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다중 영상을 촬영하는 다중 카메라 시스템에서 카메라의 위치를 정렬하는 방법에 있어서, 다중 카메라 시스템에서 촬영된 영상들 간의 대응관계를 정의하는 단계;상기 영상들 간의 대응관계와, SFM(Structure From Motion) 알고리즘을 이용하여 카메라의 초기 위치를 추정하는 단계;상기 카메라의 초기 위치 추정 결과 변경된 영상간의 대응관계를 번들 에지(bundle edge)를 이용하여 재정의하여 최적 에지(Optimal edge)를 생성하는 단계; 및상기 최적 에지를 기반으로 카메라 위치를 보정하는 단계를 포함하는 다중 영상간 대응점을 이용한 카메라 정렬 방법
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제1항에 있어서, 상기 대응관계를 정의하는 단계는,각 영상을 정점(vertex)으로 정의하고, 각 영상 간의 관계를 에지(edge)로 표현한 그래프를 생성하는 단계를 포함하는 것인 다중 영상간 대응점을 이용한 카메라 정렬 방법
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제1항에 있어서, 상기 대응관계를 정의하는 단계는,임의의 제1 영상 및 제2 영상에서 특징점을 추출하는 단계와, 상기 제1 영상의 특징점과 상기 제2 영상의 특징점을 비교하여 유효 대응점의 개수를 계산하는 단계와, 상기 유효 대응점의 개수가 기 설정된 임계 값을 초과하면, 상기 제1 영상과 상기 제2 영상 사이에 에지를 생성하는 단계를 포함하는 것인 다중 영상간 대응점을 이용한 카메라 정렬 방법
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제2항에 있어서, 상기 최적 에지를 생성하는 단계는,상기 카메라의 초기 위치 추정 결과, 상기 그래프에 정의된 제1 정점과 제2 정점 사이의 에지가 끊어진 경우, 상기 제1 정점과 상기 제2 정점이 대응관계를 가지도록 번들 에지(bundle edge)를 연결하는 단계와, 대응관계를 갖는 상기 제1 정점과 상기 제2 정점을 포함하는 각 영상에 대한 정점들이 공유하는 3차원 점을 계산하는 단계와, 상기 3차원 점을 각 영상에 투영하여 2차원 점을 계산하는 단계와, 각 영상에서 계산된 2차원 점과 실제 각 영상 상에 존재하는 2차원 점 사이의 유클리디안 거리의 합이 기 설정된 임계치 이하이면, 상기 번들 에지를 포함한 최적 에지를 생성하는 단계를 포함하는 것인 다중 영상간 대응점을 이용한 카메라 정렬 방법
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제2항에 있어서, 상기 최적 에지를 생성하는 단계는,상기 카메라의 초기 위치 추정 결과, 상기 그래프에 정의된 제1 정점과 제2 정점 사이에 에지가 연결되지 않는 경우, 상기 제1 정점과 상기 제2 정점이 대응관계를 가지도록 번들 에지(bundle edge)를 연결하는 단계와,대응관계를 갖는 상기 제1 정점과 상기 제2 정점을 포함하는 각 영상에 대한 정점들이 공유하는 3차원 점을 계산하는 단계와, 상기 3차원 점을 각 영상에 투영하여 2차원 점을 계산하는 단계와, 각 영상에서 계산된 2차원 점과 실제 각 영상 상에 존재하는 2차원 점 사이의 유클리디안 거리의 합이 기 설정된 임계치를 초과하면, 상기 번들 에지가 제외된 최적 에지를 생성하는 단계를 포함하는 것인 다중 영상간 대응점을 이용한 카메라 정렬 방법
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제1항에 있어서, 상기 카메라 위치를 보정하는 단계는,(a) 상기 최적 에지에 연결된 정점들이 공유하는 적어도 하나 이상의 3차원 점을 계산하는 단계와, (b) 상기 3차원 점을 이용하여 각 영상에 대한 카메라 파라미터 정보를 계산하는 단계와, (c) 상기 카메라 파라미터 정보를 이용하여 상기 3차원 점이 각 영상에 투영된 2차원 점과 실제 각 영상 상에 존재하는 2차원 점 사이의 유클리디안 거리의 합을 계산하는 단계와, (d) 상기 유클리디안 거리의 합이 기 설정된 임계치 이하가 될 때까지 상기 (a) 내지 (c) 단계를 재귀적으로 수행하는 단계를 포함하는 것인 다중 영상간 대응점을 이용한 카메라 정렬 방법
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다중 영상을 촬영하는 다중 카메라 시스템에서 카메라의 위치를 정렬하는 장치에 있어서, 상기 장치는 적어도 하나 이상의 프로세서와, 상기 프로세서에 의해 실행되는 코드가 저장된 비휘발성 메모리를 포함하되, 상기 프로세서는,다중 카메라 시스템에서 촬영된 영상들 간의 대응관계를 정의하고,상기 영상들 간의 대응관계와, SFM(Structure From Motion) 알고리즘을 이용하여 카메라의 초기 위치를 추정하고,상기 카메라의 초기 위치 추정 결과 변경된 영상간의 대응관계를 번들 에지(bundle edge)를 이용하여 재정의하여 최적 에지(Optimal edge)를 생성하고,상기 최적 에지를 기반으로 카메라 위치를 보정하도록 구현된 것인 다중 영상간 대응점을 이용한 카메라 정렬 장치
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제7항에 있어서, 상기 프로세서는,각 영상을 정점(vertex)으로 정의하고, 각 영상 간의 관계를 에지(edge)로 표현한 그래프를 생성하여 상기 영상들 간의 대응관계를 정의하도록 구현된 것인 다중 영상간 대응점을 이용한 카메라 정렬 장치
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제8항에 있어서, 상기 프로세서는,상기 카메라의 초기 위치 추정 결과, 상기 그래프에 정의된 제1 정점과 제2 정점 사이의 에지가 끊어진 경우, 상기 제1 정점과 상기 제2 정점이 대응관계를 가지도록 번들 에지(bundle edge)를 연결하고, 대응관계를 갖는 상기 제1 정점과 상기 제2 정점을 포함하는 각 영상에 대한 정점들이 공유하는 3차원 점을 계산하고, 상기 3차원 점을 각 영상에 투영하여 2차원 점을 계산하고, 각 영상에서 계산된 2차원 점과 실제 각 영상 상에 존재하는 2차원 점 사이의 유클리디안 거리의 합이 기 설정된 임계치 이하이면, 상기 번들 에지를 포함한 최적 에지를 생성하도록 구현된 것인 다중 영상간 대응점을 이용한 카메라 정렬 장치
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제8항에 있어서, 상기 프로세서는,상기 카메라의 초기 위치 추정 결과, 상기 그래프에 정의된 제1 정점과 제2 정점 사이에 에지가 연결되지 않는 경우, 상기 제1 정점과 상기 제2 정점이 대응관계를 가지도록 번들 에지(bundle edge)를 연결하고,대응관계를 갖는 상기 제1 정점과 상기 제2 정점을 포함하는 각 영상에 대한 정점들이 공유하는 3차원 점을 계산하고, 상기 3차원 점을 각 영상에 투영하여 2차원 점을 계산하고, 각 영상에서 계산된 2차원 점과 실제 각 영상 상에 존재하는 2차원 점 사이의 유클리디안 거리의 합이 기 설정된 임계치를 초과하면, 상기 번들 에지가 제외된 최적 에지를 생성하도록 구현된 것인 다중 영상간 대응점을 이용한 카메라 정렬 장치
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