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복수의 이동체의 경로를 계획하는 장치 및 방법
- 기술번호 : KST2015115743
- 담당센터 : 대전기술혁신센터
- 전화번호 : 042-610-2279
| 요약 | 본 발명은 복수의 이동체의 경로를 계획하는 장치 및 방법에 관한 것으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 복수의 이동체(moving body)의 경로를 계획하는 방법은, 하나의 이동체에 대하여 각각 자신만의 좌표를 고려하여 시작점으로부터 도착점까지의 경로를 산출하고, 산출된 경로 상에 다른 이동체의 시작점 또는 도착점이 존재하는지 여부를 검사함으로써 이동체들 간의 충돌 발생 가능성을 판단하고, 판단 결과 충돌 발생 가능성이 존재하는 경우 산출된 경로 상에 존재하는 다른 이동체의 시작점 또는 도착점을 임시로 이동시킴으로써 충돌 발생 가능성이 사라지는지 여부를 검사하며, 검사 결과에 따라 다른 이동체의 시작점 또는 도착점을 임시로 이동시키거나, 이동체 자신의 시작점을 이동시킴으로써 충돌이 발생하지 않는 경로를 재탐색하는 과정 중 어느 하나를 선택적으로 수행함으로써 상기 이동체의 경로를 결정한다. |
|---|---|
| Int. CL | G05D 1/02 (2006.01) G05D 3/00 (2006.01) |
| CPC | G05D 1/0027(2013.01) G05D 1/0027(2013.01) G05D 1/0027(2013.01) |
| 출원번호/일자 | 1020120028858 (2012.03.21) |
| 출원인 | 한국과학기술원 |
| 등록번호/일자 | 10-1401311-0000 (2014.05.23) |
| 공개번호/일자 | 10-2013-0107062 (2013.10.01) 문서열기 |
| 공고번호/일자 | (20140529) 문서열기 |
| 국제출원번호/일자 | |
| 국제공개번호/일자 | |
| 우선권정보 | |
| 법적상태 | 소멸 |
| 심사진행상태 | 수리 |
| 심판사항 | |
| 구분 | 신규 |
| 원출원번호/일자 | |
| 관련 출원번호 | |
| 심사청구여부/일자 | Y (2012.03.21) |
| 심사청구항수 | 14 |
출원인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 한국과학기술원 | 대한민국 | 대전광역시 유성구 |
발명자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 임종태 | 대한민국 | 대전 유성구 |
| 2 | 오준한 | 대한민국 | 대전 유성구 |
| 3 | 조현욱 | 대한민국 | 대전 유성구 |
| 4 | 박청운 | 대한민국 | 대전 유성구 |
| 5 | 박주호 | 대한민국 | 대전 유성구 |
| 6 | 이정우 | 대한민국 | 대전 유성구 |
대리인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 특허법인충현 | 대한민국 | 서울특별시 서초구 동산로 **, *층(양재동, 베델회관) |
최종권리자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 한국과학기술원 | 대전광역시 유성구 |
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 [Patent Application] Patent Application |
2012.03.21 | 수리 (Accepted) | 1-1-2012-0229211-93 |
| 2 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2013.02.01 | 수리 (Accepted) | 4-1-2013-5019983-17 |
| 3 | 선행기술조사의뢰서 Request for Prior Art Search |
2013.06.04 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
| 4 | 선행기술조사보고서 Report of Prior Art Search |
2013.07.09 | 수리 (Accepted) | 9-1-2013-0054284-43 |
| 5 | 의견제출통지서 Notification of reason for refusal |
2013.07.29 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2013-0522160-84 |
| 6 | [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서 [Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief) |
2013.09.27 | 수리 (Accepted) | 1-1-2013-0876743-03 |
| 7 | [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서 [Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief) |
2013.10.28 | 수리 (Accepted) | 1-1-2013-0971677-38 |
| 8 | [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서 [Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief) |
2013.11.28 | 수리 (Accepted) | 1-1-2013-1087269-01 |
| 9 | [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서 [Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief) |
2013.12.26 | 수리 (Accepted) | 1-1-2013-1188646-02 |
| 10 | 지정기간연장관련안내서 Notification for Extension of Designated Period |
2013.12.31 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 1-5-2013-0165813-17 |
| 11 | [명세서등 보정]보정서 [Amendment to Description, etc.] Amendment |
2014.01.29 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2014-0097697-18 |
| 12 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 [Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation) |
2014.01.29 | 수리 (Accepted) | 1-1-2014-0097672-88 |
| 13 | 등록결정서 Decision to grant |
2014.05.20 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2014-0343309-25 |
| 14 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2014.12.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5157993-01 |
| 15 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2014.12.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5158129-58 |
| 16 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2014.12.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5157968-69 |
| 17 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2019.04.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2019-5081392-49 |
| 18 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2020.05.15 | 수리 (Accepted) | 4-1-2020-5108396-12 |
| 19 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2020.06.12 | 수리 (Accepted) | 4-1-2020-5131486-63 |
| 번호 | 청구항 |
|---|---|
| 1 |
1 복수의 이동체(moving body)의 경로를 계획하는 방법에 있어서,하나의 이동체에 대하여 각각 자신만의 좌표를 고려하여 시작점으로부터 도착점까지의 경로를 산출하는 단계;상기 산출된 경로 상에 다른 이동체의 시작점 또는 도착점이 존재하는지 여부를 검사함으로써 이동체들 간의 충돌 발생 가능성을 판단하는 단계;상기 판단 결과 충돌 발생 가능성이 존재하는 경우, 상기 산출된 경로 상에 다른 이동체의 시작점이 존재한다면 상기 다른 이동체가 현재 위치해 있는 시작점을 임시로 이동시키기거나 또는 상기 산출된 경로 상에 다른 이동체의 도착점이 존재한다면 상기 다른 이동체를 상기 도착점으로 이동시킨 후 현재 위치해 있는 상기 도착점을 임시로 이동시킴으로써 충돌 발생 가능성이 사라지는지 여부를 검사하는 단계; 및상기 검사 결과에 따라, 상기 다른 이동체의 시작점 또는 도착점을 임시로 이동시키거나, 상기 경로를 산출하고자 하는 이동체 자신의 시작점을 이동시킴으로써 충돌이 발생하지 않는 경로를 재탐색하는 과정 중 어느 하나를 선택적으로 수행함으로써 상기 이동체의 경로를 결정하는 단계;를 포함하는 방법 |
| 2 |
2 제 1 항에 있어서,상기 검사 결과 상기 산출된 경로 상에 존재하는 다른 이동체의 시작점 또는 도착점을 임시로 이동시킴으로써 충돌 발생 가능성이 사라지는 경우, 상기 이동체의 경로를 결정하는 단계는,상기 다른 이동체의 시작점 또는 도착점을 임시로 이동시키는 단계;상기 경로를 산출하고자 하는 이동체 자신에 대하여 산출된 경로를 따라 상기 이동체를 이동시키는 단계;임시로 이동된 상기 다른 이동체의 시작점 또는 도착점의 위치를 원래의 위치로 복귀시키는 단계; 및상기 다른 이동체 각각에 대하여 이상의 경로 산출 과정을 재차 수행함으로써 상기 이동체들 각각의 경로를 결정하는 단계;를 포함하는 방법 |
| 3 |
3 제 1 항에 있어서,상기 검사 결과 상기 산출된 경로 상에 존재하는 다른 이동체의 시작점 또는 도착점을 임시로 이동시키더라도 충돌 발생 가능성이 사라지지 않는 경우, 상기 이동체의 경로를 결정하는 단계는,상기 경로를 산출하고자 하는 이동체 자신의 시작점을 상기 이동체가 충돌 없이 이동 가능한 다른 위치로 이동시키는 단계;상기 이동체의 시작점 이동에 의해 경로 상에 충돌 발생 가능성이 사라진 다른 이동체를 선택하는 단계;상기 선택된 다른 이동체 각각에 대하여 산출된 경로를 따라 상기 선택된 다른 이동체를 이동시키는 단계; 및상기 시작점이 이동된 이동체에 대하여 이상의 경로 산출 과정을 재차 수행함으로써 상기 이동체들 각각의 경로를 결정하는 단계;를 포함하는 방법 |
| 4 |
4 제 1 항에 있어서,상기 다른 이동체의 시작점 또는 도착점을 임시로 이동시킴으로써 충돌 발생 가능성이 사라지는지 여부를 검사하는 단계는,상기 복수의 이동체가 이동 가능한 좌표 공간 내에서 상기 다른 이동체의 시작점 또는 도착점의 위치를 임시로 이동시키고자 하는 후보 좌표를 검색하는 단계; 및상기 검색된 후보 좌표가 여전히 산출된 경로 상에 존재하는지 여부를 검사함으로써 상기 임시 이동에 의해 충돌 발생 가능성이 사라지는지 여부를 판단하는 단계;를 포함하는 방법 |
| 5 |
5 제 1 항에 있어서,상기 하나의 이동체에 대하여 각각 자신만의 좌표를 고려하여 시작점으로부터 도착점까지의 경로를 산출하는 단계는,상기 하나의 이동체의 경로 상에 다른 이동체의 시작점 또는 도착점이 존재하는지 여부와 상관없이 상기 복수의 이동체들 각각의 경로를 획득하는 디커플(decoupled) 방식에 따르는 것을 특징으로 하는 방법 |
| 6 |
6 이동체의 경로를 계획하는 장치에 있어서,이동체가 이동 가능한 공간, 이동체 자신 및 다른 이동체의 시작점 및 도착점에 대한 위치 정보를 입력받는 입력부;상기 입력부를 통해 입력된 이동체 자신만의 좌표를 고려하여 시작점으로부터 도착점까지의 경로를 산출하고, 상기 산출된 경로 상의 이동체들 간의 충돌을 방지하기 위해 상기 이동체 자신의 위치를 이동시키거나 상기 다른 이동체로 하여금 위치를 이동시키도록 유도하는 위치 변화를 수행함으로써 상기 이동체의 경로를 결정하는 처리부; 및상기 이동체에 구비되어 상기 결정된 경로에 따라 상기 이동체를 이동시키는 구동부;를 포함하는 장치 |
| 7 |
7 제 6 항에 있어서,상기 처리부는,상기 산출된 경로 상에 다른 이동체의 시작점 또는 도착점이 존재하는지 여부를 검사함으로써 이동체들 간의 충돌 발생 가능성을 판단하고,상기 판단 결과 충돌 발생 가능성이 존재하는 경우, 상기 산출된 경로 상에 다른 이동체의 시작점이 존재한다면 상기 다른 이동체가 현재 위치해 있는 시작점을 임시로 이동시키기거나 또는 상기 산출된 경로 상에 다른 이동체의 도착점이 존재한다면 상기 다른 이동체를 상기 도착점으로 이동시킨 후 현재 위치해 있는 상기 도착점을 임시로 이동시킴으로써 충돌 발생 가능성이 사라지는지 여부를 검사하며,상기 검사 결과에 따라, 상기 다른 이동체의 시작점 또는 도착점을 임시로 이동시키거나, 상기 경로를 산출하고자 하는 이동체 자신의 시작점을 이동시킴으로써 충돌이 발생하지 않는 경로를 재탐색하는 과정 중 어느 하나를 선택적으로 수행함으로써 상기 이동체의 경로를 결정하는 것을 특징으로 하는 장치 |
| 8 |
8 제 7 항에 있어서,상기 검사 결과 상기 산출된 경로 상에 존재하는 다른 이동체의 시작점 또는 도착점을 임시로 이동시킴으로써 충돌 발생 가능성이 사라지는 경우, 상기 처리부는,상기 다른 이동체의 시작점 또는 도착점을 임시로 이동시키는 명령을 상기 다른 이동체에 전달하고,상기 다른 이동체가 전달된 명령을 수행한 후, 상기 경로를 산출하고자 하는 이동체 자신에 대하여 산출된 경로를 따라 상기 이동체를 이동시키며,임시로 이동된 상기 다른 이동체의 시작점 또는 도착점의 위치를 원래의 위치로 복귀시키는 명령을 상기 다른 이동체에 전달하는 것을 특징으로 하는 장치 |
| 9 |
9 제 7 항에 있어서,상기 검사 결과 상기 산출된 경로 상에 존재하는 다른 이동체의 시작점 또는 도착점을 임시로 이동시키더라도 충돌 발생 가능성이 사라지지 않는 경우, 상기 처리부는,상기 경로를 산출하고자 하는 이동체 자신의 시작점을 상기 이동체가 충돌 없이 이동 가능한 다른 위치로 이동시키고,상기 이동체의 시작점 이동에 의해 경로 상에 충돌 발생 가능성이 사라진 다른 이동체를 선택하여 상기 선택된 다른 이동체 각각에 대하여 산출된 경로를 따라 상기 선택된 다른 이동체를 이동시키는 명령을 전달하며,상기 다른 이동체가 전달된 명령을 수행한 후, 상기 시작점이 이동된 이동체에 대하여 이상의 경로 산출 과정을 재차 수행함으로써 경로를 결정하는 것을 특징으로 하는 장치 |
| 10 |
10 복수의 이동체의 경로를 계획하는 장치에 있어서,이동체가 이동 가능한 공간, 상기 복수의 이동체들의 시작점 및 도착점에 대한 위치 정보를 입력받는 입력부;상기 입력부를 통해 입력된 이동체 자신만의 좌표를 고려하여 이동체들 각각의 시작점으로부터 도착점까지의 경로를 산출하고, 상기 산출된 경로 상의 이동체들 간의 충돌을 방지하기 위해 상기 이동체들 각각으로 하여금 위치를 이동시키도록 유도하는 위치 변화를 수행함으로써 상기 이동체의 경로를 결정하는 처리부; 및상기 결정된 이동체의 경로를 상기 복수의 이동체 각각에 전달함으로써 경로에 따른 이동을 유도하는 통신부;를 포함하는 장치 |
| 11 |
11 제 10 항에 있어서,상기 처리부는,상기 산출된 경로 상에 다른 이동체의 시작점 또는 도착점이 존재하는지 여부를 검사함으로써 이동체들 간의 충돌 발생 가능성을 판단하고,상기 판단 결과 충돌 발생 가능성이 존재하는 경우, 상기 산출된 경로 상에 다른 이동체의 시작점이 존재한다면 상기 다른 이동체가 현재 위치해 있는 시작점을 임시로 이동시키기거나 또는 상기 산출된 경로 상에 다른 이동체의 도착점이 존재한다면 상기 다른 이동체를 상기 도착점으로 이동시킨 후 현재 위치해 있는 상기 도착점을 임시로 이동시킴으로써 충돌 발생 가능성이 사라지는지 여부를 검사하며,상기 검사 결과에 따라, 상기 다른 이동체의 시작점 또는 도착점을 임시로 이동시키거나, 상기 경로를 산출하고자 하는 이동체 자신의 시작점을 이동시킴으로써 충돌이 발생하지 않는 경로를 재탐색하는 과정 중 어느 하나를 선택적으로 수행함으로써 상기 이동체의 경로를 결정하는 것을 특징으로 하는 장치 |
| 12 |
12 제 11 항에 있어서,상기 검사 결과 상기 산출된 경로 상에 존재하는 다른 이동체의 시작점 또는 도착점을 임시로 이동시킴으로써 충돌 발생 가능성이 사라지는 경우, 상기 처리부는,상기 다른 이동체의 시작점 또는 도착점을 임시로 이동시키고,상기 경로를 산출하고자 하는 이동체 자신에 대하여 산출된 경로를 따라 상기 이동체를 이동시키고,임시로 이동된 상기 다른 이동체의 시작점 또는 도착점의 위치를 원래의 위치로 복귀시키며,상기 다른 이동체 각각에 대하여 이상의 경로 산출 과정을 재차 수행함으로써 상기 이동체들 각각의 경로를 결정하는 것을 특징으로 하는 장치 |
| 13 |
13 제 11 항에 있어서,상기 검사 결과 상기 산출된 경로 상에 존재하는 다른 이동체의 시작점 또는 도착점을 임시로 이동시키더라도 충돌 발생 가능성이 사라지지 않는 경우, 상기 처리부는,상기 경로를 산출하고자 하는 이동체 자신의 시작점을 상기 이동체가 충돌 없이 이동 가능한 다른 위치로 이동시키고,상기 이동체의 시작점 이동에 의해 경로 상에 충돌 발생 가능성이 사라진 다른 이동체를 선택하고,상기 선택된 다른 이동체 각각에 대하여 산출된 경로를 따라 상기 선택된 다른 이동체를 이동시키며,상기 시작점이 이동된 이동체에 대하여 이상의 경로 산출 과정을 재차 수행함으로써 상기 이동체들 각각의 경로를 결정하는 것을 특징으로 하는 장치 |
| 14 |
14 제 11 항에 있어서,상기 처리부는,상기 복수의 이동체가 이동 가능한 좌표 공간 내에서 상기 다른 이동체의 시작점 또는 도착점의 위치를 임시로 이동시키고자 하는 후보 좌표를 검색하고,상기 검색된 후보 좌표가 여전히 산출된 경로 상에 존재하는지 여부를 검사함으로써 상기 임시 이동에 의해 충돌 발생 가능성이 사라지는지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 장치 |
| 지정국 정보가 없습니다 |
|---|
| 패밀리정보가 없습니다 |
|---|
| 순번 | 연구부처 | 주관기관 | 연구사업 | 연구과제 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 지식경제부 | 한국로봇산업진흥원 | 지능로봇 보급 및 확산사업 | 로봇 지능기술 연구센터(3차)2서브 |
- 본 등록정보는 참고용으로 법적증빙자료로 사용할 수 없습니다.
- 데이터 이관에 따른 소요기간(1일)으로 인하여 등록원부와 일부 차이가 발생할 수 있으며, 일부 정보(부기, 상세 주소 등)를 제공하지 않고 있습니다.
- 법적증빙자료로 활용하시거나 더 자세한 정보를 보시려면 등록원부를 발급받아 사용하시기 바랍니다.
| 특허 등록번호 | 10-1401311-0000 |
|---|
권리란
| 표시번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
출원 연월일 : 20120321 출원 번호 : 1020120028858 공고 연월일 : 20140529 공고 번호 : 특허결정(심결)연월일 : 20140520 청구범위의 항수 : 14 유별 : G05D 1/02 발명의 명칭 : 복수의 이동체의 경로를 계획하는 장치 및 방법 존속기간(예정)만료일 : 20180524 |
특허권자란
| 순위번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
(권리자) 한국과학기술원 대전광역시 유성구... |
등록료란
| 제 1 - 3 년분 | 금 액 | 295,500 원 | 2014년 05월 26일 | 납입 |
| 제 4 년분 | 금 액 | 243,600 원 | 2017년 04월 28일 | 납입 |
- 본 '원본보기 서비스'는 참고용이므로, 일부 오류 및 누락이 발생할 수 있습니다.
- 정확한 서류를 확인하시려면 해당 웹사이트에서 조회하시기 바랍니다. (특허로 바로가기: http://www.patent.go.kr)
- 해당 서비스는 점검으로 인해 매주 일요일 00:00 ~ 02:00까지 이용이 중단됩니다.
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 | 2012.03.21 | 수리 (Accepted) | 1-1-2012-0229211-93 |
| 2 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2013.02.01 | 수리 (Accepted) | 4-1-2013-5019983-17 |
| 3 | 선행기술조사의뢰서 | 2013.06.04 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
| 4 | 선행기술조사보고서 | 2013.07.09 | 수리 (Accepted) | 9-1-2013-0054284-43 |
| 5 | 의견제출통지서 | 2013.07.29 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2013-0522160-84 |
| 6 | [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서 | 2013.09.27 | 수리 (Accepted) | 1-1-2013-0876743-03 |
| 7 | [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서 | 2013.10.28 | 수리 (Accepted) | 1-1-2013-0971677-38 |
| 8 | [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서 | 2013.11.28 | 수리 (Accepted) | 1-1-2013-1087269-01 |
| 9 | [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서 | 2013.12.26 | 수리 (Accepted) | 1-1-2013-1188646-02 |
| 10 | 지정기간연장관련안내서 | 2013.12.31 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 1-5-2013-0165813-17 |
| 11 | [명세서등 보정]보정서 | 2014.01.29 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2014-0097697-18 |
| 12 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 | 2014.01.29 | 수리 (Accepted) | 1-1-2014-0097672-88 |
| 13 | 등록결정서 | 2014.05.20 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2014-0343309-25 |
| 14 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2014.12.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5157993-01 |
| 15 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2014.12.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5158129-58 |
| 16 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2014.12.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5157968-69 |
| 17 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2019.04.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2019-5081392-49 |
| 18 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2020.05.15 | 수리 (Accepted) | 4-1-2020-5108396-12 |
| 19 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2020.06.12 | 수리 (Accepted) | 4-1-2020-5131486-63 |
| 기술정보가 없습니다 |
|---|
| 과제고유번호 | 1415118757 |
|---|---|
| 세부과제번호 | C7000-1101-0001 |
| 연구과제명 | 융복합형로봇전문인력양성 |
| 성과구분 | 출원 |
| 부처명 | 지식경제부 |
| 연구관리전문기관명 | 정보통신산업진흥원 |
| 연구주관기관명 | 한국로봇산업진흥원 |
| 성과제출연도 | 2011 |
| 연구기간 | 201105~201204 |
| 기여율 | 1 |
| 연구개발단계명 | 기타 |
| 6T분류명 | 기타 |
특허성과
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