| 1 |
1
로봇 물고기의 이동 환경에 설치되는 방향성 마커를 이용하여 로봇 물고기의 위치 정보 또는 회전 정보를 획득하기 위한 로봇 물고기 위치 인식 시스템에 있어서,상기 로봇 물고기에 제공되어 주변 환경의 이미지를 스캐닝하는 센서와,상기 센서에 의해 스캐닝된 이미지 중 상기 방향성 마커의 왜곡 이미지를 구분하여 처리하는 영상 처리부와,상기 방향성 마커의 왜곡 이미지와 상기 방향성 마커의 왜곡 전 이미지의 대응점들간의 관계를 이용하여 변이정보를 계산하고, 상기 변이정보를 이용하여 상기 로봇 물고기의 위치 정보 또는 회전 정보를 계산하는 정보 처리부를 포함하는,로봇 물고기 위치 인식 시스템
|
| 2 |
2
로봇 물고기의 이동 환경에 설치되는 방향성 마커를 이용하여 로봇 물고기의 위치 정보 또는 회전 정보를 획득하기 위한 로봇 물고기 위치 인식 시스템에 있어서,상기 로봇 물고기에 제공되고, 시간적 간격을 가지면서 주변 환경의 이미지를 스캐닝하는 센서와,상기 센서에 의해 스캐닝된 이미지 중 시간적 간격을 가지도록 상기 방향성 마커의 제1 왜곡 이미지 및 제2 왜곡 이미지를 구분하여 처리하는 영상 처리부와,상기 방향성 마커의 제1 왜곡 이미지와 제2 왜곡 이미지의 대응점들간의 관계를 이용하여 변이정보를 계산하고, 상기 변이정보를 이용하여 상기 로봇 물고기의 위치 정보 또는 회전 정보를 계산하는 정보 처리부를 포함하는,로봇 물고기 위치 인식 시스템
|
| 3 |
3
청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,상기 방향성 마커는, 평면(plane) 마커이고, 4 방향을 구분할 수 있도록 표기되어 있는,로봇 물고기 위치 인식 시스템
|
| 4 |
4
청구항 1에 있어서,상기 정보 처리부는, 상기 방향성 마커의 왜곡 이미지와 상기 방향성 마커의 왜곡 전 이미지 간의 호모그래피값의 변환을 이용하여, 상기 방향성 마커에 대한 상기 센서의 6 자유도를 구하는 것을 특징으로 하는,로봇 물고기 위치 인식 시스템
|
| 5 |
5
청구항 2에 있어서,상기 정보 처리부는, 상기 방향성 마커의 제1 왜곡 이미지와 제2 왜곡 이미지 간의 호모그래피값의 변환을 이용하여, 상기 방향성 마커에 대한 상기 센서의 6 자유도를 구하는 것을 특징으로 하는,로봇 물고기 위치 인식 시스템
|
| 6 |
6
청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,상기 센서는,CCD 센서 또는 CMOS 센서인 것을 특징으로 하는,로봇 물고기 위치 인식 시스템
|
| 7 |
7
청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,상기 로봇 물고기의 이동 환경은 수족관이고, 상기 수족관의 내면에는 서로 다른 형태를 가지는 복수 개의 방향성 마커들이 이격되어 설치되는 것을 특징으로 하는,로봇 물고기 위치 인식 시스템
|
| 8 |
8
로봇 물고기의 이동 환경에 설치되는 방향성 마커와, 상기 로봇 물고기에 제공되어 주변 환경의 이미지를 스캐닝하는 센서와, 상기 방향성 마커의 왜곡 전 이미지 및 설치 정보가 저장된 마커 정보 저장부를 포함하는 환경에서 수행되는 로봇 물고기의 위치 정보 또는 회전 정보를 획득하기 위한 로봇 물고기 위치 인식 방법에 있어서,상기 센서에 의해 스캐닝된 이미지 중 상기 방향성 마커의 왜곡 이미지를 구분하여 처리하는 단계와,상기 방향성 마커의 왜곡 이미지에 대응하는 왜곡 전 이미지를 검출하는 단계와,상기 방향성 마커의 왜곡 이미지와 상기 방향성 마커의 왜곡 전 이미지의 대응점들간의 관계를 이용하여 변이정보를 계산하는 단계와,상기 변이정보를 이용하여 상기 로봇 물고기의 위치 정보 또는 회전 정보를 계산하는 단계를 포함하는,로봇 물고기 위치 인식 방법
|
| 9 |
9
로봇 물고기의 이동 환경에 설치되는 방향성 마커와, 상기 로봇 물고기에 제공되어 주변 환경의 이미지를 스캐닝하는 센서를 포함하는 환경에서 수행되는 로봇 물고기의 위치 정보 또는 회전 정보를 획득하기 위한 로봇 물고기 위치 인식 방법에 있어서,상기 센서를 통해 시간적 및 공간적 간격을 가지면서 주변 환경의 이미지를 스캐닝하는 단계와,상기 센서에 의해 스캐닝된 이미지 중 시간적 간격을 가지도록 상기 방향성 마커의 제1 왜곡 이미지 및 제2 왜곡 이미지를 구분하여 처리하는 단계와,상기 방향성 마커의 제1 왜곡 이미지와 제2 왜곡 이미지의 대응점들간의 관계를 이용하여 변이정보를 계산하는 단계와, 상기 변이정보를 이용하여 상기 로봇 물고기의 위치 정보 또는 회전 정보를 계산하는 단계를 포함하는,로봇 물고기 위치 인식 방법
|
| 10 |
10
청구항 8에 있어서,상기 방향성 마커의 왜곡 이미지와 상기 방향성 마커의 왜곡 전 이미지 간의 호모그래피값의 변환을 이용하여, 상기 방향성 마커에 대한 상기 센서의 6 자유도를 구하는 것을 특징으로 하는,로봇 물고기 위치 인식 방법
|
| 11 |
11
청구항 9에 있어서,상기 방향성 마커의 제1 왜곡 이미지와 제2 왜곡 이미지 간의 호모그래피값의 변환을 이용하여, 상기 방향성 마커에 대한 상기 센서의 6 자유도를 구하는 것을 특징으로 하는,로봇 물고기 위치 인식 방법
|
