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특정 공간에 설치되며, 고유의 식별 ID를 갖는 다수의 인공 표식들과,
상기 다수의 인공 표식들 중 임의의 인접한 두 개의 인공표식들간 거리값이 저장되어 있는 메모리와,
카메라에 의해서 촬영된 적어도 두 개 이상의 인공 표식에 대한 영상 좌표를 검출하는 영상 처리 수단과,
상기 이동체에 장착된 위치 인식 수단의 위치를 검출하는 위치 검출 수단과,
상기 촬영된 인공 표식들이 설치된 높이값을 측정하는 높이 측정 수단과,
상기 센서의 위치, 상기 높이값을 토대로 정규화된 상기 영상 좌표 및 상기 메모리에 저장된 거리값을 토대로 상기 촬영된 인공 표식들의 각각에 대한 위치를 산출하여 상기 메모리에 저장하는 표식 위치 검출 수단
을 포함하는 인공 표식 위치 검출 장치
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제 1 항에 있어서,
상기 임의의 인접한 인공 표식들의 거리값은, 실측에 의해 산출된 것을 특징으로 하는 인공 표식 위치 검출 장치
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3
제 1 항에 있어서,
상기 다수의 인공 표식들 중 적어도 하나 이상의 인공 표식에는,
인접한 인공 표식과의 거리값을 측정하기 위한 센서를 구비하며, 상기 센서의 구동을 통해 상기 인접한 인공 표식과의 거리값을 측정하여 상기 인공 표식 위치 검출 장치에 제공하는 것을 특징으로 하는 인공 표식 위치 검출 장치
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제 1 항에 있어서,
상기 카메라에는 상기 인공표식에서 발산하는 특정 파장대만을 필터링해 투과시키는 광학 필터를 구비하는 것을 특징으로 하는 인공 표식 위치 검출 장치
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5
제 1 항에 있어서,
상기 위치 검출 수단은,
상기 인공 표식들을 통해 상기 이동체의 위치를 알 수 있는 영역이 겹치도록 상기 다수의 인공 표식들이 설치된 경우 상기 이동체의 시작 위치를 초기화시킨 후 상기 이동체의 이동에 따른 오도미터 정보를 토대로 상기 위치 인식 수단의 위치를 업데이트시키는 수단과,
상기 시작 위치에서의 이동 후 적어도 두 개 이상의 인공 표식에 대한 위치가 검출된 후부터 다음 인공 표식의 위치 검출을 위해 상기 검출된 이전 인공 표식들의 위치를 토대로 상기 위치 인식 수단의 위치를 업데이트시키는 수단
을 포함하는 인공 표식 위치 검출 장치
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제 1 항에 있어서,
상기 위치 검출 수단은,
상기 인공 표식들을 통해 상기 이동체의 위치를 알 수 있는 영역이 겹치지 않도록 상기 다수의 인공 표식들이 설치된 경우 상기 이동체의 시작 위치를 초기화시킨 후 상기 이동체의 이동에 따른 오도미터 정보를 토대로 상기 위치 인식 수단의 위치를 업데이트시키는 것을 특징으로 하는 인공 표식 위치 검출 장치
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제 1 항에 있어서,
상기 위치 검출 수단은,
상기 인공 표식들을 통해 상기 이동체의 위치를 알 수 있는 영역이 겹치지 않도록 상기 다수의 인공 표식들이 설치된 경우 SLAM, 레이저 센서 또는 초음파 센서를 이용하여 상기 이동체의 위치를 검출하여 상기 위치 인식 수단의 위치를 업데이트시키는 것을 특징으로 하는 인공 표식 위치 검출 장치
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제 1 항에 있어서,
상기 위치 인식 수단은 상기 이동체에 탑재시키고, 상기 장치는 상기 카메라로부터 유선 또는 무선 송신에 의해 전달된 신호를 수신하여 처리하는 원격 서버에 설치되는 것을 특징으로 하는 인공 표식 위치 검출 장치
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(a) 특정 공간에 설치되며, 고유의 식별 ID를 갖는 다수의 인공 표식들의 점등/점멸 제어가 이루어지는 단계와,
(b) 상기 다수의 인공 표식들 중 임의의 인접한 두 개의 인공표식들간 거리값을 제공받는 단계와,
(c) 이동체의 이동에 따라 상기 이동체에 장착된 카메라에 의해서 촬영된 영상 내에 기 설정된 개수 이상의 인공 표식들이 존재하는지를 판단하는 단계와,
(d) 상기 영상 내에 기 설정된 개수 이상의 인공 표식들이 존재하는 경우 상기 인공 표식들에 대한 영상 좌표를 검출하는 단계와,
(e) 상기 영상 내에 존재하는 인공 표식들의 설치 높이값을 측정하는 단계와,
(f) 상기 이동체에 장착된 위치 인식 수단의 위치를 검출하는 단계와,
(g) 상기 위치 인식 수단의 위치, 상기 높이값을 토대로 정규화된 상기 영상 좌표 및 상기 메모리에 저장된 거리값을 토대로 상기 촬영된 인공 표식들의 각각에 대한 위치를 산출하여 상기 메모리에 저장하는 단계
를 포함하는 인공 표식 위치 검출 방법
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제 9 항에 있어서,
상기 (b) 단계는,
실측을 통해 상기 임의의 인접한 인공 표식들의 거리값을 산출하며, 상기 산출된 거리값을 제공받는 것을 특징으로 하는 인공 표식 위치 검출 방법
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제 9 항에 있어서,
상기 (b) 단계는,
상기 임의의 인접한 인공 표식들에 장착된 센서를 통해 측정된 상기 인공 표식들간의 거리값을 제공받는 것을 특징으로 하는 인공 표식 위치 검출 방법
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제 9 항에 있어서,
상기 (f) 단계는,
상기 인공 표식들을 통해 상기 이동체의 위치를 알 수 있는 영역이 겹치도록 상기 다수의 인공 표식들이 설치된 경우 상기 이동체의 시작 위치를 초기화시키는 단계와,
상기 이동체의 이동에 따른 오도미터 정보를 토대로 상기 위치 인식 수단의 위치를 업데이트시키는 단계와,
상기 시작 위치에서의 이동 후 적어도 두 개 이상의 인공 표식에 대한 위치가 검출된 후 상기 이동체가 다음 인공 표식으로 이동할 경우 상기 위치 인식 수단의 위치를 이전에 검출된 인공 표식의 위치를 토대로 업데이트시키는 단계
를 더 포함하는 인공 표식 위치 검출 방법
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제 9 항에 있어서,
상기 (f) 단계는,
상기 인공 표식들을 통해 상기 이동체의 위치를 알 수 있는 영역이 겹치지 않도록 상기 다수의 인공 표식들이 설치된 경우 상기 이동체의 시작 위치를 초기화시키는 단계와,
상기 이동체의 이동에 따른 오도미터 정보를 토대로 상기 위치 인식 수단의 위치를 업데이트시키는 단계
를 더 포함하는 인공 표식 위치 검출 방법
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