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시스템 자동제어용 제스처 인식 장치 및 그 방법

  • 기술번호 : KST2015080956
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 시스템 자동 제어 기능에 응용할 수 있는 제스처 인식 장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 로봇에 부착된 카메라로부터 사용자의 연속 제스처 영상을 획득하여 전달하는 영상 입력부, 상기 영상 입력부로부터 전달된 영상의 시퀀스로부터 이웃하는 프레임간의 영상차를 통해 추출된 움직임 후보 영역 및 입력 영상의 영상특징정보를 기초로 대상 사용자에 대한 사람의 형상을 추출하는 형상 디텍터부, 연속 제스처 영상 프레임으로부터 사용자의 제스처를 추출하여 특징을 추출한 다음 인식하는 제스처 인식부 및 상기 사용자의 제스처를 인식하여 시스템을 자동으로 제어하거나 로봇의 동작을 자동으로 제어하는 시스템 및 로봇 자동제어부를 포함하여 구성함으로써, 각종 시스템을 제어하기 위해 반드시 필요했던 리모콘 기능을 대체하게 함으로써 리모콘 사용에 대한 불편함을 해소하여 사용자에게 편리함을 제공해준다.로봇, 얼굴 추출, 손 영역 추적, 제스처 인식, 시스템 제어
Int. CL G06T 7/20 (2006.01)
CPC G06T 7/285(2013.01) G06T 7/285(2013.01) G06T 7/285(2013.01) G06T 7/285(2013.01) G06T 7/285(2013.01) G06T 7/285(2013.01) G06T 7/285(2013.01) G06T 7/285(2013.01)
출원번호/일자 1020050119798 (2005.12.08)
출원인 한국전자통신연구원
등록번호/일자 10-0692526-0000 (2007.03.02)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20070312) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2005.12.08)
심사청구항수 11

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자통신연구원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김계경 대한민국 대전 유성구
2 김혜진 대한민국 인천 서구
3 곽근창 대한민국 대전 서구
4 김도형 대한민국 대전 유성구
5 이재연 대한민국 대전 유성구
6 지수영 대한민국 대전 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 권태복 대한민국 서울시 강남구 테헤란로*길 **, *층 (역삼동, 청원빌딩)(아리특허법률사무소)
2 이화익 대한민국 서울시 강남구 테헤란로*길** (역삼동,청원빌딩) *층,***,***호(영인국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자통신연구원 대한민국 대전광역시 유성구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 특허출원서
Patent Application		 2005.12.08 수리 (Accepted) 1-1-2005-0718375-66
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2006.10.20 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2006.11.08 수리 (Accepted) 9-1-2006-0070580-97
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2006.11.18 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2006-0681525-43
5 명세서등보정서
Amendment to Description, etc.		 2007.01.17 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2007-0049840-51
6 의견서
Written Opinion		 2007.01.17 수리 (Accepted) 1-1-2007-0049843-98
7 등록결정서
Decision to grant		 2007.02.21 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2007-0099114-85
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2009.08.04 수리 (Accepted) 4-1-2009-5150899-36
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.02.02 수리 (Accepted) 4-1-2015-0006137-44
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
로봇에 부착된 카메라로부터 사용자의 제스처 영상을 획득하여 전달하는 영상 입력부(100);상기 영상 입력부(100)로부터 전달된 영상의 시퀀스로부터 이웃하는 프레임간의 영상차를 통해 추출된 움직임 후보 영역과 상기 전달된 영상의 영상특징정보를 이용하여 사용자에 대한 사람의 형상을 추출하는 형상 디텍터부(200);상기 사용자의 제스처 영상 중 사용자의 제스처 구간을 추출하여 인식하는 제스처 인식부(300); 및 상기 사용자의 제스처를 인식하여 시스템을 자동으로 제어하거나 로봇의 동작을 자동으로 제어하는 시스템 및 로봇동작 자동제어부(400);를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 시스템 자동 제어용 제스처 인식 장치
2 2
제 1항에 있어서, 상기 형상 디텍터부(200)는, 상기 영상 입력부(100)로부터 전달된 연속된 영상의 시퀀스로부터 이웃하는 프레임간의 영상 차를 이용하여 사용자의 움직임 영역을 추출하는 움직임 영역 추출부(210);상기 사용자의 움직임 영역에서 영상 특징 정보를 추출하는 영상특징정보 추출부(220); 및 상기 추출한 영상특징정보로부터 사람의 형상을 추출하는 형상 추출부(230);를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 시스템 자동 제어용 제스처 인식 장치
3 3
제 1항 또는 제 2항에 있어서, 상기 제스처 인식부(300)는,상기 사람의 형상으로부터 구조적 특징 정보를 이용하여 얼굴 영역을 검출하는 얼굴영역 추출부(310);상기 추출한 얼굴 영역으로부터 피부색 영역 및 움직임 영역을 추정하여 손 영역을 검출하는 손영역 추출부(320); 및상기 검출된 손 영역으로부터 사용자의 제스처 영역을 검출하여 제스처 특징을 추출하고, 추출된 제스처 특징을 이용하여 사용자의 제스처를 인식하는 제스처 특징 추출 및 인식부(330);를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 시스템 자동 제어용 제스처 인식 장치
4 4
제 3항에 있어서, 상기 시스템 및 로봇동작 자동제어부(400)는,특정 시스템을 선택할 수 있는 버튼을 디스플레이하는 시스템 선택부(410)와 상기 사용자의 제스처에 따라 선택된 버튼을 제어하여 시스템을 자동제어하는 버튼 제어부(420)로 구성된 시스템 자동제어부(440); 및상기 사용자의 제스처에 의해 로봇의 동작을 자동으로 제어하는 로봇동작 자동제어부(430);를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 시스템 자동 제어용 제스처 인식 장치
5 5
제 2항에 있어서, 상기 움직임 영역 추출부(210)에서 사용자의 움직임 영역은,상기 영상 입력부(100)를 통해 획득한 영상 시퀀스로부터 연속된 영상 세 프레임간 화소의 명도의 차가 임계치보다 큰 경우, 움직임이 발생한 화소로 간주하여 움직임 영역으로 추출되는 것을 특징으로 하는 시스템 자동 제어용 제스처 인식 장치
6 6
제 4항에 있어서, 상기 로봇동작 자동제어부(430)에서 로봇의 움직임 제어는,사용자가 로봇을 호출하는 제스처를 행할 경우, 상기 사용자 쪽으로 로봇을 이동하게 하고, 시스템 제어를 위한 손의 제스처를 충분히 인식할만한 거리까지 접근했을 때 로봇의 움직임을 정지시키는 것을 특징으로 하는 시스템 자동 제어용 제스처 인식 장치
7 7
제 3항에 있어서, 상기 제스처 특징 추출 및 인식부(330)에서 제스처 인식은,사용자가 행하는 제스처의 방향성, 공간성, 시간성에 무관하게 사용자의 제스처를 인식할 수 있도록 하는 구조적 특징 패턴을 추출하여 인식하는 것을 특징으로 하는 시스템 자동 제어용 제스처 인식 장치
8 8
사용자의 제스처를 인식하는 방법에 있어서,로봇에 장착된 카메라를 통해 입력 영상을 획득하는 단계;상기 획득한 입력 영상으로부터 사용자를 검출하고, 상기 검출된 사용자의 손의 움직임을 추출하는 단계;상기 추출된 손의 움직임에 의한 제스처가 로봇을 제어하기 위한 제스처인지, 시스템 자동 제어를 위한 제스처인지를 판별하는 단계;상기 판별 결과, 상기 로봇을 제어하기 위한 제스처일 경우, 상기 사용자와 로봇간의 일정 거리가 유지될 때까지 상기 사용자에게 다가가도록 제어하는 단계; 및상기 사용자의 로봇 움직임을 멈추게 하는 제스처를 인식하면, 상기 사용자의 정면에서 로봇이 멈추도록 제어하는 단계;를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 시스템 자동 제어용 제스처 인식 방법
9 9
제 8항에 있어서, 상기 획득한 입력 영상으로부터 사용자를 검출하고, 상기 검출된 사용자의 손의 움직임을 추출하는 단계에 있어서, 상기 사용자 검출은,상기 획득한 입력 영상에 임계치 이상의 움직임 영역이 존재하는지 체크하는 단계;상기 체크 결과, 상기 임계치 이상의 움직임 영역이 존재하는 경우, 연속한 영상 프레임으로부터 움직임 후보 영역을 추출하는 단계;상기 움직임 후보 영역으로부터 영상 특징 정보를 추출하여 사람의 실루엣 형상을 검출하는 단계; 및상기 검출된 사람의 실루엣 형상으로부터 사용자의 얼굴 영역을 추출하여 상기 사용자를 검출하는 단계; 를 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 시스템 자동 제어용 제스처 인식 방법
10 10
제 9항에 있어서, 상기 사용자의 손의 움직임 추출은,상기 추출한 사용자의 얼굴 영역에서 피부색 영역을 역으로 추정하여 손 영역을 추출하는 단계; 및상기 추출한 손 영역으로부터 손의 움직임을 추적하여 제스처 구간을 검출하는 단계;를 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 시스템 자동 제어용 제스처 인식 방법
11 11
제 8항에 있어서, 상기 제스처 판별 단계에서, 시스템을 자동 제어하기 위한 제스처일 경우, 시스템 자동 제어는,시스템 선택을 위한 버튼을 디스플레이하는 단계;상기 사용자의 제스처가 인식되면, 상기 사용자의 제스처에 따라 선택된 버튼을 제어하여 시스템을 플레이시키는 단계; 및상기 사용자가 시스템의 플레이 멈춤 제스처를 행하거나 일정 시간 이상 자리를 비웠을 경우, 상기 선택된 시스템의 플레이를 정지시키는 단계;를 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 시스템 자동 제어용 제스처 인식 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.