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이동 로봇의 자기 위치 인식을 위한 스캔 거리 데이터의 양방향 선분 및 호 추출 방법 및 그 장치
- 기술번호 : KST2015117361
- 담당센터 : 대전기술혁신센터
- 전화번호 : 042-610-2279
| 요약 | 이동 로봇의 위치 인식을 위한 스캔 거리 데이터의 양방향 선분 및 호 추출 방법 및 그 장치가 개시된다. 이동 로봇의 자기 위치 인식을 위한 스캔 거리 데이터에서의 양방향 선분 및 호를 추출하는 방법은, 이동 로봇에 장착된 레이저 스캐너를 구동하여 레이저 스캐너에서 입력된 스캔 거리 데이터의 순서와 동일한 방향으로 스캔 거리 데이터로부터 선분 및 호를 추출하는 단계; 및 스캔 거리 데이터의 순서와 반대 방향으로 상기 추출된 선분 및 호에 포함된 스캔 거리 데이터를 인접한 선분 또는 호로 선택적으로 이동하여 상기 추출된 선분 및 호를 보정하는 단계를 포함할 수 있다. |
|---|---|
| Int. CL | G05D 1/02 (2006.01) |
| CPC | G05D 1/024(2013.01) |
| 출원번호/일자 | 1020120005646 (2012.01.18) |
| 출원인 | 한국과학기술원 |
| 등록번호/일자 | 10-1340807-0000 (2013.12.05) |
| 공개번호/일자 | 10-2013-0084797 (2013.07.26) 문서열기 |
| 공고번호/일자 | (20131231) 문서열기 |
| 국제출원번호/일자 | |
| 국제공개번호/일자 | |
| 우선권정보 | |
| 법적상태 | 소멸 |
| 심사진행상태 | 수리 |
| 심판사항 | |
| 구분 | 신규 |
| 원출원번호/일자 | |
| 관련 출원번호 | |
| 심사청구여부/일자 | Y (2012.01.18) |
| 심사청구항수 | 9 |
출원인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 한국과학기술원 | 대한민국 | 대전광역시 유성구 |
발명자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 김병국 | 대한민국 | 대전 유성구 |
| 2 | 김진백 | 대한민국 | 대전 중구 |
| 3 | 윤건우 | 대한민국 | 서울 서초구 |
대리인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 특허법인 무한 | 대한민국 | 서울특별시 강남구 언주로 ***, *층(역삼동,화물재단빌딩) |
최종권리자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 한국과학기술원 | 대전광역시 유성구 |
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 [Patent Application] Patent Application |
2012.01.18 | 수리 (Accepted) | 1-1-2012-0046692-37 |
| 2 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2013.02.01 | 수리 (Accepted) | 4-1-2013-5019983-17 |
| 3 | 의견제출통지서 Notification of reason for refusal |
2013.07.24 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2013-0508329-74 |
| 4 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 [Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation) |
2013.09.16 | 수리 (Accepted) | 1-1-2013-0844028-82 |
| 5 | [명세서등 보정]보정서 [Amendment to Description, etc.] Amendment |
2013.09.16 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2013-0844029-27 |
| 6 | 등록결정서 Decision to grant |
2013.11.28 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2013-0830678-13 |
| 7 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2014.12.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5157968-69 |
| 8 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2014.12.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5157993-01 |
| 9 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2014.12.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5158129-58 |
| 10 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2019.04.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2019-5081392-49 |
| 11 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2020.05.15 | 수리 (Accepted) | 4-1-2020-5108396-12 |
| 12 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2020.06.12 | 수리 (Accepted) | 4-1-2020-5131486-63 |
| 번호 | 청구항 |
|---|---|
| 1 |
1 이동 로봇의 자기 위치 인식을 위하여 스캔 거리 데이터의 양방향 선분 및 호를 추출하는 방법에 있어서,상기 이동 로봇에 장착된 레이저 스캐너를 구동하여 상기 레이저 스캐너에서 입력된 스캔 거리 데이터의 순서와 동일한 방향으로 상기 스캔 거리 데이터로부터 선분 및 호를 추출하는 단계; 및상기 스캔 거리 데이터의 순서와 반대 방향으로 상기 추출된 선분 및 호에 포함된 스캔 거리 데이터를 인접한 선분 또는 호로 선택적으로 이동하여 상기 추출된 선분 및 호를 보정하는 단계를 포함하고,상기 선분 및 호를 추출하는 단계는,상기 스캔 거리 데이터의 입력에 따라, 상기 레이저 스캐너의 스캔이 시작되거나 최대 스캔 거리를 벗어난 초기 상태, 상기 스캔 거리 데이터가 선분 및 호로 분류되지 않은 미분류 상태, 제1 소정 개수 이상의 스캔 거리 데이터를 포함한 선분 갱신 상태, 상기 제1 소정 개수 이상의 스캔 거리 데이터를 포함한 호 갱신 상태 중 하나의 상태에 대한 처리를 수행하는 것을 특징으로 하는 스캔 거리 데이터에서의 선분 및 호 추출 방법 |
| 2 |
2 삭제 |
| 3 |
3 제1항에 있어서,상기 미분류 상태는,상기 제1 소정 개수의 스캔 거리 데이터가 입력될 때까지 상기 스캔 거리 데이터를 저장하는 데이터 저장 상태와,상기 제1 소정 개수의 스캔 거리 데이터가 저장되면 상기 선분 및 호를 초기화 하는 선분 및 호 초기화 상태와,상기 제1 소정 개수를 초과한 스캔 거리 데이터의 경우 이동 윈도우를 사용하여 새로운 선분 및 호를 초기화 하는 이동 윈도우 상태를 포함하는 스캔 거리 데이터에서의 선분 및 호 추출 방법 |
| 4 |
4 제1항에 있어서,상기 초기 상태에서 상기 스캔 거리 데이터가 최대 스캔 거리 이내로 판단되는 경우, 상기 초기 상태 이외의 다른 상태에서 현재 스캔 거리 데이터와 직전 스캔 거리 데이터와의 거리가 제3 소정 값을 초과하는 경우, 상기 선분 갱신 상태에서 상기 스캔 거리 데이터와 상기 추출된 선분과의 선분 오차가 제2 소정 값을 초과하는 경우, 상기 호 갱신 상태에서 상기 스캔 거리 데이터와 상기 추출된 호와의 호 오차가 상기 제2 소정 값을 초과하는 경우 중 적어도 하나의 경우에 상기 선분 또는 호의 초기화를 위하여 상기 미분류 상태로 천이되는 것을 특징으로 하는 스캔 거리 데이터에서의 선분 및 호 추출 방법 |
| 5 |
5 제1항에 있어서,상기 선분 및 호를 추출하는 단계는,제1 소정 개수의 연속된 스캔 거리 데이터들로부터 선분에 대한 최소 제곱 오차법(Least square error fit)에 의하여 선분으로 초기화할 경우의 선분 오차를 계산하는 단계;상기 제1 소정 개수의 연속된 스캔 거리 데이터들로부터 호에 대한 최소 제곱 오차법(Least square error fit)에 의하여 호로 초기화할 경우의 호 오차를 계산하는 단계; 및상기 선분 오차와 상기 호 오차가 제2 소정 값보다 큰 경우 미분류로 분류하고, 상기 제2 소정 값보다 작은 경우 상기 선분 오차와 상기 호 오차를 비교하여 오차가 적은 선분 또는 호로 초기화하는 단계를 포함하는 스캔 거리 데이터에서의 선분 및 호 추출 방법 |
| 6 |
6 제5항에 있어서,상기 선분 및 호를 추출하는 단계는,미분류된 스캔 거리 데이터들 중에서 현재의 스캔 거리 데이터로부터 역순으로 상기 제1 소정 개수의 스캔 거리 데이터까지 선택적으로 포함하는 이동 윈도우를 이용하여, 제2 소정 값 이내의 선분 오차 또는 호 오차를 갖는 선분 또는 호에 대한 초기화를 수행하는 단계를 더 포함하는 스캔 거리 데이터에서의 선분 및 호 추출 방법 |
| 7 |
7 제5항에 있어서,상기 선분 및 호를 추출하는 단계는,상기 선분이 초기화 된 이후 각각의 스캔 거리 데이터에 대하여 상기 선분 오차에 따라 상기 초기화 된 선분에 현재의 스캔 거리 데이터를 추가하여 선분을 갱신하는 단계를 더 포함하는 스캔 거리 데이터에서의 선분 및 호 추출 방법 |
| 8 |
8 제5항에 있어서,상기 선분 및 호를 추출하는 단계는,상기 호가 초기화 된 이후 각각의 스캔 거리 데이터에 대하여 상기 호 오차에 따라 상기 초기화 된 호에 현재의 스캔 거리 데이터를 추가하여 호를 갱신하는 단계를 더 포함하는 스캔 거리 데이터에서의 선분 및 호 추출 방법 |
| 9 |
9 제1항에 있어서,상기 추출된 선분 및 호를 보정하는 단계는,상기 스캔 거리 데이터의 순서와 반대 방향으로 현재의 선분 또는 호와 인접한 직전의 선분 또는 호로 이루어진 쌍을 대상으로,상기 현재의 선분 또는 호에 인접한 상기 직전의 선분 또는 호의 끝 부근에 포함된 적어도 하나의 스캔 거리 데이터들에 대하여,상기 현재의 선분 또는 호로 이동 포함시킬 경우의 해당 스캔 거리 데이터의 이동시 선분 오차 또는 호 오차를 계산하고, 상기 직전의 선분 또는 호에 그대로 잔류시킬 경우의 해당 스캔 거리 데이터의 잔류시 선분 오차 또는 호 오차를 계산한 후, 상기 이동시 선분 오차 또는 호 오차가 상기 잔류시 선분 오차 또는 호 오차보다 적은 경우 해당 스캔 데이터를 상기 현재의 선분 또는 호로 이동하는 것을 특징으로 하는 스캔 거리 데이터에서의 선분 및 호 추출 방법 |
| 10 |
10 이동 로봇의 자기 위치 인식을 위하여 스캔 거리 데이터의 양방향 선분 및 호를 추출하는 장치에 있어서,상기 이동 로봇에 장착된 레이저 스캐너에서 입력된 스캔 거리 데이터의 순서와 동일한 방향으로 상기 스캔 거리 데이터로부터 선분 및 호를 추출하는 순방향 선분 및 호 추출부; 및상기 스캔 거리 데이터의 순서와 반대 방향으로 상기 추출된 선분 및 호에 포함된 스캔 거리 데이터를 인접한 선분 또는 호로 선택적으로 이동하여 상기 추출된 선분 및 호를 보정하는 역방향 선분 및 호 보정부를 포함하고,상기 순방향 선분 및 호 추출부는상기 스캔 거리 데이터의 입력에 따라, 상기 레이저 스캐너의 스캔이 시작되거나 최대 스캔 거리를 벗어난 초기 상태, 상기 스캔 거리 데이터가 선분 및 호로 분류되지 않은 미분류 상태, 제1 소정 개수 이상의 스캔 거리 데이터를 포함한 선분 갱신 상태, 상기 제1 소정 개수 이상의 스캔 거리 데이터를 포함한 호 갱신 상태 중 하나의 상태에 대한 처리를 수행하는 것을 특징으로 하는 스캔 거리 데이터에서의 선분 및 호 추출 장치 |
| 지정국 정보가 없습니다 |
|---|
| 패밀리정보가 없습니다 |
|---|
| 순번 | 연구부처 | 주관기관 | 연구사업 | 연구과제 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 지식경제부 | 고려대학교 산학협력단 | 인력양성사업 | 실내외 로봇 자율주행 기술개발을 통한 수요지향적 글로벌리더 양성 (3차년도) |
- 본 등록정보는 참고용으로 법적증빙자료로 사용할 수 없습니다.
- 데이터 이관에 따른 소요기간(1일)으로 인하여 등록원부와 일부 차이가 발생할 수 있으며, 일부 정보(부기, 상세 주소 등)를 제공하지 않고 있습니다.
- 법적증빙자료로 활용하시거나 더 자세한 정보를 보시려면 등록원부를 발급받아 사용하시기 바랍니다.
| 특허 등록번호 | 10-1340807-0000 |
|---|
권리란
| 표시번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
출원 연월일 : 20120118 출원 번호 : 1020120005646 공고 연월일 : 20131231 공고 번호 : 특허결정(심결)연월일 : 20131128 청구범위의 항수 : 9 유별 : G05D 1/02 발명의 명칭 : 이동 로봇의 자기 위치 인식을 위한 스캔 거리 데이터의 양방향 선분 및 호 추출 방법 및 그 장치 존속기간(예정)만료일 : 20171206 |
특허권자란
| 순위번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
(권리자) 한국과학기술원 대전광역시 유성구... |
등록료란
| 제 1 - 3 년분 | 금 액 | 198,000 원 | 2013년 12월 05일 | 납입 |
| 제 4 년분 | 금 액 | 166,600 원 | 2016년 11월 29일 | 납입 |
- 본 '원본보기 서비스'는 참고용이므로, 일부 오류 및 누락이 발생할 수 있습니다.
- 정확한 서류를 확인하시려면 해당 웹사이트에서 조회하시기 바랍니다. (특허로 바로가기: http://www.patent.go.kr)
- 해당 서비스는 점검으로 인해 매주 일요일 00:00 ~ 02:00까지 이용이 중단됩니다.
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 | 2012.01.18 | 수리 (Accepted) | 1-1-2012-0046692-37 |
| 2 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2013.02.01 | 수리 (Accepted) | 4-1-2013-5019983-17 |
| 3 | 의견제출통지서 | 2013.07.24 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2013-0508329-74 |
| 4 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 | 2013.09.16 | 수리 (Accepted) | 1-1-2013-0844028-82 |
| 5 | [명세서등 보정]보정서 | 2013.09.16 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2013-0844029-27 |
| 6 | 등록결정서 | 2013.11.28 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2013-0830678-13 |
| 7 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2014.12.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5157968-69 |
| 8 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2014.12.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5157993-01 |
| 9 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2014.12.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5158129-58 |
| 10 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2019.04.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2019-5081392-49 |
| 11 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2020.05.15 | 수리 (Accepted) | 4-1-2020-5108396-12 |
| 12 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2020.06.12 | 수리 (Accepted) | 4-1-2020-5131486-63 |
| 기술정보가 없습니다 |
|---|
| 과제고유번호 | 1415118757 |
|---|---|
| 세부과제번호 | C7000-1101-0001 |
| 연구과제명 | 융복합형로봇전문인력양성 |
| 성과구분 | 출원 |
| 부처명 | 지식경제부 |
| 연구관리전문기관명 | 정보통신산업진흥원 |
| 연구주관기관명 | 한국로봇산업진흥원 |
| 성과제출연도 | 2011 |
| 연구기간 | 201105~201204 |
| 기여율 | 1 |
| 연구개발단계명 | 기타 |
| 6T분류명 | 기타 |
특허성과
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중요키워드
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