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입력되는 2차원 영상에서 영상 쌍 간의 대응점 위치를 지정하는 영상대응점 위치지정부;상기 영상 쌍 간의 대응점에 대해 닮음변환을 적용하여 대응점의 3차원 좌표를 기준영상의 카메라 좌표로 복원한 결과를 차이함수로 정의하는 차이함수 정의수단과, 상기 기준영상과 나머지 영상(I1,
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제1항에 있어서,상기 초점거리(fopt)와 상기 영상 쌍 간의 대응점 위치를 이용해 5-points, 6-points, 7-points, 8-points를 포함하는 컴퓨터 알고리즘으로 카메라의 촬영 위치 및 자세를 계산하는 위치 및 자세 계산부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 카메라 초점거리 추정 장치
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제1항 또는 제2항에 있어서,상기 영상대응점 위치지정부에서는 사용자에 의해 수동으로 영상 쌍 간 대응점 위치가 지정되거나 특징점 검출 및 추적 알고리즘을 적용하여 영상 쌍 간 대응점 위치를 자동으로 지정하는 것을 특징으로 하는 카메라 초점거리 추정 장치
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삭제
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제1항에 있어서, 상기 차이함수 정의수단에서 아래 식과 같이 차이함수를 구하는 것을 특징으로 하는 카메라 초점거리 추정 장치
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제1항에 있어서, 상기 차이함수 정의수단에서 아래 식과 같이 차이함수를 구하는 것을 특징으로 하는 카메라 초점거리 추정 장치
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제5항 또는 제6항에 있어서, 상기 비용함수 정의수단에서 아래 식과 같이 정의된 비용함수를 이용해 상기 비용함수가 최소가 되는 최적의 초점거리(fopt)를 구하는 것을 특징으로 하는 카메라 초점거리 추정 장치
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제1항 또는 제2항에 있어서,상기 비용함수 최소화부는 카메라 초점거리가 가질 수 있는 값의 범위를 검색영역으로 미리 설정하고, m등분으로 샘플링하여 저장해 두는 것을 특징으로 하는 카메라 초점거리 추정 장치
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제8항에 있어서, 상기 비용함수 최소화부는,다중 해상도의 전역 검색 방법(Exhaustive Search of Multi-resolution)을 통해 상기 설정된 검색영역을 m등분으로 샘플링한 초점거리에 대해 각각 비용함수 값을 계산하고, 상기 계산한 비용함수 값 중 최소의 비용함수 값에 해당하는 초점거리(fmin)를 구하는 전역검색수단; 및상기 구한 초점거리(fmin)를 이용해 비선형 최적화 기법을 적용하여 최적의 초점거리(fopt)를 구하는 비선형최적화수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 카메라 초점거리 추정 장치
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제9항에 있어서, 상기 비선형최적화수단은상기 최소의 비용함수 값에 해당하는 초점거리(fmin)를 초기값으로 하여 Quasi-Newton 방법을 사용한 비선형최적화 기법을 이용해 상기 비용함수를 최소화하는 최적의 초점거리를 구하는 것을 특징으로 하는 카메라 초점거리 추정 장치
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입력되는 2차원 영상의 모든 영상 쌍에 대해 각 영상쌍 간의 대응점 위치를 지정하는 1단계;상기 지정한 대응점에 대해 컴퓨터비전 알고리즘을 통해 3차원 좌표를 계산하는 2단계;상기 구한 3차원 좌표에 대해 각 영상쌍 간의 닮음변환 관계를 적용하여 대응점의 3차원 좌표를 기준영상의 카메라 좌표로 복원한 결과를 차이함수로 정의하는 3단계;상기 기준영상과 나머지 영상(I1,
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제11항에 있어서,상기 구한 초점거리(fopt)와 상기 영상쌍 간의 대응점 위치를 이용해 5-points, 6-points, 7-points, 8-points를 포함하는 컴퓨터비전 알고리즘을 적용하여 카메라의 촬영 위치 및 자세를 추정하는 6단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 카메라 초점거리 추정 방법
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제11항에 있어서, 상기 3단계는상기 각각의 영상쌍의 계산한 3차원 좌표로부터 각 영상쌍의 3차원 좌표축을 복원하는 3-1단계상기 복원한 각 영상쌍의 3차원 좌표축 중 서로 다른 두 개의 영상쌍에서 구한 좌표축의 방향을 비교하여 두 좌표축의 각도차이를 계산하기 위한 차이함수를 정의하는 3-2단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 카메라 초점거리 추정 방법
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제13항에 있어서, 상기 3-2단계는서로 다른 두 개의 영상쌍에서 복원된 3차원 좌표축의 각도차이를 아래와 같은 닮음변환 식1의 회전행렬(R), 병진벡터(t), 비례상수(s)를 이용하여 나타내고, 상기 닮음변환 식1에 대해 상기 복원된 3차원 좌표축이 일치하도록 아래 식2, 식3의 차이함수로 정의하는 것을 특징으로 하는 카메라 초점거리 추정 방법
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제14항에 있어서, 상기 4단계는상기 정의된 식2의 차이함수를 모든 영상쌍에 대해 확장하여 각 영상쌍별로 반복하여 계산하고, 상기 계산한 각 영상쌍의 차이함수 값의 총합을 식4의 비용함수로 정의하는 것을 특징으로 하는 카메라 초점거리 추정 방법
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제14항에 있어서, 상기 4단계는상기 정의된 식3의 차이함수를 모든 영상쌍에 대해 확장하여 각 영상쌍별로 반복하여 계산하고, 상기 계산한 각 영상쌍의 차이함수 값의 총합을 식4의 비용함수로 정의하는 카메라 초점거리 추정 방법
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제11항에 있어서, 상기 5단계는설정된 검색영역을 미리 m등분으로 샘플링한 초점거리(fi(i=1,
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