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로봇물고기의 물체 추적 방법

  • 기술번호 : KST2015115324
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 영상 보정 모듈을 포함하는 로봇물고기의 물체 추적 방법에 관한 것으로서, (A) 상기 영상 보정 모듈이 외부 영상 정보를 획득하며, 획득한 외부 영상 정보를 이용하여 현재 방향 및 유영 방향을 결정하는 단계; (B) 상기 영상 보정 모듈이 상기 (A) 단계에서 결정된 현재 방향과 유영 방향이 서로 일치하는지를 판단하는 단계; (C) 상기 (B) 단계의 판단 결과, 현재 방향이 유영 방향과 불일치하는 경우, 상기 영상 보정 모듈이 상기 외부 영상 정보를 기준 영상과 접합하는 단계; (D) 상기 영상 보정 모듈이 상기 (C) 단계에서 접합한 영상을 목적 물체의 위치와 비교하여 목적 물체의 상대적 위치를 파악하는 단계; 및 (E) 상기 영상 보정 모듈(10)이 상기 (D) 단계에서 파악한 목적 물체의 방향으로 로봇물고기가 유영할 수 있도록 추적 방향을 결정하는 단계;를 포함한다.본 발명에 따르면, 영상 접합 기법을 이용하여 로봇물고기의 흔들림에 따른 오차를 보정한 외부 영상 정보를 제공함으로써, 로봇물고기가 자체적으로 특정 물체의 위치를 정확하게 추출하고 추적하도록 하는 효과가 있다.
Int. CL B25J 13/08 (2006.01) B25J 11/00 (2006.01)
CPC B25J 9/1674(2013.01) B25J 9/1674(2013.01) B25J 9/1674(2013.01) B25J 9/1674(2013.01)
출원번호/일자 1020110057574 (2011.06.14)
출원인 한국과학기술원
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2012-0111857 (2012.10.11) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보 대한민국  |   1020110029253   |   2011.03.31
법적상태 취하
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 N
심사청구항수 3

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김종환 대한민국 대전광역시 유성구
2 정인배 대한민국 강원
3 한승범 대한민국 서울특별시 성북구
4 나기인 대한민국 대전광역시 유성구
5 홍지욱 대한민국 서울 강서구
6 김현진 대한민국 서울특별시 강서구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 박영준 대한민국 서울 송파구 법원로 **길 *, 문정현대지식산업센터(*)c동***호(테크비아이주식회사)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2011.06.14 수리 (Accepted) 1-1-2011-0448999-21
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.02.01 수리 (Accepted) 4-1-2013-5019983-17
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5158129-58
4 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157993-01
5 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157968-69
6 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.04.24 수리 (Accepted) 4-1-2019-5081392-49
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.05.15 수리 (Accepted) 4-1-2020-5108396-12
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.06.12 수리 (Accepted) 4-1-2020-5131486-63
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번호 청구항
1 1
영상 보정 모듈(10)을 포함하는 로봇물고기의 물체 추적 방법에 있어서,(A) 상기 영상 보정 모듈(10)이 외부 영상 정보를 획득하며, 획득한 외부 영상 정보를 이용하여 현재 방향 및 유영 방향을 결정하는 단계;(B) 상기 영상 보정 모듈(10)이 상기 (A) 단계에서 결정된 현재 방향과 유영 방향이 서로 일치하는지를 판단하는 단계;(C) 상기 (B) 단계의 판단 결과, 현재 방향이 유영 방향과 불일치하는 경우, 상기 영상 보정 모듈(10)이 상기 외부 영상 정보를 기준 영상과 접합하는 단계;(D) 상기 영상 보정 모듈(10)이 상기 (C) 단계에서 접합한 영상을 목적 물체의 위치와 비교하여 목적 물체의 상대적 위치를 파악하는 단계; 및(E) 상기 영상 보정 모듈(10)이 상기 (D) 단계에서 파악한 목적 물체의 방향으로 로봇물고기가 유영할 수 있도록 추적 방향을 결정하는 단계;를 포함하는 로봇물고기의 물체 추적 방법
2 2
제1항에 있어서,상기 (A) 단계는,(A1) 상기 영상 보정 모듈(10)의 가속도 센서(112)가 x, y, z 방향에 따른 벡터 연산을 통해 현재 방향을 결정하는 단계; 및(A2) 상기 영상 보정 모듈(10)의 자이로 센서(111)가 현재 방향의 각속도 값을 적분하여 현재 각도를 산출하고, 산출한 현재 각도에 대해 유영 주기 동안의 평균을 구함으로써 유영 방향을 결정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇물고기의 물체 추적 방법
3 3
제1항에 있어서,상기 (B) 단계 이후에,(F) 상기 (B) 단계의 판단 결과, 현재 방향이 유영 방향과 일치하는 경우, 상기 영상 보정 모듈(10)이 상기 외부 영상 정보를 기준 영상으로 갱신하고 상기 (A) 단계로 절차를 이행하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇물고기의 물체 추적 방법
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