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주변 환경 변화에 신속하게 적응하여 환경 지도를 작성할수 있는 이동체의 환경 지도 작성 장치 및 그 방법

  • 기술번호 : KST2015082139
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 주변 환경 변화에 적응하여 보다 신속하고 정확하게 환경 지도를 작성할 수 있는 이동체의 환경 지도 작성 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 본 발명의 장치는 입력되는 명령에 따라 이동체를 이송하는 이송부, 상기 이송부에 의해 이동되는 이동체로부터 주변에 위치하는 물체까지의 거리를 측정하는 거리 측정부, 상기 거리 측정부에서 측정한 거리 측정값에 기초하여 환경 지도를 작성하는 환경지도 작성부, 상기 이동체를 기준으로 상기 작성된 환경 지도에 포함된 물체까지의 거리와, 상기 환경 지도가 작성된 후 상기 거리 측정부를 통해 새로 측정되는 상기 물체까지의 거리 측정값을 비교하여, 상기 환경 지도가 작성된 후 이동한 물체를 검출하는 이동 물체 검출부, 상기 환경지도 영역 내에 포함된 물체의 이동 여부를 감지하는 물체 이동 감지부; 및 상기 이동 물체 검출부에 의해 이동 물체가 검출되거나, 상기 물체 이동 감지부에 의해 물체의 이동이 감지되면, 입력되는 명령에 따라 상기 물체의 이동을 반영한 변경된 환경 정보를 상기 작성된 환경 지도에 선택적으로 반영하여 갱신하는 제어부를 포함하며, 이에 의해, 변경된 주변 환경 정보를 보다 신속하고 정확하게 반영하여 환경 지도를 작성할 수 있다. 환경지도, 로봇, 이동체, 이송, 지도, 갱신, 변화
Int. CL B25J 19/00 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01)
CPC B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01)
출원번호/일자 1020060124884 (2006.12.08)
출원인 한국전자통신연구원
등록번호/일자 10-0823739-0000 (2008.04.14)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20080421) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2006.12.08)
심사청구항수 13

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자통신연구원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이유철 대한민국 인천 남동구
2 유원필 대한민국 울산 남구
3 나상익 대한민국 대전 유성구
4 안효성 대한민국 대전 서구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인씨엔에스 대한민국 서울 강남구 언주로 **길 **, 대림아크로텔 *층(도곡동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자통신연구원 대한민국 대전광역시 유성구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 특허출원서
Patent Application		 2006.12.08 수리 (Accepted) 1-1-2006-0912002-93
2 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2007.10.26 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2007-0573498-87
3 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2007.12.24 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2007-0927796-90
4 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2007.12.24 수리 (Accepted) 1-1-2007-0927794-09
5 등록결정서
Decision to grant		 2008.02.11 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2008-0067853-47
6 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2009.08.04 수리 (Accepted) 4-1-2009-5150899-36
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.02.02 수리 (Accepted) 4-1-2015-0006137-44
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번호 청구항
1 1
입력되는 명령에 따라 이동체를 이송하는 이송부; 상기 이송부에 의해 이동되는 이동체로부터 주변에 위치하는 물체까지의 거리를 측정하는 거리 측정부; 상기 거리 측정부에서 측정한 거리 측정값에 기초하여 환경 지도를 작성하는 환경지도 작성부; 상기 이동체를 기준으로 상기 작성된 환경 지도에 포함된 물체까지의 거리와, 상기 환경 지도가 작성된 후 상기 거리 측정부를 통해 새로 측정되는 상기 물체까지의 거리 측정값을 비교하여, 상기 환경 지도가 작성된 후 이동한 물체를 검출하는 이동 물체 검출부; 상기 환경지도 영역 내에 포함된 물체의 이동 여부를 감지하는 물체 이동 감지부; 및 상기 이동 물체 검출부에 의해 이동 물체가 검출되거나, 상기 물체 이동 감지부에 의해 물체의 이동이 감지되면, 입력되는 명령에 따라 상기 물체의 이동을 반영한 변경된 환경 정보를 상기 작성된 환경 지도에 선택적으로 반영하여 갱신하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체의 환경 지도 작성 장치
2 2
삭제
3 3
제 1항에 있어서, 상기 환경 지도가 작성되는 공간에 대해 상기 이동체의 기준 위치 정보를 측정하는 이동체 위치 측정부를 더 포함하며, 이에 따라, 상기 환경지도 작성부는 상기 측정한 이동체의 기준 위치 정보를 기준으로 상기 거리 측정부에서 측정한 거리 측정값에 기초하여 상기 환경 지도를 작성하는 것을 특징으로 하는 이동체의 환경 지도 작성 장치
4 4
제 1항에 있어서, 상기 거리 측정부는 초음파 센서, 적외선 센서, 및 레이저 센서 중 어느 하나가 적용되는 것을 특징으로 하는 이동체의 환경 지도 작성 장치
5 5
제 1항에 있어서, 상기 물체 이동 감지부는 전파 탐지가가 적용되는 것을 특징으로 하는 이동체의 환경 지도 작성 장치
6 6
제 3항에 있어서, 상기 이동체 위치 측정부는 인공 표식물 탐지기가 적용되는 것을 특징으로 하는 이동체의 환경 지도 작성 장치
7 7
제 4항에 있어서, 상기 초음파 센서 및 적외선 센서 중 적어도 어느 하나는 상기 이동체의 외측면에 일정 간격으로 배치되는 것을 특징으로 하는 이동체의 환경 지도 작성 장치
8 8
제 4항에 있어서, 상기 레이저 센서는 상기 이동체의 상측면에 배치도는 것을 특징으로 하는 이동체의 환경 지도 작성 장치
9 9
제 1항에 있어서, 상기 이동체는 자율주행로봇인 것을 특징으로 하는 이동체의 환경 지도 작성 장치
10 10
환경 지도 작성 명령에 따라 이동체를 이송하면서 상기 이동체의 주변에 위치하는 물체까지의 거리를 측정하는 단계; 상기 측정한 거리 측정값에 기초하여 환경 지도를 작성하는 단계; 상기 이동체를 기준으로 상기 작성된 환경 지도에 포함된 물체까지의 거리와, 상기 환경 지도가 작성된 후 상기 측정 단계를 통해 새로 측정되는 상기 물체까지의 거리 측정값을 비교하여, 상기 환경 지도가 작성된 후 이동한 물체를 검출하는 단계;상기 환경 지도 영역 내에 포함된 물체의 이동 여부를 감지하는 단계; 및 상기 이동 물체가 검출되거나 상기 물체의 이동이 감지되면, 입력되는 명령에 따라 상기 물체의 이동을 반영한 변경된 환경 정보를 상기 작성된 환경 지도에 선택적으로 반영하여 갱신하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 환경 지도 작성 방법
11 11
제 10항에 있어서, 상기 이동 물체가 검출되지 않으면, 상기 작성된 환경 지도에 기초하여 해당 작업을 수행하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 환경 지도 작성 방법
12 12
제 10항에 있어서, 상기 갱신 단계는, 상기 이동 물체가 검출되면, 사용자로부터 상기 작성된 환경 지도의 갱신 명령에 대한 입력 여부를 판별하는 단계; 및 상기 갱신 명령이 입력된 것으로 판단되면, 상기 사용자로부터 입력되는 명령에 따라 상기 환경 지도를 갱신하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 환경 지도 작성 방법
13 13
제 12항에 있어서, 상기 갱신 단계는, 상기 갱신 명령이 입력되지 않은 것으로 판단되면, 상기 이동 물체를 포함하는 변경된 환경 정보를 상기 작성된 환경 지도에 반영하여 갱신하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 환경 지도 작성 방법
14 14
삭제
15 15
제 10항에 있어서, 상기 환경 지도가 작성되는 공간에 대해 상기 이동체의 기준 위치 정보를 측정하는 단계를 더 포함하며, 이에 따라, 상기 환경지도 작성 단계에서는 상기 측정한 이동체의 기준 위치 정보를 기준으로 상기 측정한 거리 측정값에 기초하여 상기 환경 지도를 작성하는 것을 특징으로 하는 환경 지도 작성 방법
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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 EP02094452 EP 유럽특허청(EPO) FAMILY
2 EP02094452 EP 유럽특허청(EPO) FAMILY
3 JP05048077 JP 일본 FAMILY
4 JP22511957 JP 일본 FAMILY
5 US20100049366 US 미국 FAMILY
6 WO2008069498 WO 세계지적재산권기구(WIPO) FAMILY

DOCDB 패밀리 정보

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1 EP2094452 EP 유럽특허청(EPO) DOCDBFAMILY
2 EP2094452 EP 유럽특허청(EPO) DOCDBFAMILY
3 EP2094452 EP 유럽특허청(EPO) DOCDBFAMILY
4 JP2010511957 JP 일본 DOCDBFAMILY
5 JP2010511957 JP 일본 DOCDBFAMILY
6 JP2010511957 JP 일본 DOCDBFAMILY
7 JP5048077 JP 일본 DOCDBFAMILY
8 US2010049366 US 미국 DOCDBFAMILY
9 WO2008069498 WO 세계지적재산권기구(WIPO) DOCDBFAMILY
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