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컴퓨팅 장치에 입력된 캐릭터 모델 데이터를 동역학 시뮬레이션이 가능한 캐릭터의 동역학 모델 데이터로 변환하는 동역학 모델 변환부와,
상기 동역학 모델 데이터를 수정하고, 환경모델을 추가 또는 수정하는 동역학 모델 제어부와,
상기 캐릭터 모델 데이터를 이용하여 생성된 캐릭터의 동작 데이터에 상기 동역학 모델 데이터와 상기 환경모델을 참조하여 동역학 시뮬레이션을 통해 동역학 동작 데이터로 변환하는 동역학 동작 변환부와,
상기 동역학 동작 데이터와 상기 캐릭터의 동작 데이터를 편집하는 동작 편집부와,
상기 동역학 동작 데이터를 참조하여 연결되는 로봇의 각 관절 모터에 기 설정된 토크 값을 입력하여 로봇을 제어하는 로봇 동작 제어부
를 포함하는 동역학 기반 동작 생성 장치
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제1항에 있어서,
상기 동역학 동작 변환부는,
상기 캐릭터의 동작 데이터를 따라가도록 분절의 위치, 속도, 가속도 제약조건들을 추가하고,
상기 동역학 모델 데이터의 동역학적 관절 데이터에서 운동제한 범위를 만족하는 제약조건들을 추가하고, 동역학적 분절 데이터에서 최대토크의 제약조건을 추가하는 동역학 시뮬레이션을 통해 상기 동역학 동작 데이터로 변환하는 것을 특징으로 하는 동역학 기반 동작 생성 장치
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제2항에 있어서,
상기 동역학적 관절 데이터는,
위치, 관절 종류, 운동 제한 범위, 최대 토크, 연결된 동역학적 분절들의 리스트 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 동역학 기반 동작 생성 장치
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4
제2항에 있어서,
상기 동역학적 분절 데이터는,
위치, 방위, 크기, 질량, 관성, 밀도, 메쉬, 연결된 동역학적 관절들의 리스트 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 동역학 기반 동작 생성 장치
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제 4항에 있어서,
상기 질량은, 캐릭터 전체의 크기에 대해서 해당 분절의 크기의 비율에 기 설정된 상수값을 곱하여 설정하고,
상기 관성은, 상기 캐릭터 모델 데이터의 피부 메쉬 및 리깅 데이터로부터 산출하고,
상기 메쉬는 상자 혹은 원통 형태로 처리하는 것을 특징으로 하는 동역학 기반 동작 생성 장치
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제 1항에 있어서,
상기 동역학 모델 제어부는,
상기 동역학 모델 데이터의 동역학적 관절 데이터의 최대 토크값을 제어하여 동역학 동작의 변환 정도를 제어하는 것을 특징으로 하는 동역학 기반 동작 생성 장치
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제 1항에 있어서,
상기 동역학 모델 제어부는,
캐릭터의 동작 환경을 토대로 상기 환경 모델을 생성하고, 생성된 환경 모델의 크기, 위치 및 방위 중 적어도 하나를 수정하여 상기 동역학 동작 변환부로 전달하는 것을 특징으로 하는 동역학 기반 동작 생성 장치
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제 1항에 있어서,
상기 캐릭터의 동작 데이터는,
상기 캐릭터 모델 데이터를 사용하여 키프레이밍 또는 운동학적 동작 제어 방식을 통하여 생성하는 것을 특징으로 하는 동역학 기반 동작 생성 장치
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9
제1항에 있어서,
상기 캐릭터 모델 데이터는,
캐릭터의 골격구조, 피부 메쉬, 리깅 데이터 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 동역학 기반 동작 생성 장치
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제1항에 있어서,
상기 동역학 동작 데이터는,
동역학적 분절들의 프레임 별 입력 힘, 입력 토크, 결과위치, 결과방위, 결과 선속도, 결과 각속도, 충돌관련 이벤트 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 동역학 기반 동작 생성 장치
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컴퓨팅 장치에 입력된 캐릭터 모델 데이터를 동역학 시뮬레이션이 가능한 동역학 모델 데이터로 변환하는 과정과,
변환된 상기 동역학 모델 데이터를 수정하고, 환경모델을 추가 또는 수정하는 과정과,
상기 캐릭터 모델 데이터를 이용하여 생성된 캐릭터의 동작 데이터에 상기 동역학 모델 데이터와 환경모델을 참조하여 동역학 시뮬레이션을 통해 동역학 동작 데이터로 변환하는 과정과,
상기 동역학 동작 데이터와 상기 동작 데이터를 편집하는 과정과,
상기 동역학 동작 데이터를 참조하여 연결되는 로봇의 각 관절 모터에 기 설정된 토크 값을 입력하여 로봇을 제어하는 과정
을 포함하는 동역학 기반 동작 생성 방법
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제 11항에 있어서,
상기 동역학 동작 데이터로 변환하는 과정은,
상기 캐릭터의 동작 데이터를 따라가도록 분절의 위치, 속도, 가속도 제약조건들을 추가하는 과정과,
상기 동역학 모델 데이터의 동역학적 관절 데이터에서 운동제한 범위를 만족하는 제약조건들을 추가하고, 동역학적 분절 데이터에서 최대토크의 제약조건을 추가하는 동역학 시뮬레이션을 통해 상기 동역학 동작 데이터로 변환하는 과정
을 포함하는 것을 특징으로 하는 동역학 기반 동작 생성 방법
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제 12항에 있어서,
상기 동역학적 관절 데이터는,
위치, 관절 종류, 운동 제한 범위, 최대 토크, 연결된 동역학적 분절들의 리스트 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 동역학 기반 동작 생성 방법
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14
제 12항에 있어서,
상기 동역학적 분절 데이터는,
위치, 방위, 크기, 질량, 관성, 밀도, 메쉬, 연결된 동역학적 관절들의 리스트 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 동역학 기반 동작 생성 방법
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15
제 14항에 있어서,
상기 질량은, 캐릭터 전체의 크기에 대해서 해당 분절의 크기의 비율에 기 설정된 상수값을 곱하여 설정하고,
상기 관성은, 상기 캐릭터 모델 데이터의 피부 메쉬 및 리깅 데이터로부터 산출하고,
상기 메쉬는 상자 혹은 원통 형태로 처리하는 것을 특징으로 하는 동역학 기반 동작 생성 방법
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16
제11항에 있어서,
상기 수정하는 과정은,
상기 동역학 모델 데이터의 동역학적 관절 데이터의 최대 토크값을 수정하여 동역학 동작의 변환 정도를 제어하는 것을 특징으로 하는 동역학 기반 동작 생성 방법
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17
제11항에 있어서,
상기 수정하는 과정은,
캐릭터의 동작 환경을 토대로 상기 환경 모델을 생성하는 과정과,
상기 생성된 환경 모델의 크기, 위치 및 방위 중 적어도 하나를 수정하는 과정
을 포함하는 것을 특징으로 하는 동역학 기반 동작 생성 방법
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18
제11항에 있어서,
상기 캐릭터의 동작 데이터는,
상기 캐릭터 모델 데이터를 사용하여 키프레이밍 또는 운동학적 동작 제어 방식을 통하여 생성하는 것을 특징으로 하는 동역학 기반 동작 생성 방법
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제11항에 있어서,
상기 캐릭터 모델 데이터는,
캐릭터의 골격구조, 피부 메쉬, 리깅 데이터 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 동역학 기반 동작 생성 방법
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20
제11항에 있어서,
상기 동역학 동작 데이터는,
동역학적 분절들의 프레임 별 입력 힘, 입력 토크, 결과위치, 결과방위, 결과 선속도, 결과 각속도, 충돌관련 이벤트 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 동역학 기반 동작 생성 방법
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