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증강 현실 기반의 차로 변경 안내 방법에 있어서, 주행중인 차량의 전방을 촬영한 전방 영상으로부터 상기 차량이 현재 주행 중인 차로가 몇 차로인지를 나타내는 주행 차선 정보를 검출하는 단계;수신된 GPS 신호에 포함된 차로 진행 방향 정보와 상기 검출된 주행 차선 정보를 매핑한 주행 도로 모델 정보를 생성하는 단계;상기 GPS 신호에 포함된 경로 안내 정보와 상기 주행 도로 모델 정보를 결합하여 차로 변경 정보를 생성하는 단계; 및상기 차로 변경 정보를 그래픽 정보로 변환하고, 변환된 그래픽 정보를 차량 내의 증강 현실 기반의 표시 화면을 통해 표시하는 단계을 포함하는 증강 현실 기반의 차로 변경 안내 방법
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제1항에 있어서, 상기 주행 도로 모델 정보는,현재 주행 도로에서의 차량의 진행 방향을 나타내는 정보인 것인 차로 변경 안내 방법
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제1항에 있어서, 상기 차로 변경 정보를 생성하는 단계는,사전에 계산된 차로 변경 매핑 테이블을 저장하는 단계; 및저장된 상기 차로 변경 매핑 테이블을 참조하여, 상기 경로 안내 정보와 상기 주행 도로 모델 정보에 매핑되는 상기 차로 변경 정보를 생성하는 단계를 포함하고,상기 차로 변경 매핑 테이블은 상기 경로 안내 정보와 상기 차로 진행 방향 정보 간의 매핑 관계를 저장한 것인 차로 변경 안내 방법
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제1항에 있어서, 상기 표시하는 단계는,차로 변경을 시각적으로 표현하는 다수의 그래픽 개체를 저장한 저장부에서 사용자가 선택한 그래픽 개체를 추출하는 단계; 및상기 차로 변경 정보를 상기 사용자가 선택한 그래픽 개체로 변환하는 과정;상기 변환된 그래픽 개체를 상기 그래픽 정보로서 상기 차량 내의 표시 화면을 통해 표시하는 단계를 포함하는 것인 차로 변경 안내 방법
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제1항에 있어서, 상기 주행 차선 정보를 검출하는 단계는,차선 검출 알고리즘을 이용하여 상기 전방 영상에 포함된 다수의 차선들을 검출하는 단계;검출된 상기 다수의 차선들을 구성하는 픽셀들의 색상값을 이용하여 중앙 차선을 나타내는 중앙 차선 정보를 검출하는 단계; 및검출된 상기 중앙 차선 정보에 포함된 중앙 차선의 위치 정보를 기준으로 상기 차량이 현재 주행 중인 주행 차선을 나타내는 상기 주행 차선 정보를 검출하는 단계를 포함하는 차로 변경 안내 방법
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증강 현실 기반의 차로 변경 안내 장치에 있어서, 차선 검출 알고리즘을 이용하여, 주행중인 차량의 전방을 촬영한 전방 영상으로부터 상기 차량이 현재 주행 중인 차로가 몇 차로인지를 나타내는 주행 차선 정보를 검출하는 차선 검출부;GPS 수신기를 통해 수신된 GPS 신호에서 검출한 차로 진행 방향 정보와 상기 검출된 주행 차선 정보를 매핑한 주행 도로 모델 정보를 생성하는 주행 도로 모델 정보 생성부;상기 GPS 신호에 포함된 경로 안내 정보와 상기 주행 도로 모델 정보를 결합하여 차로 변경 정보를 생성하고, 상기 생성된 차로 변경 정보를 2차원 영상의 좌표계로 표현되는 그래픽 정보로 모델링하는 차로 변경 모델 생성부;눈 위치 검출 알고리즘에 따라 검출된 운전자의 눈 위치 정보와 상기 그래픽 정보를 입력받고, 2차원 영상의 좌표계를 증강 현실 기반의 3차원 영상 좌표계로 변환하여 상기 그래픽 정보를 증강 현실 기반의 그래픽 정보를 변환하고, 변환된 상기 증강 현실 기반의 그래픽 정보에 포함된 차로 변경 정보의 위치 정보와 상기 눈 위치 정보를 정합하는 정합부; 및상기 정합된 증강 현실 기반의 그래픽 정보를 렌더링하여 차량 내의 운전석 전방에 설치된 투명 표시 장치로 출력하는 그래픽 처리부를 포함하는 차로 변경 안내 장치
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제6항에 있어서, 상기 주행 도로 모델 정보는,현재 주행 도로에서의 차량의 진행 방향을 나타내는 정보인 것인 증강 현실 기반의 차로 변경 안내 장치
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제6항에 있어서, 상기 차로 변경 모델 생성부는,상기 경로 안내 정보와 상기 차로 진행 방향 정보 간의 매핑 관계를 나타내는 차로 변경 매핑 테이블을 저장한 저장부; 및 상기 차로 변경 매핑 테이블을 참조하여, 상기 경로 안내 정보와 상기 주행 도로 모델 정보에 매핑되는 상기 차로 변경 정보를 생성하는 차로 변경 정보 생성부를 포함하는 증강 현실 기반의 차로 변경 안내 장치
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제8항에 있어서, 상기 차로 변경 모델 생성부는,차로 변경을 시각적으로 표현하는 다수의 그래픽 개체를 저장한 저장부; 및상기 저장부에 저장된 상기 다수의 그래픽 개체 중에서 사용자가 선택한 그래픽 개체로 상기 차로 변경 정보를 모델링 하여 상기 그래픽 정보를 생성하는 그래픽 정보 생성부를 포함하는 증강 현실 기반의 차로 변경 안내 장치
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증강 현실 기반의 차로 변경 안내 방법에 있어서, 주행중인 차량의 전방을 촬영한 전방 영상으로부터 상기 차량이 현재 주행 중인 차로가 몇 차로인지를 나타내는 주행 차선 정보를 검출하는 단계;수신된 GPS 신호에 포함된 차로 진행 방향 정보와 상기 검출된 주행 차선 정보를 매핑한 주행 도로 모델 정보를 생성하는 단계;상기 GPS 신호에 포함된 경로 안내 정보와 상기 주행 도로 모델 정보를 결합하여 차로 변경 정보를 생성하는 단계;생성된 상기 차로 변경 정보를 사용자가 선택한 그래픽 개체로 변환하는 단계;차선 검출 알고리즘을 통해 상기 전방 영상으로부터 배경이 제거된 차선 영상에서 상기 그래픽 개체가 표시되는 표시 영역을 추출하는 단계;상기 추출된 표시 영역에 상기 그래픽 개체를 매핑하여, 상기 차로 변경 정보를 차로 변경 그래픽으로 모델링 하는 단계; 및상기 모델링된 차로 변경 그래픽을 차량 내의 증강 현실 기반의 표시 화면에 표시하는 단계를 포함하는 증강 현실 기반의 차로 변경 안내 방법
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제10항에 있어서, 상기 표시 영역은,상기 차선 영상에 나타나는 다수의 차선들과, 상기 다수의 차선들과 수평방향으로 교차하는 2개의 가상 선들에 의해 정의되는 복수의 영역들 중 어느 하나인 것인 증강 현실 기반의 차로 변경 안내 방법
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제11항에 있어서, 상기 2개의 가상 선들은 상기 차선들이 소실되는 소실점(vanishing point)을 지나도록 연장되는 상측 가상선과 상기 상측 가상선에 평행하게 연장되는 하측 가상선으로 이루어지는 것인 증강 현실 기반의 차로 변경 안내 방법
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제12항에 있어서, 상기 다수의 차선들은 제1 내지 제4 차선을 포함하고, 상기 제1 및 제2 차선에 의해 좌측 차로가 정의되고, 제2 및 제3 차선에 의해 주행 차로가 정의되고, 상기 제3 및 제4 차선에 의해 우측 차로가 정의될 때, 상기 표시 영역은, 상기 상측 가상선, 상기 하측 가상선, 상기 제1 및 제2 차선에 의해 형성되는 좌측 차로 표시 영역,상기 상측 가상선, 상기 하측 가상선, 상기 제3 차선 및 제4 차선에 의해 형성되는 우측 차로 표시 영역, 및상기 상측 가상선, 상기 하측 가상선, 상기 제2 차선 및 제3 차선에 의해 형성되는 주행 차로 표시 영역중에서 어느 하나인 것인 증강 현실 기반의 차로 변경 안내 방법
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제12항에 있어서, 상기 다수의 차선들은 제1 내지 제4 차선을 포함하고, 상기 제1 및 제2 차선에 의해 좌측 차로가 정의되고, 제2 및 제3 차선에 의해 주행 차로가 정의되고, 상기 제3 및 제4 차선에 의해 우측 차로가 정의될 때, 상기 표시 영역은, 상기 상측 가상선과 상기 제1 및 제2 차선이 만나는 2개의 점들을 연결하는 선분을 이등분하는 점과, 상기 하측 가상선과 상기 제1 및 제2 차선이 만나는 2개의 점들을 연결하는 선분을 이등분하는 점과, 상기 상측 가상선과 상기 제2 및 제3 차선이 만나는 2개의 점들을 연결하는 선분을 이등분하는 점 및 상기 하측 가상선과 상기 제2 및 제3 차선들이 만나는 2개의 점들을 연결하는 선분을 이등분하는 점을 직선으로 연결하여 형성되는 좌측 중앙 표시 영역; 및상기 상측 가상선과 제3 및 제4 차선이 만나는 2개의 점들을 연결하는 선분을 이등분하는 점과, 상기 하측 가상선과 상기 제3 및 제4 차선들이 만나는 2개의 점들을 연결하는 선분을 이등분하는 점과, 상기 점 및 상기 점을 직선으로 연결하여 형성되는 우측 중앙 표시 영역 중에서 어느 하나인 것인 증강 현실 기반의 차로 변경 안내 방법
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제10항에 있어서, 상기 주행 도로 모델 정보는,현재 주행 도로에서의 차량의 진행 방향을 나타내는 정보인 것인 차로 변경 안내 방법
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제10항에 있어서, 상기 차로 변경 정보를 생성하는 단계는,사전에 계산된 차로 변경 매핑 테이블을 저장하는 단계; 및저장된 상기 차로 변경 매핑 테이블을 참조하여, 상기 경로 안내 정보와 상기 주행 도로 모델 정보에 매핑되는 상기 차로 변경 정보를 생성하는 단계을 포함하고,상기 차로 변경 매핑 테이블은상기 경로 안내 정보와 상기 차로 진행 방향 정보 간의 매핑 관계를 저장한 것인 차로 변경 안내 방법
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