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도면을 이용한 격자지도 생성방법 및 장치

  • 기술번호 : KST2015095585
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 자율이동로봇의 자율주행을 위한 지도 생성에 관한 것이다. 즉, 본 발명에서는 실내 환경에 대한 물리적 치수가 도시되어 있는 도면을 통해 자율이동로봇에 주행기술에 사용하기에 적합한 격자지도를 저비용으로 정확하게 획득함으로써, 종래에 사람이 직접 물리적 수치를 측정하여 지도를 작성하는 것 보다 소요되는 시간을 줄여 저비용으로 격자지도 작성이 가능하다. 또한, 종래에 자율이동로봇에 장착되어 있는 거리측정 센서와 인코더 정보를 활용하여 지도를 작성하는 방법은 실내구조가 복잡할수록 지도를 작성하지 못 하거나 잘못된 지도를 획득할 가능성이 높았으나, 본 발명에서는 도면을 기반으로 격자지도를 작성하기에 복잡한 실내 환경에서도 정확한 지도를 획득할 수 있다. 자율이동, 로봇, 격자, 지도, 벡터, 이미지
Int. CL G06T 17/00 (2006.01) G06T 1/00 (2006.01) G09B 29/00 (2006.01)
CPC G06T 11/60(2013.01) G06T 11/60(2013.01) G06T 11/60(2013.01)
출원번호/일자 1020070133678 (2007.12.18)
출원인 한국전자통신연구원
등록번호/일자 10-0917756-0000 (2009.09.09)
공개번호/일자 10-2009-0066068 (2009.06.23) 문서열기
공고번호/일자 (20090915) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2007.12.18)
심사청구항수 10

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자통신연구원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이유철 대한민국 인천 남동구
2 유원필 대한민국 울산 남구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 장성구 대한민국 서울특별시 서초구 마방로 ** (양재동, 동원F&B빌딩)(제일특허법인(유))
2 김원준 대한민국 서울특별시 서초구 마방로 ** (양재동, 동원F&B빌딩)(제일특허법인(유))

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 주식회사 이엔플러스 경기도 화성시
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2007.12.18 수리 (Accepted) 1-1-2007-0911913-27
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2008.09.08 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2008.10.13 수리 (Accepted) 9-1-2008-0064409-81
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2009.03.26 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2009-0130780-15
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2009.05.26 수리 (Accepted) 1-1-2009-0316538-32
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2009.05.26 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2009-0316537-97
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2009.08.04 수리 (Accepted) 4-1-2009-5150899-36
8 등록결정서
Decision to grant		 2009.08.31 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2009-0362264-97
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.02.02 수리 (Accepted) 4-1-2015-0006137-44
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
a 격자지도를 생성할 물리적 치수가 기입된 도면을 입력받는 단계와, b 상기 입력된 도면상 원점을 정하고 일정 크기의 격자로 구분하는 단계와, c 상기 격자로 생성된 도면의 형태가 벡터 포맷인지 일반 이미지 포맷인지 여부를 검사하는 단계와, d 상기 검사결과, 일반 이미지 포맷 도면인 경우 도면상 격자와 픽셀의 크기를 도면의 실제 물리적 크기와 매칭되는 물리적 치수로 변환시키는 단계와, e 상기 이미지 포맷 도면상 격자와 픽셀의 물리적 치수를 통해 물체의 존재 유무를 판단하여 격자지도를 생성하는 단계 를 포함하는 도면을 이용한 격자지도 생성방법
2 2
제 1 항에 있어서, 상기 c 단계에서 검사결과, 벡터포맷 도면인 경우, f 상기 벡터 포맷 도면상 각 객체의 위치에 대응된 격자를 물체가 위치한 것으로 판단하여 격자지도를 생성하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 도면을 이용한 격자지도 생성방법
3 3
제 1 항에 있어서, 상기 d 단계는, d1 상기 이미지 포맷 도면상 하나의 픽셀이 의미하는 실제 물리적 치수를 계산하는 단계와, d2 상기 격자로 구분된 도면과 이미지 포맷 도면의 비율을 측정하여 하나의 격자가 가지는 픽셀의 수를 산출하는 단계 를 포함하는 것을 특징으로 하는 도면을 이용한 격자지도 생성방법
4 4
제 3 항에 있어서, 상기 d1 단계에서, 상기 이미지 포맷 도면상 한 픽셀의 실제 물리적 치수(m)는, 아래의 [수학식]에서와 같이, [수학식] m= Dr/Dp Dr : 도면에 도시된 물리적 치수, Dp : 도면에 도시된 물리적 치수에 상응하는 픽셀거리 계산되는 것을 특징으로 하는 도면을 이용한 격자지도 생성방법
5 5
제 3 항에 있어서, 상기 d2 단계에서, 상기 이미지 포맷 도면의 하나의 격자가 가지는 픽셀의 수(n)는, 아래의 [수학식]에서와 같이, [수학식] n=Gs/m Gs : 하나의 격자가 가지는 물리적 치수(격자의 한면) m : 도면에서 한 픽셀이 의미하는 물리적 치수 계산되는 것을 특징으로 하는 도면을 이용한 격자지도 생성방법
6 6
물리적 치수가 기입된 도면을 입력받는 도면 입력부와, 상기 입력된 도면상 원점을 정하고 일정 크기의 격자로 구분하는 격자 생성부와, 상기 격자로 생성된 이미지 포맷 도면에 대해 도면상 격자와 픽셀의 크기를 도면의 실제 물리적 크기와 매칭되는 물리적 치수로 변환시키는 물리적 치수 변환부와, 상기 물리적 치수 변환부로부터 계산된 상기 이미지 포맷 도면상 격자와 픽셀의 물리적 치수를 통해 물체의 존재 유무를 판단하여 격자지도를 생성하는 격자지도 제작부 를 포함하는 도면을 이용한 격자지도 생성장치
7 7
제 6 항에 있어서, 상기 격자지도 제작부는, 상기 격자로 생성된 도면 중 벡터 포맷 도면에 대해서는 벡터 포맷 도면상 각 객체의 위치에 대응된 격자를 물체가 위치한 것으로 판단하여 격자지도를 생성하는 것을 특징으로 하는 도면을 이용한 격자지도 생성장치
8 8
제 6 항에 있어서, 상기 물리적 치수 변환부는, 상기 이미지 포맷 도면상 하나의 픽셀이 의미하는 실제 물리적 치수를 계산하고, 상기 격자로 구분된 도면과 이미지 포맷 도면의 비율을 측정하여 하나의 격자가 가지는 픽셀의 수를 산출하는 것을 특징으로 하는 도면을 이용한 격자지도 생성장치
9 9
제 8 항에 있어서, 상기 이미지 포맷 도면상 한 픽셀의 실제 물리적 치수(m)는, 아래의 [수학식]에서와 같이, [수학식] m= Dr/Dp Dr : 도면에 도시된 물리적 치수, Dp : 도면에 도시된 물리적 치수에 상응하는 픽셀거리 계산되는 것을 특징으로 하는 도면을 이용한 격자지도 생성장치
10 10
제 8 항에 있어서, 상기 이미지 포맷 도면의 하나의 격자가 가지는 픽셀의 수(n)는, 아래의 [수학식]에서와 같이, [수학식] n=Gs/m Gs : 하나의 격자가 가지는 물리적 치수(격자의 한면) m : 도면에서 한 픽셀이 의미하는 물리적 치수 계산되는 것을 특징으로 하는 도면을 이용한 격자지도 생성장치
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1 정보통신부 및 정보통신연구진흥원 한국전자통신연구원 IT성장동력기술개발 USN 기반 Ubiquitous Robotic Space 기술 개발