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[HRI]이동형 로봇의 위치 보정장치 및 그 방법

  • 기술번호 : KST2014067276
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 이동 로봇에 설치된 위치인식센서의 오프셋 위치와 수평을 동시에 보정하기 위한 것으로, 이를 위한 본 발명은, 이동형 로봇의 윗부분인 천장에 일정한 간격으로 부착된 표식과, 표식을 통해 위치보정을 위한 레퍼런스 위치(R(xr,yr,θr))를 산출하고, 이동형 로봇을 제자리에서 임의의 각도로 회전시켜 한번 더 위치보정을 위한 레퍼런스 위치(R'(xr',yr',θr'))를 산출하며, 산출된 위치보정을 위한 레퍼런스 위치 및 회전 레퍼런스 위치를 이용하여 레퍼런스 위치보정벡터(Vr(a,b))를 계산하며, 계산된 레퍼런스 위치보정벡터를 이용하여 위치수평보정을 수행하는 위치인식센서를 포함한다. 따라서, 이동형 로봇의 위치인식센서를 설치할 때 로봇의 중심에 설치하거나 수평을 맞추어 설치할 필요없이 로봇의 상태에 따라 위치인식센서를 유연하게 설치하여도 이동로봇의 위치를 정확하게 확인할 수 있다. 이동로봇, 위치인식, 수평보정, 위치보정
Int. CL G05D 1/02 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01)
CPC B25J 19/04(2013.01) B25J 19/04(2013.01) B25J 19/04(2013.01) B25J 19/04(2013.01)
출원번호/일자 1020070066439 (2007.07.03)
출원인 한국전자통신연구원
등록번호/일자 10-0876561-0000 (2008.12.23)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20081231) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2007.07.03)
심사청구항수 14

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자통신연구원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 손병곤 대한민국 대전 유성구
2 이재영 대한민국 대전 유성구
3 유원필 대한민국 울산 남구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 장성구 대한민국 서울특별시 서초구 마방로 ** (양재동, 동원F&B빌딩)(제일특허법인(유))
2 김원준 대한민국 서울특별시 서초구 마방로 ** (양재동, 동원F&B빌딩)(제일특허법인(유))

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 주식회사 아이티원 경기도 수원시 영통구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2007.07.03 수리 (Accepted) 1-1-2007-0485089-83
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2008.04.04 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2008.05.13 수리 (Accepted) 9-1-2008-0027083-88
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2008.05.26 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2008-0280032-76
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2008.07.07 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2008-0487218-68
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2008.07.07 수리 (Accepted) 1-1-2008-0487219-14
7 등록결정서
Decision to grant		 2008.11.25 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2008-0592534-68
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2009.08.04 수리 (Accepted) 4-1-2009-5150899-36
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.02.02 수리 (Accepted) 4-1-2015-0006137-44
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번호 청구항
1 1
이동형 로봇의 윗부분인 천장에 일정한 간격으로 부착된 표식과, 상기 표식을 통해 위치보정을 위한 레퍼런스 위치(R(xr,yr,θr))를 산출하고, 상기 이동형 로봇을 제자리에서 임의의 각도로 회전시켜 한번 더 위치보정을 위한 레퍼런스 위치(R'(xr',yr',θr'))를 산출하며, 상기 산출된 위치보정을 위한 레퍼런스 위치 및 회전 레퍼런스 위치를 이용하여 레퍼런스 위치보정벡터(Vr(a,b))를 계산하며, 상기 계산된 레퍼런스 위치보정벡터를 이용하여 위치수평보정을 수행하는 위치인식센서(여기서, xr은 x축 레퍼런스 위치좌표이고, yr은 y축 레퍼런스 위치좌표이며, θr은 레퍼런스 각도이며, xr'은 180°회전을 수행한 x축 레퍼런스 위치좌표이며, yr'은 180°회전을 수행한 y축 레퍼런스 위치좌표이며, θr'은 180°회전을 수행한 레퍼런스 각도이며, a는 위치인식센서의 중심 위치이며, b는 위치인식센서의 레퍼런스 위치를 의미한다
2 2
제 1 항에 있어서,상기 위치수평보정은, 상기 표식을 통해 산출된 이동형 로봇의 위치(X'(x',y',θ))를 위치 보정을 위한 레퍼런스 위치(R(xr,yr,θr))로 이동시키고, 상기 이동된 위치 보정을 위한 레퍼런스 위치를 실제 로봇의 중심 위치(T(xt,yt,θr))로 이동시키며, 상기 이동된 실제 로봇의 중심 위치를 실제 로봇의 위치(X(x,y,θ))로 이동시키는 (여기서, x'은 위치인식센서에 의해 산출된 x축 위치좌표이고, y'은 위치인식센서에 의해 산출된 y축 위치좌표이며, θ는 위치인식센서에 의해 산출된 각도이며, xt는 위치인식센서의 x축 중심 위치좌표이며, yt는 위치인식센서의 y축 중심 위치좌표이며, x는 위치인식센서의 x축 실제 위치좌표이며, y는 위치인식센서의 y축 실제 위치좌표를 의미한다
3 3
제 2 항에 있어서,상기 표식을 통해 산출된 이동형 로봇의 위치(X'(x',y',θ))를 위치 보정을 위한 레퍼런스 위치(R(xr,yr,θr))로의 이동은, 수학식, (여기서, θr은 레퍼런스 각도이고, θ는 위치인식센서에 의해 산출된 각도이다
4 4
제 2 항에 있어서,상기 이동된 위치 보정을 위한 레퍼런스 위치를 실제 로봇의 중심 위(T(xt,yt,θr))치로의 이동은,수학식(여기서, Vr(a,b)는 레퍼런스 위치보정벡터이다
5 5
제 2 항에 있어서,상기 이동된 실제 로봇의 중심 위치를 실제 로봇의 위치(X(x,y,θ))로의 이동은, 수학식(여기서, θr은 레퍼런스 각도이고, θ는 위치인식센서에 의해 산출된 각도이다
6 6
제 1 항에 있어서,상기 레퍼런스 위치보정벡터(Vr(a,b))는, 수학식(여기서, R(xr,yr,θr)는 위치보정을 위한 레퍼런스 위치이고, R'(xr',yr',θr')는 180°회전 레퍼런스 위치이며, θr은 레퍼런스 각도이다
7 7
제 1 항에 있어서,상기 위치인식센서가 설치된 이동형 로봇이 주행 시, 상기 위치인식센서가 자신의 위치를 업데이트할 때마다 레퍼런스 위치보정벡터(Vr(a,b))와 상기 위치인식센서에 의해 산출된 레퍼런스 각도(θr)를 이용하여 상기 위치인식센서의 위치수평을 보정하는 것을 특징으로 하는 이동형 로봇의 위치 보정장치
8 8
제 1 항에 있어서,상기 표식은, 위치인식을 위한 인공 표식 혹은 자연 표식인 것을 특징으로 하는 이동형 로봇의 위치 보정장치
9 9
제 1 항에 있어서,상기 위치인식센서에는, 카메라가 장착되어 있는 것을 특징으로 하는 이동형 로봇의 위치 보정장치
10 10
제 1 항에 있어서,상기 임의의 각도는, 180°인 것을 특징으로 하는 이동형 로봇의 위치 보정장치
11 11
이동형 로봇의 위치 보정방법으로서,(a)이동형 로봇의 윗부분인 천장에 일정한 간격으로 표식을 부착하는 단계와,(b)상기 (a)단계에서 부착된 표식을 통해 위치보정을 위한 레퍼런스 위치(R(xr,yr,θr))를 산출하는 단계와,(c)상기 이동형 로봇을 제자리에서 임의의 각도로 회전시켜 한번 더 위치보정을 위한 레퍼런스 위치(R'(xr',yr',θr'))를 산출하는 단계와,(d)상기 (b)단계에서 산출된 위치보정을 위한 레퍼런스 위치와 상기(c)단계에서 산출된 회전 레퍼런스 위치를 이용하여 레퍼런스 위치보정벡터(Vr(a,b))를 계산하는 단계와,(e)상기 (d)단계에서 계산된 레퍼런스 위치보정벡터를 이용하여 위치수평보정을 수행하는 단계(여기서, xr은 x축 레퍼런스 위치좌표이고, yr은 y축 레퍼런스 위치좌표이며, θr은 레퍼런스 각도이며, xr'은 180°회전을 수행한 x축 레퍼런스 위치좌표이며, yr'은 180°회전을 수행한 y축 레퍼런스 위치좌표이며, θr'은 180°회전을 수행한 레퍼런스 각도이며, a는 위치인식센서의 중심 위치이며, b는 위치인식센서의 레퍼런스 위치를 의미한다
12 12
제 11 항에 있어서,상기 (e)단계에서의 위치수평보정은, (e1)상기 (a)단계에서 부착된 표식을 통해 산출된 이동형 로봇의 위치(X'(x',y',θ))를 위치 보정을 위한 레퍼런스 위치(R(xr,yr,θr))로 이동시키는 단계와,(e2)상기 이동된 위치 보정을 위한 레퍼런스 위치를 실제 로봇의 중심 위(T(xt,yt,θr))치로 이동시키는 단계와,(e3)상기 이동된 실제 로봇의 중심 위치를 실제 로봇의 위치(X(x,y,θ))로 이동시키는 단계(여기서, x'은 위치인식센서에 의해 산출된 x축 위치좌표이고, y'은 위치인식센서에 의해 산출된 y축 위치좌표이며, θ는 위치인식센서에 의해 산출된 각도이며, xt는 위치인식센서의 x축 중심 위치좌표이며, yt는 위치인식센서의 y축 중심 위치좌표이며, x는 위치인식센서의 x축 실제 위치좌표이며, y는 위치인식센서의 y축 실제 위치좌표를 의미한다
13 13
제 11 항에 있어서,상기 위치인식센서가 설치된 이동형 로봇이 주행 시, 상기 위치인식센서가 자신의 위치를 업데이트할 때마다 레퍼런스 위치보정벡터(Vr(a,b))와 상기 위치인식센서에 의해 산출된 레퍼런스 각도(θr)를 이용하여 상기 위치인식센서의 위치수평을 보정하는 것을 특징으로 하는 이동형 로봇의 위치 보정방법
14 14
제 11 항에 있어서,상기 임의의 각도는, 180°인 것을 특징으로 하는 이동형 로봇의 위치 보정방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 정보통신부 한국전자통신연구원 USN 기반 Ubiquitous Robotic Space 기술 개발 USN 기반 Ubiquitous Robotics Space 기술 개발