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안정적인 이족 보행을 위해 진화 최적화된 중앙 패턴 생성기를 이용한 수직 방향의 무게 중심 움직임 생성 방법

  • 기술번호 : KST2015115682
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 안정적인 이족 보행을 위해 진화 최적화된 중앙 패턴 생성기를 이용한 수직 방향의 무게 중심 움직임 생성 방법에 관한 것으로, 진화 최적화된(evolutionary optimized) 중앙 패턴생성기(central pattern generator, CPG)를 이용하여 수직 방향의 무게 중심 움직임을 생성하는 (a) 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.상기와 같은 본 발명에 따르면, 진화 최적화된(evolutionary optimized) 중앙 패턴 생성기(central pattern generator, CPG)를 이용한 수직 방향의 무게 중심(center of mass) 움직임 생성 방법을 이용함으로써, 이족 보행 로봇이 일정한(constant) 무게 중심 높이로 이족 보행하는 것과 비교하여 더 큰 보폭으로 사람처럼 자연스럽게 보행하는 것이 가능하고, CPG의 센서 피드백(sensory feedback)에 의해 외란(disturbance)을 보상하고, 이족 보행 로봇이 진화 최적화된 CPG에 의해 생성된 수직 방향의 무게 중심 궤적으로 보행하는 동안, 가변적 걸음 생성기(modifiable walking pattern generator)에 의해 걸음새를 변경하는 것이 가능한 효과가 있다.
Int. CL G05D 1/02 (2006.01)
CPC G05D 1/02(2013.01) G05D 1/02(2013.01) G05D 1/02(2013.01)
출원번호/일자 1020110133735 (2011.12.13)
출원인 한국과학기술원
등록번호/일자 10-1339453-0000 (2013.11.29)
공개번호/일자 10-2013-0066947 (2013.06.21) 문서열기
공고번호/일자 (20131206) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2011.12.13)
심사청구항수 5

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김종환 대한민국 대전광역시 유성구
2 홍영대 대한민국 대전광역시 유성구
3 박창수 대한민국 대전광역시 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 이은철 대한민국 서울특별시 송파구 법원로**길 **, A동 *층 ***호 (문정동, H비지니스파크)(*T국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대전광역시 유성구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2011.12.13 수리 (Accepted) 1-1-2011-0989639-00
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2013.02.01 수리 (Accepted) 4-1-2013-5019983-17
3 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2013.06.14 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0406139-36
4 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2013.07.12 수리 (Accepted) 1-1-2013-0630222-25
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2013.07.12 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2013-0630223-71
6 등록결정서
Decision to grant
2013.09.01 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0609654-99
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157993-01
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157968-69
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5158129-58
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.04.24 수리 (Accepted) 4-1-2019-5081392-49
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.05.15 수리 (Accepted) 4-1-2020-5108396-12
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.06.12 수리 (Accepted) 4-1-2020-5131486-63
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번호 청구항
1 1
안정적인 이족 보행 로봇(bipedal robot)을 위한 수직 방향의 무게 중심(center of mass) 움직임 생성 방법에 있어서,(a) 진화 최적화된(evolutionary optimized) 중앙 패턴생성기(central pattern generator, CPG)를 이용하여 수직 방향의 무게 중심 움직임을 생성하는 단계;를 포함하되,상기 (a) 단계는, 상기 중앙 패턴 생성기(central pattern generator)의 센서 피드백(sensory feedback)을 통해 수직 방향의 무게 중심 움직임에 의한 외란(disturbance)을 보상하는 단계;를 포함하고,상기 수직 방향의 무게 중심(center of mass) 움직임에 의한 외란(disturbance) 보상은, 상기 중앙 패턴 생성기(central pattern generator)가 [수식 6]에 의한 센서 피드백(sensory feedback)을 통해 보상하는 것을 특징으로 하는 안정적인 이족 보행을 위해 진화 최적화된 중앙 패턴 생성기를 이용한 수직 방향의 무게 중심 움직임 생성 방법
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제 1 항에 있어서,상기 (a) 단계는,(a-1) 3차원 선형 역진자 모델(3-D linear inverted pendulum model)의 수직 방향의 무게 중심(center of mass) 궤적을 [수학식 5]에 의해 중앙 패턴생성기(central pattern generator, CPG)를 이용하여 생성하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 안정적인 이족 보행을 위해 진화 최적화된 중앙 패턴 생성기를 이용한 수직 방향의 무게 중심 움직임 생성 방법
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삭제
4 4
삭제
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제 1 항에 있어서,상기 (a) 단계는,(a-3) 수직 방향의 무게 중심(center of mass) 궤적을 생성하기 위한 중앙 패턴 생성기(central pattern generator)를 진화 알고리즘(evolutionary algorithm)으로 최적화(optimization)하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 안정적인 이족 보행을 위해 진화 최적화된 중앙 패턴 생성기를 이용한 수직 방향의 무게 중심 움직임 생성 방법
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제 5 항에 있어서,상기 수직 방향의 무게 중심(center of mass) 궤적의 최적화는,[수학식 7]의 목적 함수(objective function)에 따른 진화 최적화 알고리즘(evolutionary optimization algorithm)을 통해 중앙 패턴 생성기(CPG)를 진화 최적화 하는 것을 특징으로 하는 안정적인 이족 보행을 위해 진화 최적화된 중앙 패턴 생성기를 이용한 수직 방향의 무게 중심 움직임 생성 방법
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제 5 항에 있어서,상기 수직 방향의 무게 중심(center of mass) 궤적을 생성하기 위한 중앙 패턴 생성기(central pattern generator, CPG)를 진화 최적화(evolutionary optimization)하여, 신경 발진기(neural oscillator)의 , , 와 센서 피드백(sensory feedback)의 (조정 인수, scaling factor)값을 도출하는 것을 특징으로 하는 안정적인 이족 보행을 위해 진화 최적화된 중앙 패턴 생성기를 이용한 수직 방향의 무게 중심 움직임 생성 방법
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패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 교육과학기술부 KAIST 기초연구사업: 중견연구자지원사업 시선제어, 자세 학습 및 발걸음 계획을 이용한 휴머노이드 로봇의 강인한 통합 항법 기술 연구