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복강 내의 수술부위를 잡거나 절단하는 그립(100), 상기 그립(100) 일측에 구비되는 그립 몸체(110) 및 상기 그립 몸체(110) 일측에 구비되고 상기 그립(100)과 연결되어 이동위치에 따라 상기 그립(100)의 동작을 제어하는 그립제어부(120)를 포함하고, 가위구조의 제 1 그립(100a) 및 제 2 그립(100b)으로 이루어진 그립부(10);상기 그립부(10) 일측 종단면과 연결되고, 상기 그립부(10)를 전, 후, 좌, 우 및 상, 하로 각각 가동하기 위해 평행하게 구비된 복수 개의 관절막대(200)를 포함하는 관절부(20); 및상기 그립부(10)를 전, 후로 구동시키고, 상기 관절부(20)를 기준으로 상기 그립부(10)의 끝단을 좌, 우, 상, 하로 구동시키는 상기 복수 개의 관절막대(200)와 대응하는 수의 제 1 구동부(300), 상기 그립부(10)가 상기 수술부위를 잡거나 절단하도록 구동되는 제 2 구동부(320) 및 상기 그립부(10)를 일방향으로 정역 회전시키기 위한 제 3 구동부(330)로 이루어진 구동부(30);를 포함하고,상기 그립제어부(120)는,상기 그립(100)과 연결되는 링크(121);상기 그립 몸체(110) 일측에 삽입되어 상기 링크(121)와 연결되는 그립제어 피스톤(122);상기 그립제어 피스톤(122)에 탄성을 제공하는 스프링(123); 및상기 그립제어 피스톤(122)과 상기 구동부(30) 사이에 구비되어 상기 그립(100)의 동작을 제어하는 와이어(124);를 포함하는 것을 특징으로 하는 4 자유도를 가진 복강경 수술장치
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제 1 항에 있어서,상기 제 1 그립(100a) 및 제 2 그립(100b)의 일측에 전기나 고주파로 수술부위를 태우거나 자를 수 있는 소작기를 더 구비한 것을 특징으로 하는 4 자유도를 가진 복강경 수술장치
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제 1 항에 있어서,상기 각각의 관절막대(200)는,상기 그립부(10) 일단에 구비되는 볼(201);상기 볼(201)의 외주면 일측에 구비되는 막대형상의 연결부재(202); 및상기 연결부재(202)의 종단에 구비되어 상기 구동부(30)와 연결되는 결합부재(203);를 포함하는 것을 특징으로 하는 4 자유도를 가진 복강경 수술장치
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제 1 항에 있어서,상기 각각의 제 1 구동부(300)는,상기 그립부(10)를 전, 후, 좌, 우 및 상, 하로 각각 구동시키기 위한 동력을 제공하는 제 1 모터(301);상기 제 1 모터(301)에 연결되어 정역 회전하는 제 1 리드 스크류축(302);상기 제 1 리드 스크류축(302)의 정역 회전에 의해 전진 또는 후진하고, 상기 제 1 리드 스크류축(302)에 대응하는 나사산이 형성된 관통홀을 구비한 링크결합부(303); 및상기 링크결합부(303)와 상기 관절부(20)를 이루는 상기 관절막대(200) 사이에 구비되어 상기 링크결합부(303)의 이동력을 상기 관절막대(200)에 전달하는 구동링크(305);를 포함하는 것을 특징으로 하는 4 자유도를 가진 복강경 수술장치
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제 1 항에 있어서,제 2 구동부(320)는,상기 그립(100)을 구동시키기 위한 동력을 제공하는 제 2 모터(321);상기 제 2 모터(321)에 연결되어 정역 회전하는 제 2 리드 스크류축(322); 및상기 그립제어부(120)와 연결되고, 상기 제 2 리드 스크류축(322)의 정역 회전에 의해 전진 또는 후진하며, 상기 제 2 리드 스크류축(322)에 대응하는 나사산이 형성된 관통홀을 구비한 와이어 결합부(323);를 포함하는 것을 특징으로 하는 4 자유도를 가진 복강경 수술장치
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제 6 항에 있어서,상기 제 1 구동부(300) 및 상기 제 1 구동부(300)와 대응하는 수로 연결되는 상기 관절막대(200)는 상기 그립부(10)의 구동방향을 조정하기 위해 각각 3개 또는 4개로 이루어진 것을 특징으로 하는 4 자유도를 가진 복강경 수술장치
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제 8 항에 있어서,상기 구동링크(305)는 상기 제 1 구동부(300)가 방사형으로 배치될 때의 중심선(B)을 기준으로 하여 삼각형 또는 사각형 형상으로 배열되고, 상기 관절막대(200)와 연결되기 위해 상기 구동링크(305) 일측 종단에 형성된 구동링크 홈(306)의 개구영역은 상기 중심선(B)에 수렴하거나 직각을 이루도록 배치하여 형성된 것을 특징으로 하는 4 자유도를 가진 복강경 수술장치
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제 1 항에 있어서,제 3 구동부(330)는,중심선(B)을 기준으로 상기 그립부(10)를 정역 회전시키기 위한 동력을 제공하는 제 3 모터(331);상기 제 3 모터(331)에서 제공된 회전력을 상기 그립부(10)에 전달하기 위한 벨트(332);를 포함하는 것을 특징으로 하는 4 자유도를 가진 복강경 수술장치
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제 1 항에 있어서,상기 제 1 구동부(300) 및 제 2 구동부(320)는,상기 제 1 구동부(300) 및 제 2 구동부(320)가 안착되는 구동부판(310);제 1 구동부(300)의 구동링크(305)를 내부에 수용하는 침습관(307); 및상기 구동부판(310) 과 상기 침습관(307) 사이에 구비되어 제 1 구동부(300) 및 제 2 구동부(320)를 수용하는 구동부 덮개(313);를 더 구비한 것을 특징으로 하는 4 자유도를 가진 복강경 수술장치
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제 11 항에 있어서, 상기 구동부판(310)의 일측에는 제 1 리드 스크류축(302)과 평행인 제 1 가이드레일(311)이 더 구비되고,링크결합부(303)의 일측에는 상기 제 1 가이드레일(311)을 따라 이동할 수 있는 가이드 홈(304)이 더 형성된 것을 특징으로 하는 4 자유도를 가진 복강경 수술장치
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제 11 항에 있어서,상기 구동부판(310)의 일측에는 제 2 리드 스크류축(322)과 평행인 제 2 가이드레일(312)이 더 구비되고,와이어 결합부(323)의 일측에는 상기 제 2 가이드레일(312)을 따라 이동할 수 있는 가이드 홀(324)이 더 형성된 것을 특징으로 하는 4 자유도를 가진 복강경 수술장치
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제 11 항에 있어서,상기 구동부 덮개(313) 및 상기 제 3 구동부(330)를 내부에 수용할 수 있는 케이스부(340)를 더 구비한 것을 특징으로 하는 4 자유도를 가진 복강경 수술장치
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제 14 항에 있어서,상기 케이스부(340)는 상기 그립부(10)가 상기 제 3 구동부(330)의 회전력에 의해 원활하게 회전할 수 있도록 상기 케이스부(340)와 접하는 상기 침습관(307) 외주면 일측 및 상기 구동부판(310)의 외주면 일측에 각각 베어링(341a,341b)을 더 구비한 것을 특징으로 하는 4 자유도를 가진 복강경 수술장치
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