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플랫폼에 접안될 선박의 측면에 마련된 인식마크를 인식하여 상기 선박과 상기 플랫폼의 접안면의 상대위치를 측정하는 비전인식처리부와,
상기 상대위치를 전달받아 상기 선박을 접안위치로 견인하는 견인로봇을 포함하고,
상기 비전인식처리부는
비전촬영부와,
상기 비전촬영부에서 촬영한 영상으로부터 상기 인식마크를 인식하고 상기 상대위치를 측정하는 비전연산부를 포함하고,
상기 견인로봇은
상기 선박에 착탈가능한 착탈부와,
일단이 상기 플랫폼과 결합되며 타단이 상기 착탈부와 연결되는 로봇팔을 포함하는
선박 접안 장치
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17
제 16 항에 있어서,
상기 선박 접안 장치는,
상기 선박을 상기 견인로봇이 상기 선박에 결합될 수 있는 위치로 유도하는 유도장치를 더 포함하는 선박 접안 장치
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18
제 17 항에 있어서,
상기 유도장치는,
상기 플랫폼에 마련되는 권취장치와,
상기 권취장치로부터 연장되는 유도라인과,
상기 유도라인의 일단을 상기 선박과 결합시키는 계류선을 포함하여,
상기 계류선에 의하여 연결된 유도라인의 권취를 통해 상기 선박을 상기 접안면으로 유도하는
선박 접안 장치
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19
제 18 항에 있어서,
상기 유도장치는 둘 이상이며,
상기 계류선은 상기 유도라인의 일단과 결합되어 상기 선박으로 이동하여 상기 유도라인의 일단을 상기 선박과 결합시키는
선박 접안 장치
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20
제 19 항에 있어서,
상기 계류선은 상기 선박의 측면에 마련된 상기 인식마크를 인식하여 상기 선박으로 이동하는
선박 접안 장치
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21
제 20 항에 있어서,
상기 계류선 및 상기 선박에는 GPS 장치가 마련되고,
상기 계류선은 상기 인식마크의 인식이 가능할 때까지 상기 GPS 장치에 의하여 측정된 위치정보를 이용하여 상기 선박으로 이동하는
선박 접안 장치
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청구항 24은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다
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청구항 25은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다
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26
접안될 선박이 플랫폼의 접안면으로 유도되고,
비전인식처리부가 상기 선박의 소정위치에 마련되어 있는 인식마크를 인식하여 상기 선박과 상기 접안면의 상대위치를 측정하고,
상기 플랫폼의 소정위치에 결합되어 있는 견인로봇이 상기 상대위치를 전달받아 상기 선박을 상기 접안면에 접안하고,
상기 비전인식처리부는
비전촬영부와,
상기 비전촬영부에서 촬영한 영상으로부터 상기 인식마크를 인식하고 상기 상대위치를 측정하는 비전연산부를 포함하고,
상기 견인로봇은
상기 선박에 착탈가능한 착탈부와,
일단이 상기 플랫폼과 결합되며 타단이 상기 착탈부와 연결되는 로봇팔을 포함하는
선박 접안 방법
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27
제 26 항에 있어서,
상기 접안될 선박이 플랫폼의 접안면으로 유도되는 것은,
상기 플랫폼에 마련된 권취장치로부터 연장되는 유도라인의 일단이 계류선에 의하여 상기 선박에 결합되고,
상기 권취장치의 권취에 의하여 상기 선박이 상기 접안면으로 유도되는
선박 접안 방법
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28
제 27 항에 있어서,
상기 권취장치 및 상기 유도라인은 둘 이상이고,
상기 계류선은 상기 유도라인의 일단과 결합되어 상기 선박으로 이동하여 상기 유도라인의 일단을 상기 선박과 결합시키는
선박 접안 방법
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29
제 27 항에 있어서,
상기 계류선은 상기 선박의 측면에 마련된 상기 인식마크를 인식하여 상기 선박으로 이동하는
선박 접안 방법
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30
제 29 항에 있어서,
상기 계류선 및 상기 선박에는 GPS 장치가 마련되고,
상기 계류선은 상기 인식마크의 인식이 가능할 때까지 상기 GPS 장치에 의하여 측정된 위치정보를 이용하여 상기 선박으로 이동하는
선박 접안 방법
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청구항 33은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다
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청구항 34은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다
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청구항 35은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다
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청구항 36은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다
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청구항 37은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다
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청구항 38은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다
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