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로봇물고기의 유영을 위한 제어 방법

  • 기술번호 : KST2015115298
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 로봇물고기(Robotic fish)의 유영을 위한 제어 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 CPG(Central Pattern Generator) 구조의 매개 변수들을 최적화하여 로봇물고기의 구동 수단에 대한 제어 신호를 발생시킴으로써 종래의 방식보다 메모리 공간을 절감하면서도 실제 물고기의 유영 형태와 유사한 로봇물고기의 유영을 구현하는 로봇물고기의 유영을 위한 제어 방법에 관한 것이다.본 발명은, 회전 링크를 매개로 회동 가능하게 결합되는 적어도 2개 이상의 서브 몸체를 포함하는 몸체와, 제어부를 포함하는 로봇물고기의 유영을 위한 제어 방법에 있어서, (A) 상기 제어부가 CPG(Central Pattern Generator) 구조의 매개 변수를 최적화하는 단계; 및 (B) 상기 제어부가 최적화된 매개 변수를 포함하는 제어 신호를 상기 회전 링크를 구동하는 구동 수단에 인가하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
Int. CL A63H 23/10 (2006.01) B25J 13/08 (2006.01) B25J 11/00 (2006.01)
CPC B25J 9/1669(2013.01) B25J 9/1669(2013.01) B25J 9/1669(2013.01)
출원번호/일자 1020110057652 (2011.06.14)
출원인 한국과학기술원
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2012-0138295 (2012.12.26) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 취하
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 N
심사청구항수 6

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김종환 대한민국 대전광역시 유성구
2 정인배 대한민국 강원
3 한승범 대한민국 서울특별시 성북구
4 박창수 대한민국 제주특별자치도 서귀포
5 나기인 대한민국 대전광역시 유성구
6 홍지욱 대한민국 서울 강서구
7 김현진 대한민국 서울특별시 강서구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 박영준 대한민국 서울 송파구 법원로 **길 *, 문정현대지식산업센터(*)c동***호(테크비아이주식회사)

최종권리자

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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2011.06.14 수리 (Accepted) 1-1-2011-0449622-14
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.02.01 수리 (Accepted) 4-1-2013-5019983-17
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5158129-58
4 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157993-01
5 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157968-69
6 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.04.24 수리 (Accepted) 4-1-2019-5081392-49
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.05.15 수리 (Accepted) 4-1-2020-5108396-12
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.06.12 수리 (Accepted) 4-1-2020-5131486-63
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
회전 링크를 매개로 회동 가능하게 결합되는 적어도 2개 이상의 서브 몸체를 포함하는 몸체(100)와, 제어부(200)를 포함하는 로봇물고기의 유영을 위한 제어 방법에 있어서,(A) 상기 제어부(200)가 CPG(Central Pattern Generator) 구조의 매개 변수를 최적화하는 단계; 및(B) 상기 제어부(200)가 최적화된 매개 변수를 포함하는 제어 신호를 상기 회전 링크를 구동하는 구동 수단에 인가하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇물고기의 유영을 위한 제어 방법
2 2
제1항에 있어서,상기 (A) 단계는,(A1) 시정수를 최적화하는 단계; 및(A2) 연결 비례치 및 진폭 비례치를 최적화하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇물고기의 유영을 위한 제어 방법
3 3
제2항에 있어서,상기 (A1) 단계는,(A11) 하나의 신경발진기로 구성된 CPG 구조를 설계하는 단계; 및(A12) 상기 신경발진기에서 발생하는 신호의 주기가 추종하고자 하는 목적 파형에 따른 주기를 가지도록 CPG 구조의 시정수를 최적화하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇물고기의 유영을 위한 제어 방법
4 4
제2항에 있어서,상기 (A2) 단계는,(A21) 상기 (A1) 단계를 통해 최적화된 시정수를 이용하여 2 이상의 신경발진기로 구성된 CPG 구조를 설계하는 단계; 및(A22) 상기 (A21) 단계에서 설계한 CPG 구조에서 추종하고자 하는 목적 파형에 따른 위상과 진폭을 갖도록 매개 변수를 최적화하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇물고기의 유영을 위한 제어 방법
5 5
제3항에 있어서,상기 (A12) 단계의 시정수 최적화는,상기 신경발진기에서 발생하는 신호의 주기와 목적 파형에 따른 주기의 차를 최소화함에 의해 수행되는 것을 특징으로 하는 로봇물고기의 유영을 위한 제어 방법
6 6
제4항에 있어서,상기 (A22) 단계의 매개 변수 최적화는,추종하고자 하는 목적 파형과 상기 로봇물고기 몸체(100) 형태의 특정 시간에서의 차이를 최소화함으로써, 상기 신경발진기 간의 위상차와 진폭을 결정하는 연결 비례치와 진폭 비례치를 최적화함에 의해 수행되는 것을 특징으로 하는 로봇물고기의 유영을 위한 제어 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.