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바늘형 의료 도구의 삽입을 가이드하는 의료용 항법 장치에 있어서,수술장 영상에 수술 계획 정보를 통합하는 컴퓨터;로서, 환부(surgical target)를 포함하는 수술전 영상에서 계획된 환부의 상의 목표점, 삽입점 및 바늘형 의료 도구의 삽입 경로를 포함하는 수술 계획 정보를 수술장 영상에 통합하는 컴퓨터;환자와 바늘형 의료 도구의 상대적 위치 정보를 파악하여 컴퓨터에 제공하는 위치 파악 수단; 그리고컴퓨터와 연동되어 수술 계획 정보가 통합된 수술장 영상을 사용하여 바늘형 의료 도구의 삽입 방향에서 삽입점(entry point)을 보여주는 사용자 인터페이스(UI);로서, 상대적 위치 정보를 사용하여 컴퓨터에 의해 계산된 목표점과 바늘형 의료 도구의 끝 간의 거리를 표시하되, 삽입점을 중심으로 간격을 두고 있는 복수의 선으로 거리의 간격을 표시한 항법 화면을 구비하는 사용자 인터페이스;를 포함하며,항법 화면은 바늘형 의료 도구의 끝이 도달한 거리에 해당하는 복수의 선의 일부를 시각적으로 나머지와 구분하여 표시하는 것을 특징으로 하는 의료용 항법 장치
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청구항 1에 있어서,복수의 선은 삽입점을 중심으로 하는 나선인 것을 특징으로 하는 의료용 항법 장치
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청구항 1에 있어서,복수의 선은 삽입점을 동심으로 하는 복수의 원인 것을 특징으로 하는 의료용 항법 장치
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청구항 1에 있어서,항법 화면에는 복수의 선의 내측에 삽입점을 둘러싸는 2개의 원이 표시되고, 2개의 원의 센터가 일치하는 것에 의해 바늘형 의료 도구와 삽입 경로의 동일 방향정렬이 확인되는 것을 특징으로 하는 의료용 항법 장치
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청구항 1에 있어서,위치 파악 수단은:바늘형 의료 도구 및 환자를 표지하는 마커; 그리고마커를 감지하는 감지 장치;를 포함하는 것을 특징으로 하는 의료용 항법 장치
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청구항 1에 있어서,위치 파악 수단은:수술장 영상을 촬영하는 의료 영상 촬영 장치;를 포함하며,컴퓨터는 복수의 수술장 영상과 수술전 영상의 정합에 의해 환부의 위치를 수술장 영상의 공간에서 계산하며, 복수의 수술장 영상에 포함된 바늘형 의료 도구와 환부의 거리를 계산하는 것을 특징으로 하는 의료용 항법 장치
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청구항 1에 있어서,위치 파악 수단은:바늘형 의료 도구가 구비된 슬레이브 로봇에 구비된 센서;를 포함하며, 센서는 수술장의 기준 위치에 대해 바늘형 의료 도구의 위치를 감지하는 것을 특징으로 하는 의료용 항법 장치
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바늘형 의료 도구의 삽입을 가이드하는 의료용 항법 장치에 있어서,수술장 영상에 수술 계획 정보를 통합하는 컴퓨터;로서, 환부(surgical target)를 포함하는 수술전 영상에서 계획된 환부의 상의 목표점, 삽입점 및 바늘형 의료 도구의 삽입 경로를 포함하는 수술 계획 정보를 수술장 영상에 통합하는 컴퓨터;환자와 바늘형 의료 도구의 상대적 위치 정보를 파악하여 컴퓨터에 제공하는 위치 파악 수단; 그리고컴퓨터와 연동되어 수술 계획 정보가 통합된 수술장 영상을 사용하여 바늘형 의료 도구의 삽입 방향에서 삽입점(entry point)을 보여주는 사용자 인터페이스(UI);로서, 상대적 위치 정보를 사용하여 컴퓨터에 의해 계산된 목표점과 바늘형 의료 도구의 끝 간의 거리를 표시하되, 삽입점을 중심으로 간격을 두고 있는 복수의 선으로 거리의 간격을 표시한 항법 화면을 구비하는 사용자 인터페이스;를 포함하며,복수의 선은 삽입점을 중심으로 하는 나선이고,바늘형 의료 도구는 생검 바늘이고,사용자 인터페이스는 나선형 곡선에서 해당 거리에 대응하는 일부 구간을 순차적으로 활성화하여 목표점과 생검 바늘 끝 간의 거리를 표시하는 것을 특징으로 하는 의료용 항법 장치
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바늘형 의료 도구의 삽입을 가이드하는 의료용 항법 장치에 있어서,수술장 영상에 수술 계획 정보를 통합하는 컴퓨터;로서, 환부(surgical target)를 포함하는 수술전 영상에서 계획된 환부의 상의 목표점, 삽입점 및 바늘형 의료 도구의 삽입 경로를 포함하는 수술 계획 정보를 수술장 영상에 통합하는 컴퓨터;환자와 바늘형 의료 도구의 상대적 위치 정보를 파악하여 컴퓨터에 제공하는 위치 파악 수단; 그리고컴퓨터와 연동되어 수술 계획 정보가 통합된 수술장 영상을 사용하여 바늘형 의료 도구의 삽입 방향에서 삽입점(entry point)을 보여주는 사용자 인터페이스(UI);로서, 상대적 위치 정보를 사용하여 컴퓨터에 의해 계산된 목표점과 바늘형 의료 도구의 끝 간의 거리를 표시하되, 삽입점을 중심으로 간격을 두고 있는 복수의 선으로 거리의 간격을 표시한 항법 화면을 구비하는 사용자 인터페이스;를 포함하며,복수의 선은 삽입점을 동심으로 하는 복수의 원이고,바늘형 의료 도구는 생검 바늘이고,사용자 인터페이스는 해당 거리에 대응하는 원을 순차적으로 활성화하여 목표점과 생검 바늘의 끝 간의 거리를 표시하는 것을 특징으로 하는 의료용 항법 장치
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