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스테레오 영상 시차 지도 융합 장치에 적용되는 스테레오 영상 시차 지도 융합 방법에 있어서, 영상내의 위치를 표시하기 위한 색인을 초기화하는 제 1 단계; 상기 색인값이 표시하는 위치의 기준 영상 화소가 에지 영상인지를 확인하는 제 2 단계; 상기 제 2 단계의 확인 결과, 에지 영상이면 에지 화소 융합을 하고 다음 위치로 이동하여 상기 제 2 단계로 진행하는 제 3 단계; 및 상기 제 2 단계의 확인 결과, 에지 영상이 아니면 비에지 화소 융합을 하고 다음 위치로 이동하여 상기 제 2 단계로 진행하는 제 4 단계 를 포함하는 스테레오 영상 시차 지도 융합 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 제 3 단계의 에지 화소 융합 과정은, 영역 기반 정합 방법에 의한 대상 영상의 정합점과 특징 기반 정합 방법에 의한 대상 영상의 정합점이 에지 영상인지를 확인하는 제 5 단계; 상기 제 5 단계의 확인 결과, 상기 특징 기반 정합 방법에 의한 대상 영상의 정합점이 에지 영상인 경우 특징 기반 정합 방법에 의한 시차를 선택하는 제 6 단계; 상기 제 5 단계의 확인 결과, 상기 영역 기반 정합 방법에 의한 대상 영상의 정합점이 에지 영상인 경우 시차의 타당성을 검증하여 시차를 선택하는 제 7 단계; 상기 제 5 단계의 확인 결과, 에지 영상이 아닌 경우, 상기 기준 영상 화소의 방향을 확인하여 수평이면 상기 영역 기반 정합 방법에 의한 시차를 선택하고 수평이 아니면 상기 특징 기반 정합 방법에 의한 시차를 선택하는 제 8 단계; 및 상기 제 5 단계의 확인 결과, 에지 영상이면, 상기 특징 기반 정합 방법에 의한 대상 영상의 정합점, 상기 영역 기반 정합 방법에 의한 대상 영상의 정합점 및 상기 기준 영상 화소의 방향에 따라 시차를 선택하는 제 9 단계 를 포함하는 스테레오 영상 시차 지도 융합 방법
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제 2 항에 있어서, 상기 제 9 단계는, 상기 특징 기반 정합 방법에 의한 대상 영상의 정합점과 상기 기준 영상 화소 및 상기 영역 기반 정합 방법에 의한 대상 영상의 정합점과 상기 기준 영상 화소의 방향의 동일 여부를 확인하는 제 10 단계; 상기 제 10 단계의 확인 결과, 상기 특징 기반 정합 방법에 의한 대상 영상의 정합점과 상기 기준 영상 화소가 서로 방향이 동일한 경우 특징 기반 정합 방법에 의한 시차를 선택하는 제 11 단계; 상기 제 10 단계의 확인 결과, 상기 영역 기반 정합 방법에 의한 대상 영상의 정합점과 상기 기준 영상 화소가 서로 방향이 동일한 경우 시차의 타당성을 검증하여 시차를 선택하는 제 12 단계; 상기 제 10 단계의 확인 결과, 상기 특징 기반 정합 방법에 의한 대상 영상의 정합점과 상기 기준 영상 화소 및 상기 영역 기반 정합 방법에 의한 대상 영상의 정합점과 상기 기준 영상 화소의 방향이 틀린 경우 상기 기준 영상 화소의 방향을 확인하여 수평이면 상기 영역 기반 정합 방법에 의한 시차를 선택하고 수평이 아니면 상기 특징 기반 정합 방법에 의한 시차를 선택하는 제 13 단계; 및 상기 제 10 단계의 확인 결과, 상기 특징 기반 정합 방법에 의한 대상 영상의 정합점과 상기 기준 영상 화소 및 상기 영역 기반 정합 방법에 의한 대상 영상의 정합점과 상기 기준 영상 화소의 방향이 같은 경우 상기 기준 영상 화소의 방향을 확인하여 수평이면 상기 영역 기반 정합 방법에 의한 시차를 선택하고 수평이 아니면 상기 특징 기반 정합 방법에 의한 시차를 선택하는 제 14 단계 를 포함하는 스테레오 영상 시차 지도 융합 방법
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제 2 항 또는 제 3 항에 있어서, 상기 시차의 타당성을 검증하여 시차를 선택하는 과정은, 소정의 영역내의 영역 기반 정합 시차 지도의 평균시차와 영역 기반 정합 시차 지도의 시차에 대한 표준 편차를 계산하는 제 15 단계; 상기 영역 기반 정합 시차 지도의 시차에 대한 표준 편차와 상기 영역 기반 정합에 의해 얻어진 시차와 상기 소정의 영역내 평균 시차의 절대값 차이를 비교하여 그 차이가 제 1 임계치보다 크거나 같으면 특징 기반 정합 방법에 의한 시차를 선택하는 제 16 단계; 및 상기 영역 기반 정합 시차 지도의 시차에 대한 표준 편차와 상기 영역 기반 정합에 의해 얻어진 시차와 상기 소정의 영역내 평균 시차의 절대값 차이를 비교하여 그 차이가 상기 제 1 임계치보다 작으면, 상기 영역 기반 정합에 의해 얻어진 시차와 상기 소정의 영역내 평균 시차의 절대값 차이를, 상기 영역 기반 정합 시차 지도의 시차에 대한 표준 편차와 제 2 임계치 중 작은 값과 비교하여, 상기 영역 기반 정합에 의해 얻어진 시차와 상기 소정의 영역내 평균 시차의 절대값 차이가 작으면 영역 기반 정합 방법에 의한 시차를 선택하고, 크거나 같으면 특징 기반 정합 방법에 의한 시차를 선택하는 제 17 단계 를 포함하는 스테레오 영상 시차 지도 융합 방법
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제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제 4 단계의 비에지 화소 융합 과정은, 상기 특징 기반 정합 시차 지도의 비에지 화소의 시차를 보간하는 제 15 단계; 소정의 영역을 설정하고 영역내의 에지 화소를 제외한 화소에 대해 영역 지반 정합에 의한 시차의 히스토그램과 특징 기반 정합에 의한 시차의 히스토그램을 계산하는 제 16 단계; 상기 영역 지반 정합에 의한 시차의 히스토그램과 상기 특징 기반 정합에 의한 시차의 히스토그램 중 최대 빈도수를 가지는 히스토그램을 조사하는 제 17 단계; 및 상기 조사 결과, 상기 최대 빈도수를 가지는 히스토그램이 상기 영역 지반 정합에 의한 시차의 히스토그램이면 영역 기반 정합 방법에 의한 시차를 선택하고, 상기 최대 빈도수를 가지는 히스토그램이 상기 특징 지반 정합에 의한 시차의 히스토그램이면 특징 기반 정합 방법에 의한 시차를 선택하는 제 18 단계 를 포함하는 스테레오 영상 시차 지도 융합 방법
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3차원 영상 표시 장치에 적용되는 스테레오 영상 시차 지도 융합 방법을 이용한 3차원 영상 표시 방법에 있어서, 좌우 영상 입력 장치로부터 각각 좌우 영상을 입력받고, 상기 입력받은 영상으로부터 좌우 에지 영상을 추출하는 제 1 단계; 상기 좌우 영상과 상기 좌우 에지 영상을 입력으로 하여 구해진 영역 기반 정합 시차 지도와 특징 기반 정합 시차 지도를 이용하여 화소의 에지 여부 및 시차 지도의 특성에 따라 시차를 선택하는 제 2 단계; 상기 선택된 시차를 합쳐 디지털 영상으로 기록하는 제 3 단계; 및 시차 지도를 3차원적 모형으로 영상 표시하는 제 4 단계 를 포함하는 스테레오 영상 시차 지도 융합 방법을 이용한 3차원 영상 표시 방법
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제 6 항에 있어서, 상기 제 2 단계의 시차 선택 과정은, 영상내의 위치를 표시하기 위한 색인을 초기화하는 제 5 단계; 상기 색인값이 표시하는 위치의 기준 영상 화소가 에지 영상인지를 확인하는 제 6 단계; 상기 제 6 단계의 확인 결과, 에지 영상이면 에지 화소 융합을 하고 다음 위치로 이동하여 상기 제 6 단계로 진행하는 제 7 단계; 및 상기 제 6 단계의 확인 결과, 에지 영상이 아니면 비에지 화소 융합을 하고 다음 위치로 이동하여 상기 제 6 단계로 진행하는 제 8 단계 를 포함하는 스테레오 영상 시차 지도 융합 방법를 이용한 3차원 영상 표시 방법
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제 7 항에 있어서, 상기 제 7 단계의 에지 화소 융합 과정은, 영역 기반 정합 방법에 의한 대상 영상의 정합점과 특징 기반 정합 방법에 의한 대상 영상의 정합점이 에지 영상인지를 확인하는 제 9 단계; 상기 제 9 단계의 확인 결과, 상기 특징 기반 정합 방법에 의한 대상 영상의 정합점이 에지 영상인 경우 특징 기반 정합 방법에 의한 시차를 선택하는 제 10 단계; 상기 제 9 단계의 확인 결과, 상기 영역 기반 정합 방법에 의한 대상 영상의 정합점이 에지 영상인 경우 시차의 타당성을 검증하여 시차를 선택하는 제 11 단계; 상기 제 9 단계의 확인 결과, 에지 영상이 아닌 경우, 상기 기준 영상 화소의 방향을 확인하여 수평이면 상기 영역 기반 정합 방법에 의한 시차를 선택하고 수평이 아니면 상기 특징 기반 정합 방법에 의한 시차를 선택하는 제 12 단계; 및 상기 제 9 단계의 확인 결과, 에지 영상이면, 상기 특징 기반 정합 방법에 의한 대상 영상의 정합점, 상기 영역 기반 정합 방법에 의한 대상 영상의 정합점 및 상기 기준 영상 화소의 방향에 따라 시차를 선택하는 제 13 단계 를 포함하는 스테레오 영상 시차 지도 융합 방법을 이용한 3차원 영상 표시 방법
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제 8 항에 있어서, 상기 제 13 단계는, 상기 특징 기반 정합 방법에 의한 대상 영상의 정합점과 상기 기준 영상 화소 및 상기 영역 기반 정합 방법에 의한 대상 영상의 정합점과 상기 기준 영상 화소의 방향의 동일 여부를 확인하는 제 14 단계; 상기 제 14 단계의 확인 결과, 상기 특징 기반 정합 방법에 의한 대상 영상의 정합점과 상기 기준 영상 화소만이 서로 방향이 동일한 경우 특징 기반 정합 방법에 의한 시차를 선택하는 제 15 단계; 상기 제 14 단계의 확인 결과, 상기 영역 기반 정합 방법에 의한 대상 영상의 정합점과 상기 기준 영상 화소가 서로 방향이 동일한 경우 시차의 타당성을 검증하여 시차를 선택하는 제 16 단계; 상기 제 14 단계의 확인 결과, 상기 특징 기반 정합 방법에 의한 대상 영상의 정합점과 상기 기준 영상 화소 및 상기 영역 기반 정합 방법에 의한 대상 영상의 정합점과 상기 기준 영상 화소의 방향이 틀린 경우 상기 기준 영상 화소의 방향을 확인하여 수평이면 상기 영역 기반 정합 방법에 의한 시차를 선택하고 수평이 아니면 상기 특징 기반 정합 방법에 의한 시차를 선택하는 제 17 단계; 및 상기 제 14 단계의 확인 결과, 상기 특징 기반 정합 방법에 의한 대상 영상의 정합점과 상기 기준 영상 화소 및 상기 영역 기반 정합 방법에 의한 대상 영상의 정합점과 상기 기준 영상 화소의 방향이 같은 경우 상기 기준 영상 화소의 방향을 확인하여 수평이면 상기 영역 기반 정합 방법에 의한 시차를 선택하고 수평이 아니면 상기 특징 기반 정합 방법에 의한 시차를 선택하는 제 18 단계 를 포함하는 스테레오 영상 시차 지도 융합 방법을 이용한 3차원 영상 표시 방법
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제 8 항 또는 제 9 항에 있어서, 상기 시차의 타당성을 검증하여 시차를 선택하는 과정은, 소정의 영역내의 영역 기반 정합 시차 지도의 평균시차와 영역 기반 정합 시차 지도의 시차에 대한 표준 편차를 계산하는 제 19 단계; 상기 영역 기반 정합 시차 지도의 시차에 대한 표준 편차와 상기 영역 기반 정합에 의해 얻어진 시차와 상기 소정의 영역내 평균 시차의 절대값 차이를 비교하여 그 차이가 제 1 임계치보다 크면 특징 기반 정합 방법에 의한 시차를 선택하는 제 20 단계; 및 상기 영역 기반 정합 시차 지도의 시차에 대한 표준 편차와 상기 영역 기반 정합에 의해 얻어진 시차와 상기 소정의 영역내 평균 시차의 절대값 차이를 비교하여 그 차이가 상기 제 1 임계치보다 작으면, 상기 영역 기반 정합에 의해 얻어진 시차와 상기 소정의 영역내 평균 시차의 절대값 차이를, 상기 영역 기반 정합 시차 지도의 시차에 대한 표준 편차와 제 2 임계치 중 작은 값과 비교하여, 상기 영역 기반 정합에 의해 얻어진 시차와 상기 소정의 영역내 평균 시차의 절대값 차이가 작으면 영역 기반 정합 방법에 의한 시차를 선택하고, 크면 특징 기반 정합 방법에 의한 시차를 선택하는 제 21 단계 를 포함하는 스테레오 영상 시차 지도 융합 방법을 이용한 3차원 영상 표시 방법
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제 7 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제 8 단계의 비에지 화소 융합 과정은, 상기 특징 기반 정합 시차 지도의 비에지 화소의 시차를 보간하는 제 19 단계; 소정의 영역을 설정하고 영역내의 에지 화소를 제외한 화소에 대해 영역 지반 정합에 의한 시차의 히스토그램과 특징 기반 정합에 의한 시차의 히스토그램을 계산하는 제 20 단계; 상기 영역 지반 정합에 의한 시차의 히스토그램과 상기 특징 기반 정합에 의한 시차의 히스토그램 중 최대 빈도수를 가지는 히스토그램을 조사하는 제 21 단계; 및 상기 조사 결과, 상기 최대 빈도수를 가지는 히스토그램이 상기 영역 지반 정합에 의한 시차의 히스토그램이면 영역 기반 정합 방법에 의한 시차를 선택하고, 상기 최대 빈도수를 가지는 히스토그램이 상기 특징 지반 정합에 의한 시차의 히스토그램이면 특징 기반 정합 방법에 의한 시차를 선택하는 제 22 단계 를 포함하는 스테레오 영상 시차 지도 융합 방법을 이용한 3차원 영상 표시 방법
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프로세서를 구비한 영상 시차 지도 융합 장치에, 영상내의 위치를 표시하기 위한 색인을 초기화하는 제 1 기능; 상기 색인값이 표시하는 위치의 기준 영상 화소가 에지 영상인지를 확인하는 제 2 기능; 상기 제 2 기능에 의한 확인 결과, 에지 영상이면 에지 화소 융합을 하고 다음 위치로 이동하여 상기 제 2 기능으로 진행하는 제 3 기능; 및 상기 제 2 기능에 의한 확인 결과, 에지 영상이 아니면 비에지 화소 융합을 하고 다음 위치로 이동하여 상기 제 2 기능으로 진행하는 제 4 기능 을 실현시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체
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프로세서를 구비한 3차원 영상 표시 장치에, 좌우 영상 입력 장치로부터 각각 좌우 영상을 입력받고, 상기 입력받은 영상으로부터 좌우 에지 영상을 추출하는 제 1 기능; 상기 좌우 영상과 상기 좌우 에지 영상을 입력으로 하여 구해진 영역 기반 정합 시차 지도와 특징 기반 정합 시차 지도를 이용하여 화소의 에지 여부 및 시차 지도의 특성에 따라 시차를 선택하는 제 2 기능; 상기 선택된 시차를 합쳐 디지털 영상으로 기록하는 제 3 기능; 및 시차 지도를 3차원적 모형으로 영상 표시하는 제 4 기능 을 실현시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체
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