(20); 및 상기 측정된 거리 및 위치를 표시하는 표시부(30);를 포함하고, 상기 표시부(30)는; 상기 측정된 거리 및 위치에 따라 거리와 방향의 구분이 가능한 경고음을 발생시키는 경고음 발생부(40)이며, 상기 스테레오 카메라(10), 장애물 측정부(20) 및 경고음 발생부(40)는; 헤드 마운트(50)에 탑재되는 장애물 정보 제공 시스템 |
| 2 |
2 삭제 |
| 3 |
3 삭제 |
| 4 |
4 제 1 항에 있어서, 상기 장애물 측정부(40)는; 기저장되어 있는 시차맵 상에서의 명암비별 거리를 정리해놓은 테이블을 이용하여 상기 시차맵 상에 표시되는 장애물의 명암비와 비교하여 거리를 측정하는 것을 특징으로 하는 장애물 정보 제공 시스템 |
| 5 |
5 제 1 항 또는 제 4 항에 있어서, 일정 명암비를 기준값으로 하여 상기 시차맵 상에 표시되는 장애물에 대해 근거리 또는 원거리의 구분을 수행하는 것을 특징으로 하는 장애물 정보 제공 시스템 |
| 지정국 정보가 없습니다 |
|---|
| 패밀리정보가 없습니다 |
|---|
| 순번 | 연구부처 | 주관기관 | 연구사업 | 연구과제 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 지식경제부 | 전자부품연구원 | 부천로봇공동연구센터 기술개발 지원사업 | 장애인과 노약자를 위한 로봇 환경정보의 시각화 전달 및 Assist 제어기술 개발 |
| 공개전문 정보가 없습니다 |
|---|
- 본 등록정보는 참고용으로 법적증빙자료로 사용할 수 없습니다.
- 데이터 이관에 따른 소요기간(1일)으로 인하여 등록원부와 일부 차이가 발생할 수 있으며, 일부 정보(부기, 상세 주소 등)를 제공하지 않고 있습니다.
- 법적증빙자료로 활용하시거나 더 자세한 정보를 보시려면 등록원부를 발급받아 사용하시기 바랍니다.
| 특허 등록번호 | 10-0929569-0000 |
|---|
권리란
| 표시번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
출원 연월일 : 20080828 출원 번호 : 1020080084373 공고 연월일 : 20091203 공고 번호 : 특허결정(심결)연월일 : 20091124 청구범위의 항수 : 3 유별 : B60R 1/08 발명의 명칭 : 장애물 정보 제공 시스템 존속기간(예정)만료일 : 20141126 |
특허권자란
| 순위번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
(권리자) 부천산업진흥재단 경기도 부천시 원미구... |
| 1 |
(권리자) 전자부품연구원 경기도 성남시 분당구... |
등록료란
| 제 1 - 3 년분 | 금 액 | 162,000 원 | 2009년 11월 26일 | 납입 |
| 제 4 년분 | 금 액 | 106,000 원 | 2012년 07월 11일 | 납입 |
| 제 5 년분 | 금 액 | 106,000 원 | 2013년 06월 21일 | 납입 |
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- 정확한 서류를 확인하시려면 해당 웹사이트에서 조회하시기 바랍니다. (특허로 바로가기: http://www.patent.go.kr)
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| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 | 2008.08.28 | 수리 (Accepted) | 1-1-2008-0613824-95 |
| 2 | [출원인변경]권리관계변경신고서 | 2008.12.03 | 수리 (Accepted) | 1-1-2008-0833237-08 |
| 3 | 선행기술조사의뢰서 | 2009.08.10 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
| 4 | 선행기술조사보고서 | 2009.09.15 | 수리 (Accepted) | 9-1-2009-0052657-06 |
| 5 | 의견제출통지서 | 2009.09.21 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2009-0390089-04 |
| 6 | [명세서등 보정]보정서 | 2009.11.19 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2009-0709982-08 |
| 7 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 | 2009.11.19 | 수리 (Accepted) | 1-1-2009-0709979-60 |
| 8 | 등록결정서 | 2009.11.24 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2009-0481560-10 |
| 9 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2013.04.17 | 수리 (Accepted) | 4-1-2013-0013766-37 |
| 10 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2016.01.07 | 수리 (Accepted) | 4-1-2016-5002296-75 |
| 11 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2020.07.28 | 수리 (Accepted) | 4-1-2020-5169385-84 |
| 12 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2020.08.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2020-5189497-57 |
| 기술번호 | KST2014067254 |
|---|---|
| 자료제공기관 | 미래기술마당 |
| 기술공급기관 | 한국전자기술연구원 |
| 기술명 | [HRI]장애물 정보 제공 시스템 |
| 기술개요 |
본 발명에 따른 장애물 정보 제공 시스템은 스테레오 카메라, 상기 스테레오 카메라에서 촬상된 화상에 대해 시차맵을 생성하고, 상기 시차맵을 이용하여 상기 시차맵 상에 표시되는 장애물과의 거리 및 위치를 측정하는 장애물 측정부 및 상기 측정된 거리 및 위치를 표시하는 표시부를 포함하여 이루짐으로써, 사용자가 장애물에 대한 거리 및 위치를 용이하게 파악하고 이를 이용할 수 있도록 하며, 특히, 시각장애인의 경우 물체의 위치 및 거리의 원할한 제공을 통하여 보행시에 도움을 줄 수 있다. 장애물, 스테레오 카메라, 시차맵, 거리, 위치 |
| 개발상태 | 연구실환경 테스트 |
| 기술의 우수성 |
1) 스테레오 카메라로부터 추출된 시차맵을 이용하여 장애물의 위치 및 거리를 측정함으로써, 사용자가 장애물에 대한 거리 및 위치를 용이하게 파악 가능
2) 3차원적으로 일정 범위 내에 등장하는 물체 또는 장애물의 거리 및 위치 정보를 제공하여, 시각 장애인들의 보행 시에 적용 가능 3) 자동차에 적용 시, 장애물을 3차원적으로 인식하여, 사용자가 브레이크를 밟아야 하는 장애물의 거리를 사용자에게 표시 가능 |
| 응용분야 |
1)장애물 인식/ 경로 추적장치
2) 시작 장애인을 위한 장애물 정보제공 시스템 3) 자동차 장애물 인식 시스템 |
| 시장규모 및 동향 |
1) 사용자 인식/추적 기술은 크게 영상인식과 음성인식으로 구분 2) 최근 기술동향은 영상인식과 음성인식의 각각의 장점을 살려 양자가 결합된 멀티 모달방식의 인식/추적 기술이 개발됨 3) 이와 같은 사용자 인식/추적 기술은 HRI 기술의 핵심을 이루는 기술이나, 최근 시장에서는 가전/핸드폰 등에서 사용자를 인식하고 그 행위를 인식하여 시스템 조작에 피드백하는 기술로서 다양한 시장의 니즈가 있음 4) 또한 다양한 인증/보안 시스템에 있어서, 종래의 생체 인식 방식이 사용자의 인증행위를 필요로 하는 등 불편을 해소하고 남겨진 화상으로부터 본인 특정이 용이하다는 점 등의 얼굴 인식 기술의 장점을 흡수하기 위하여 다양한 시도를 하고 있음 |
| 희망거래유형 | |
| 사업화적용실적 | |
| 도입시고려사항 |
| 과제고유번호 | 1615000047 |
|---|---|
| 세부과제번호 | 43748 |
| 연구과제명 | 지능형굴삭시스템개발 |
| 성과구분 | 출원 |
| 부처명 | 국토해양부 |
| 연구관리전문기관명 | 한국건설교통기술평가원 |
| 연구주관기관명 | 두산인프라코어(주) |
| 성과제출연도 | 2008 |
| 연구기간 | 200612~201110 |
| 기여율 | 1 |
| 연구개발단계명 | 개발연구 |
| 6T분류명 | 기타 |
| 과제고유번호 | 1615000761 |
|---|---|
| 세부과제번호 | 43748 |
| 연구과제명 | 지능형굴삭시스템개발 |
| 성과구분 | 등록 |
| 부처명 | 국토해양부 |
| 연구관리전문기관명 | 한국건설교통기술평가원 |
| 연구주관기관명 | 두산인프라코어(주) |
| 성과제출연도 | 2009 |
| 연구기간 | 200612~201110 |
| 기여율 | 1 |
| 연구개발단계명 | 개발연구 |
| 6T분류명 | 기타 |
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