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구동유닛과 상기 구동유닛에 직렬연결되는 다수의 연결유닛을 포함하는 험지 주행로봇에 있어서,
회전구동력을 제공하는 구동유닛;
상기 구동유닛의 회전구동력이 직렬적으로 전달됨에 따라 주행구동가능한 다리작동부가 구비되어 상기 구동유닛에 플렉시블하게 직렬연결되는 다수의 연결유닛; 을 포함하되,
상기 연결유닛은,
전·후면을 관통하는 관통홀이 형성된 몸체, 상기 몸체의 전면 양측에서 연장되어 제1힌지홈이 구비된 제1연결편, 상기 제1연결편의 배열방향과 수직이 되도록 상기 몸체의 후면 양측에서 연장되어 제2힌지홈이 구비된 제2연결편을 포함하여 직렬연결을 위한 연결케이싱;
상기 관통홀과 동축상으로 회전 가능하게 수용된 웜, 상기 웜과 치합되도록 상기 몸체에 내장되는 웜기어, 상기 웜기어와 동축결합되어 상기 몸체의 외부로 관통돌출되는 작동축, 상기 작동축의 양단에 구비된 다리를 포함하여 주행을 위한 다리작동부; 및
상기 웜과 동축결합되어 상기 관통홀을 통해 전방으로 연장된 플렉시블축, 상기 플렉시블축의 단부에 구비된 커플링, 상기 웜과 동축결합되어 상기 관통홀을 통해 후방으로 연장된 웜축, 외주면에 등각으로 4개의 힌지돌기가 형성되어 상기 제1연결편의 제1힌지홈에 1축회전 가능하게 힌지결합됨과 동시에 상기 플렉시블축이 관통하는 연결링을 포함하여 플렉시블한 연결을 위한 연결부;를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 험지주행로봇
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제1항에 있어서,
상기 구동유닛은,
구동케이싱;
상기 구동케이싱에 내장된 구동모터;
상기 구동모터의 구동력을 전달받아 연동구동하도록 상기 구동케이싱에 내장되는 회전축;
상기 회전축의 후단에 구비되어 상기 연결유닛으로 회전구동력을 전달하기 위한 구동웜축;을 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 험지주행로봇
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제2항에 있어서,
상기 회전축의 양측에 동축결합되는 한 쌍의 구동웜, 상기 한 쌍의 구동웜과 각각 치합되는 한 쌍의 구동웜기어, 상기 각 구동웜기어와 동축결합되어 상기 구동케이싱의 외부로 돌출관통하는 구동축, 상기 구동축의 양단에 구비된 구동다리를 포함하는 것을 특징으로 하는 험지주행로봇
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4
제3항에 있어서,
상기 구동축의 양단은 서로 반대 방향으로 절곡되어 그 단부에 다리결합부싱이 구비되고, 상기 구동다리는 상기 다리결합부싱에 동축방향으로 끼워져 결합되는 것을 특징으로 하는 험지주행로봇
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청구항 5은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다
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삭제
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제1항에 있어서,
상기 다수의 연결유닛 중 어느 하나인 연결모듈의 웜축은 이웃하여 직렬연결된 연결유닛의 플렉시블축과 서로 결합되는 것을 특징으로 하는 험지주행로봇
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8
제7항에 있어서,
상기 연결유닛의 몸체 전면 양측에서 연장된 제1연결편의 배열방향과 수직이 되도록 상기 몸체의 전면 양측에서 연장된 각도제한스토퍼가 형성된 것을 특징으로 하는 험지주행로봇
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제1항에 있어서,
상기 작동축의 양단은 서로 반대 방향으로 절곡되어 그 단부에 다리결합부싱이 구비되고, 상기 다리는 상기 다리결합부싱에 동축방향으로 끼워져 결합되는 것을 특징으로 하는 험지주행로봇
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10
청구항 10은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다
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11
제1항에 있어서,
상기 다수의 연결유닛의 사이에는 탄성스프링이 개재되어 고정됨에 따라 직렬연결상태를 탄성적으로 유지하는 것을 특징으로 하는 험지주행로봇
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12
청구항 12은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다
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13
제1항에 있어서,
상기 몸체는 상기 제1연결편이 형성된 제1몸체와, 상기 제2연결편이 형성된 제2몸체로 분할되어 구성되는 것을 특징으로 하는 험지주행로봇
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