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접촉 토크 측정 장치, 수술 로봇 및 이를 구비하는 수술 로봇 시스템

  • 기술번호 : KST2015119325
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명의 일 실시예에 따르면, 지지점 또는 RCM 포인트를 기준으로 X, Y, Z축을 기준으로 한 회전(ROLL, PITCH, YAW) 운동의 3자유도를 가지고 전기 소작을 통해 생체조직을 태우거나 절단하는 수술을 수행하기 위한 인스트루먼트; 상기 인스트루먼트를 체내로 가이딩하기 위해 체내에 삽입하는 캐뉼라; 및 상기 캐뉼라를 병진운동을 수행하는 슬라이더에 고정시켜 지지하고 상기 인스트루먼트가 체내로 침습할 때 상기 캐뉼라와의 접촉 부위에서 발생하는 접촉 힘으로 인한 토크를 측정하는 스트레인 게이지 센서를 구비하는 도킹 클램프를 포함하는 접촉 토크 측정 장치가 제공된다.본 발명은 인스트루먼트가 삽입되는 캐뉼라를 고정시키기 위한 도킹 클램프가 지지점을 중심으로 X축 또는 Y축을 기준으로 회전(ROLL, PITCH) 운동을 하면서 기울어질 때, 인스트루먼트 끝 단에서의 접촉 힘에 의해 발생하는 토크를 도킹 클램프에 부착된 스트레인 게이지 센서를 이용해 측정함으로써, 의사가 최소침습 수술시 수술 로봇과 인체 내부 장기가 상호 접촉하면서 발생하게 되는 상호작용 힘을 정확하게 피드백 받아 수술에 참조할 수 있도록 하여 수술의 정확도를 보다 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
Int. CL A61B 18/04 (2006.01) B25J 19/02 (2006.01) B25J 13/08 (2006.01) A61B 19/00 (2006.01)
CPC A61B 34/30(2013.01) A61B 34/30(2013.01) A61B 34/30(2013.01) A61B 34/30(2013.01) A61B 34/30(2013.01) A61B 34/30(2013.01) A61B 34/30(2013.01)
출원번호/일자 1020130035385 (2013.04.01)
출원인 한국과학기술원
등록번호/일자 10-1413406-0000 (2014.06.23)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20140627) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2013.04.01)
심사청구항수 11

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이두용 대한민국 서울 양천구
2 왕혁 대한민국 대전광역시 유성구
3 강부원 대한민국 대전광역시 유성구
4 강승규 대한민국 대전광역시 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인 다해 대한민국 서울특별시 강남구 삼성로***, *층(삼성동,고운빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대전광역시 유성구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2013.04.01 수리 (Accepted) 1-1-2013-0283275-94
2 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2014.04.09 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0248164-40
3 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2014.04.23 수리 (Accepted) 1-1-2014-0385404-92
4 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2014.04.23 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2014-0385405-37
5 등록결정서
Decision to grant		 2014.06.20 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0421062-51
6 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5158129-58
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157993-01
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157968-69
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.04.24 수리 (Accepted) 4-1-2019-5081392-49
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.05.15 수리 (Accepted) 4-1-2020-5108396-12
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.06.12 수리 (Accepted) 4-1-2020-5131486-63
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
삭제
2 2
지지점 또는 RCM 포인트를 기준으로 X, Y, Z축을 기준으로 한 회전(ROLL, PITCH, YAW) 운동의 3자유도를 가지고 전기 소작을 통해 생체조직을 태우거나 절단하는 수술을 수행하기 위한 인스트루먼트;상기 인스트루먼트를 체내로 가이딩하기 위해 체내에 삽입하는 캐뉼라; 및상기 캐뉼라를 병진운동을 수행하는 슬라이더에 고정시켜 지지하고 상기 인스트루먼트가 체내로 침습할 때 상기 캐뉼라와의 접촉 부위에서 발생하는 접촉 힘으로 인한 토크를 측정하는 스트레인 게이지 센서를 구비하는 도킹 클램프를 포함하며,상기 도킹 클램프는,상기 슬라이더의 이동 방향으로 연장되어 상기 캐뉼라를 지지하는 안쪽면과 상기 스트레인 게이지 센서가 부착되는 바깥쪽면을 가지는 복수의 발판, 상기 캐뉼라의 둘레를 따라 상기 캐뉼라의 외형에 상응하도록 형성된 바디, 및 상기 발판과 바디를 연결하는 기둥구조물을 포함하는 복수의 고정용 앵커 발판,상기 고정용 앵커 발판이 체결되는 복수의 본체, 및하부가 상기 슬라이더에 체결 고정되고 상부가 상기 본체와 체결되어 상기 본체를 상기 슬라이더에 고정시키는 복수의 받침부를 포함하는 것을 특징으로 하는 접촉 토크 측정 장치
3 3
제 2항에 있어서,상기 고정용 앵커 발판은 상기 본체와 분리 가능하여 서로 다른 형태 및 크기의 고정용 앵커 발판이 상기 본체에 체결될 수 있는 것을 특징으로 하는 접촉 토크 측정 장치
4 4
제 2항에 있어서,상기 본체는 상기 받침부와 분리 가능하여 서로 다른 형태 및 크기의 본체가 상기 받침부에 체결될 수 있는 것을 특징으로 하는 접촉 토크 측정 장치
5 5
제 2항에 있어서,상기 받침부는 상기 슬라이더와 분리되지 않은 상태로 상기 본체와 체결되거나 분리가능한 것을 특징으로 하는 접촉 토크 측정 장치
6 6
제 2항에 있어서,상기 고정용 앵커 발판, 본체 또는 받침부는 복수의 조각으로 형성되는 것을 특징으로 하는 접촉 토크 측정 장치
7 7
제 2항에 있어서,상기 기둥구조물은 상기 발판의 중심부가 아닌 일측 끝과 연결되는 것을 특징으로 하는 접촉 토크 측정 장치
8 8
제 2항에 있어서,상기 기둥구조물과 상기 발판이 연결되는 부위에 필렛이 형성되는 것을 특징으로 하는 접촉 토크 측정 장치
9 9
청구항 2 내지 청구항 8 중 어느 하나의 청구항에 기재된 접촉 토크 측정 장치;상기 인스트루먼트가 환자의 피부를 침습하기 위하여 병진운동을 수행하는 경우 깊이 방향으로 상기 인스트루먼트를 슬라이딩시키는 적어도 하나의 슬라이더; 및상기 인스트루먼트를 수술 부위로 이동시켜 소정 범위의 수술 반경을 제공하는 복수의 샤프트를 포함하는 수술 로봇
10 10
제 9항에 있어서,상기 수술 로봇은 7 자유도(Degree Of Freedom)를 가지는 것을 특징으로 하는 수술 로봇
11 11
제 9항에 있어서,상기 수술 로봇에 결합되는 인스트루먼트는 고깔(Cone) 모양의 수술 반경을 가지는 것을 특징으로 하는 수술 로봇
12 12
인스트루먼트가 지지점 또는 RCM 포인트를 중심으로 X축 또는 Y축을 중심으로 한 회전(ROLL, PITCH) 운동을 하는 단계;상기 인스트루먼트가 회전함에 따라 상기 인스트루먼트의 끝단에서 발생하는 생체 모사 조직과의 접촉 힘에 의해 상기 인스트루먼트와 캐뉼라의 접촉면에 토크가 가해지는 단계;상기 캐뉼라와의 접촉 힘에 의한 토크가 도킹 클램프로 전달되는 단계; 및상기 도킹 클램프의 복수의 발판 소정부에 형성되어 있는 스트레인 게이지 센서를 이용해 상기 토크의 방향과 크기를 측정하는 단계를 포함하는 접촉 토크 측정 방법
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 지식경제부 (주)미래컴퍼니 로봇산업원천기술개발사업 최소침습 복강경 수술용 다완 수술로봇 시스템 기술개발