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스테레오 카메라를 이용하여 패턴을 갖는 구형 물체의 비행 정보 측정 방법에 있어서,스테레오 카메라를 이용하여 움직임이 없는 배경 영상을 생성하는 단계;스테레오 카메라에서 촬영된 각각의 영상에서 상기 배경 영상을 제거하여 구형 물체를 포함하는 전경 영상을 추출하는 단계;상기 전경 영상에 해당하는 픽셀들 중에서 상호 연결된 픽셀들인 전경 영상의 픽셀 클러스터를 추출하는 단계;상기 전경 영상의 픽셀 클러스터의 크기에 기초하여 상기 전경 영상의 픽셀 클러스터 중에서 구형 물체에 해당하는 픽셀 클러스터인 구형 물체의 픽셀 클러스터를 추출하는 단계;상기 구형 물체의 픽셀 클러스터를 이용하여 상기 구형 물체의 중심점 및 구형 물체 영역을 추출하는 단계;추출된 상기 구형 물체 영역 내에서 영상 밝기 변화를 분석하여 적어도 3개의 상기 구형 물체의 특이점을 추출하는 단계; 및추출된 상기 중심점 및 상기 특이점에 기초하여 상기 구형 물체의 비행 정보를 측정하는 단계를 포함하는 구형 물체의 비행 정보 측정 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 배경 영상을 생성하는 단계는 상기 구형 물체의 비행 정보를 측정하기 전에 일정 시간 동안 촬영된 영상들의 픽셀값의 평균값 또는 중간값으로 배경 영상의 픽셀을 결정하거나, 확률 분포 모델에 의해 배경 영상의 픽셀을 결정하는 구형 물체의 비행 정보 측정 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 전경 영상을 추출하는 단계는 거리 메트릭(distance metric)을 이용하여 배경 영상과 전경 영상을 각각 나타내는 이진 마스크의 값을 결정함으로써 상기 전경 영상을 추출하는 구형 물체의 비행 정보 측정 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 전경 영상의 픽셀 클러스터를 추출하는 단계는 연결 성분 라벨링 기법을 이용하여 상호 연결된 픽셀에 동일한 라벨을 할당함으로써 상기 전경 영상의 픽셀 클러스터를 추출하는 구형 물체의 비행 정보 측정 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 구형 물체의 픽셀 클러스터를 추출하는 단계는 상기 전경 영상의 픽셀 클러스터 중에서 상기 구형 물체의 크기와의 차이가 최소인 전경 영상의 픽셀 클러스터를 상기 구형 물체의 픽셀 클러스터로 결정하는 구형 물체의 비행 정보 측정 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 구형 물체의 중심점 및 구형 물체 영역을 추출하는 단계는 상기 구형 물체의 픽셀 클러스터의 중심점을 상기 구형 물체의 중심으로 결정하고, 상기 구형 물체의 픽셀 클러스터에서 최소 픽셀값 및 최대 픽셀값에 기초하여 상기 구형 물체 영역을 결정하는 구형 물체의 비행 정보 측정 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 구형 물체의 특이점을 추출하는 단계는 상기 구형 물체 영역 내에서 영상 밝기 변화가 미리 결정된 문턱값을 초과하는 적어도 3개의 픽셀을 특이점으로 결정하는 단계를 포함하는 구형 물체의 비행 정보 측정 방법
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제 1 항에 있어서, 동일 시간에서 상기 스테레오 카메라의 좌측 및 우측 카메라로 촬영된 영상 간의 특이점의 상호 연결성을 추출하는 단계, 및 일정 시간 간격을 갖는 인접하는 영상 간의 특이점의 상호 연결성을 추출하는 단계를 더 포함하는 구형 물체의 비행 정보 측정 방법
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제 8 항에 있어서,상기 상호 연결성을 추출하는 단계는 상기 영상 간의 특이점 사이에서 유사도 함수값이 미리 결정된 문턱값을 초과할 경우에 상호 연결성 있는 특이점으로 결정하는 구형 물체의 비행 정보 측정 방법
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스테레오 카메라를 이용하여 패턴을 갖는 구형 물체의 비행 정보 측정 시스템에 있어서,스테레오 카메라를 이용하여 움직임이 없는 배경 영상을 생성하는 배경 영상 생성부;스테레오 카메라에서 촬영된 각각의 영상에서 상기 배경 영상을 제거하여 구형 물체를 포함하는 전경 영상을 추출한 후 상기 전경 영상에 해당하는 픽셀들 중에서 상호 연결된 픽셀들인 전경 영상의 픽셀 클러스터를 추출하고, 상기 전경 영상의 픽셀 클러스터의 크기에 기초하여 상기 전경 영상의 픽셀 클러스터 중에서 구형 물체에 해당하는 픽셀 클러스터인 구형 물체의 픽셀 클러스터를 추출하는 픽셀 클러스터 추출부; 상기 구형 물체의 픽셀 클러스터를 이용하여 상기 구형 물체의 중심점 및 구형 물체 영역을 추출하는 중심점 추출부;추출된 상기 구형 물체 영역 내에서 영상 밝기 변화를 분석하여 적어도 3개의 상기 구형 물체의 특이점을 추출하는 특이점 추출부; 및추출된 상기 중심점 및 상기 특이점에 기초하여 상기 구형 물체의 비행 정보를 계산하는 계산부를 포함하는 구형 물체의 비행 정보 측정 시스템
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제 10 항에 있어서, 상기 배경 영상 생성부는 상기 구형 물체의 비행 정보를 측정하기 전에 일정 시간 동안 촬영된 영상들의 픽셀값의 평균값 또는 중간값으로 배경 영상의 픽셀을결정하거나, 확률 분포 모델에 의해 배경 영상의 픽셀을 결정하는 구형 물체의 비행 정보 측정 시스템
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제 10 항에 있어서, 상기 픽셀 클러스터 추출부는 거리 메트릭(distance metric)을 이용하여 배경 영상과 전경 영상을 각각 나타내는 이진 마스크의 값을 결정함으로써 상기 전경 영상을 추출하는 구형 물체의 비행 정보 측정 시스템
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제 10 항에 있어서, 상기 픽셀 클러스터 추출부는 연결 성분 라벨링 기법을 이용하여 상호 연결된 픽셀에 동일한 라벨을 할당함으로써 상기 전경 영상의 픽셀 클러스터를 추출하는 구형 물체의 비행 정보 측정 시스템
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제 10 항에 있어서, 상기 픽셀 클러스터 추출부는 상기 전경 영상의 픽셀 클러스터 중에서 상기 구형 물체의 크기와의 차이가 최소인 전경 영상의 픽셀 클러스터를 상기 구형 물체의 픽셀 클러스터로 결정하는 구형 물체의 비행 정보 측정 시스템
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제 10 항에 있어서, 상기 중심점 추출부는 상기 구형 물체의 픽셀 클러스터의 중심점을 상기 구형 물체의 중심으로 결정하고, 상기 구형 물체의 픽셀 클러스터에서 최소 픽셀값 및 최대 픽셀값에 기초하여 상기 구형 물체 영역을 결정하는 구형 물체의 비행 정보 측정 시스템
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제 10 항에 있어서, 상기 특이점 추출부는 상기 구형 물체 영역 내에서 영상 밝기 변화가 미리 결정된 문턱값을 초과하는 적어도 3개의 픽셀을 특이점으로 결정하는 구형 물체의 비행 정보 측정 시스템
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제 10 항에 있어서, 동일 시간에서 상기 스테레오 카메라의 좌측 및 우측 카메라로 촬영된 영상 간의 특이점의 상호 연결성을 추출하고, 일정 시간 간격을 갖는 인접하는 영상 간의 특이점의 상호 연결성을 추출하는 연결성 추출부를 더 포함하는 구형 물체의 비행 정보 측정 시스템
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제 17 항에 있어서,상기 연결성 추출부는 상기 영상 간의 특이점 사이에서 유사도 함수값이 미리 결정된 문턱값을 초과할 경우에 상호 연결성 있는 특이점으로 결정하는 구형 물체의 비행 정보 측정 시스템
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