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3차원 가상 공간상의 인간 또는 움직이는 물체 등과 같은 모션 캡쳐 대상 객체의 애니메이션을 위한 모션 캡쳐 시스템에 있어서, 상기 모션 캡쳐 대상 객체에 대해, 광학식 모션 캡쳐를 수행하여 광학식 마커 신호를 획득하기 위한 광학식 모션 캡쳐 수단; 상기 모션 캡쳐 대상 객체에 대해, 자기식 모션 캡쳐를 수행하여 자기식 센서 신호를 획득하기 위한 자기식 모션 캡쳐 수단; 상기 자기식 모션 캡쳐 수단을 통해 얻어진 자기식 센서 신호를 대응하는 광학식 마커의 신호로 변환하여 가상 광학식 마커 신호를 획득하는 가상 광학식 마커 신호 변환 수단; 상기 가상 광학식 신호 변환 수단을 통해 얻어진 가상 광학식 마커 신호와 상기 광학식 모션 캡쳐 수단을 통해 얻어진 광학식 마커 신호 사이의 관계를 시스템 동정화를 통해 동적 모델로 모델링하는 시스템 동정화 수단; 및 상기 광학식 마커 신호의 정상 유무에 따라, 광학식 모션 캡쳐 시스템 정상 작동 구간에서 상기 광학식 모션 캡쳐 수단을 통해 얻어진 상기 광학식 마커 신호를 그대로 출력하고, 비정상 작동 구간에서 상기 시스템 동정화 수단을 통해 얻어진 동적 모델링된 신호를 출력하는 신호 출력 수단 을 포함하는 광학식과 자기식 모션 캡쳐 시스템을 위한 센서 퓨전 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 신호 출력 수단에서 출력된 출력신호를 광학식 마커 신호로 간주하여 통상의 광학식 모션 캡쳐 후처리 과정을 수행하는 후처리 수단 을 더 포함하는 광학식과 자기식 모션 캡쳐 시스템을 위한 센서 퓨전 장치
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제 2 항에 있어서, 상기 신호 출력 수단의 출력 신호의 불필요한 고주파 성분을 제거하고 신호의 부드러움을 위하여, 상기 후처리 수단에서의 후처리 과정 이전에 상기 신호 출력 수단의 출력 신호를 필터링하는 필터링수단 을 더 포함하는 광학식과 자기식 모션 캡쳐 시스템을 위한 센서 퓨전 장치
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제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 가상 광학식 신호 변환 수단은, 상기 모션 캡쳐 대상 객체에 부착되는 광학식 마커와 자기식 센서의 상대적인 위치 및 방위를 사용하여, 위치 및 회전 변환을 통해 자기식 센서에 해당하는 가상 광학식 마커의 위치를 알아 내는 것을 특징으로 하는 광학식과 자기식 모션 캡쳐 시스템을 위한 센서 퓨전 장치
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제 4 항에 있어서, 상기 시스템 동정화 수단은, 광학식 마커 신호와 자기식 센서의 신호 사이의 관계를(바람직하게는 가상 광학식 마커 신호를 입력으로 하고 광학식 마커 신호를 출력으로 하여) 시스템 동정화 방법을 사용하여 동적 모델로 모델링함으로써 광학식 마커의 신호가 존재하지 않는 경우에도 자기식 센서의 신호와 동적 모델링을 통하여 광학식 마커의 신호를 추정하는 것을 특징으로 하는 광학식과 자기식 모션 캡쳐 시스템을 위한 센서 퓨전 장치
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3차원 가상 공간상의 인간 또는 움직이는 물체 등과 같은 모션 캡쳐 대상 객체의 애니메이션을 위한 모션 캡쳐 시스템에서의 센서 퓨전 방법에 있어서, 상기 모션 캡쳐 대상 객체에 대해, 광학식 마커 신호 및 자기식 센서 신호를 획득하는 제 1 단계; 상기 자기식 센서 신호를 대응하는 광학식 마커의 신호로 변환하여 가상 광학식 마커 신호를 획득하는 제 2 단계; 상기 가상 광학식 마커 신호와 상기 광학식 마커 신호 사이의 관계를 시스템 동정화를 통해 동적 모델로 모델링하는 제 3 단계; 및 상기 광학식 마커 신호의 정상 유무에 따라, 상기 광학식 마커 신호가 정상일 때 상기 광학식 마커 신호를 그대로 사용하고, 상기 광학식 마커 신호가 불연속일 때 동적 모델을 사용하여 상기 가상 광학식 신호를 입력받아 출력된 신호를 광학식 마커 신호의 보정용으로 사용하는 제 4 단계 를 포함하는 광학식과 자기식 모션 캡쳐 시스템을 위한 센서 퓨전 장치
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제 6 항에 있어서, 상기 제 4 단계에서 출력된 출력 신호를 광학식 마커 신호로 간주하여 통상의 광학식 모션 캡쳐 후처리 과정을 수행하는 제 5 단계 를 더 포함하는 광학식과 자기식 모션 캡쳐 시스템을 위한 센서 퓨전 방법
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제 7 항에 있어서, 상기 제 4 단계에서 출력된 출력 신호의 불필요한 고주파 성분을 제거하고 신호의 부드러움을 위하여, 상기 후처리 과정 이전에 상기 출력 신호를 필터링하는 제 6 단계 를 더 포함하는 광학식과 자기식 모션 캡쳐 시스템을 위한 센서 퓨전 방법
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제 6 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제 2 단계는, 상기 모션 캡쳐 대상 객체에 부착되는 광학식 마커와 자기식 센서의 상대적인 위치 및 방위를 사용하여, 위치 및 회전 변환을 통해 자기식 센서에 해당하는 가상 광학식 마커의 위치를 알아 내는 것을 특징으로 하는 광학식과 자기식 모션 캡쳐 시스템을 위한 센서 퓨전 방법
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3차원 가상 공간상의 인간 또는 움직이는 물체 등과 같은 모션 캡쳐 대상 객체의 애니메이션을 위한 모션 캡쳐 시스템에서의 센서 퓨전을 위하여, 프로세서를 구비한 센서 퓨전 장치에, 상기 모션 캡쳐 대상 객체에 대해, 광학식 마커 신호 및 자기식 센서 신호를 획득하는 제 1 기능; 상기 자기식 센서 신호를 대응하는 광학식 마커의 신호로 변환하여 가상 광학식 마커 신호를 획득하는 제 2 기능; 상기 가상 광학식 마커 신호와 상기 광학식 마커 신호 사이의 관계를 시스템 동정화를 통해 동적 모델로 모델링하는 제 3 기능; 및 상기 광학식 마커 신호의 정상 유무에 따라, 상기 광학식 마커 신호가 정상일 때 상기 광학식 마커 신호를 그대로 사용하고, 상기 광학식 마커 신호가 불연속일 때 동적 모델을 사용하여 상기 가상 광학식 신호를 입력받아 출력된 신호를 광학식 마커 신호의 보정용으로 사용하는 제 4 기능 을 실현시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체
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제 10 항에 있어서, 상기 제 4 기능에서 출력된 출력 신호를 광학식 마커 신호로 간주하여 통상의 광학식 모션 캡쳐 후처리 과정을 수행하는 제 5 기능 을 더 실현시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체
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