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자연개구부 내시경수술(NOTES)을 위한 내시경에 있어서,인체 또는 동물체의 내부를 촬영하고, 촬영한 영상정보를 제공하는 카메라부;수술 목적 대상에 대한 NOTES 시술을 수행하기 위한 수술도구부;상기 내시경이 상기 인체 또는 동물체의 개구부를 통해 내부에 삽입시 상기 내시경에 가해지는 외부힘에 대한 힘정보를 측정하는 힘센서; 및상기 내시경이 상기 인체 또는 동물체의 내부에 삽입된 후, 상기 내시경의 위치정보를 측정하는 위치추적센서를 포함하는 내시경
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제 1항에 있어서,상기 내시경은,상기 카메라부, 상기 수술도구부, 상기 힘센서 및 상기 위치추적센서의 동작을 제어하고, 상기 힘정보 및 상기 위치정보를 사용자에 피드백하는 제어부를 더 포함하는, 내시경
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제 1항에 있어서,상기 수술도구부는,상기 인체 또는 동물체의 내부에서 상기 NOTES를 수행하기 위한 수술도구;상기 NOTES 수행시 공기를 공급하는 공기 공급장치; 및상기 NOTES 수행시 발생하는 공기 및 액체를 흡입하기 위한 흡입장치를 포함하는, 내시경
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제 1항에 있어서,상기 위치정보는,상기 위치추적센서의 자체 전원 또는 외부 전원을 통해 발생된 자기장을 토대로 생성된 것을 특징으로 하는, 내시경
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자연개구부 내시경수술(NOTES)을 위한 내시경에 있어서,인체 또는 동물체의 내부를 촬영하고, 촬영한 영상정보를 제공하는 카메라부;상기 내시경이 상기 인체 또는 동물체의 개구부를 통해 내부에 삽입 후, 상기 내부 기관에 의해 상기 내시경에 가해지는 외부힘에 대한 제 1 힘정보를 측정하는 제 1 힘센서;수술 목적 대상에 대한 상기 NOTES 시술을 수행하기 위한 수술도구부;상기 NOTES 시술을 수행시 상기 수술도구부에 포함된 수술도구에 의해 상기 수술 목적 대상에서 발생하는 반력에 대한 제 2 힘정보를 측정하는 제 2 힘센서; 및상기 내시경이 상기 인체 또는 동물체의 내부에 삽입된 후, 상기 내시경의 위치정보를 측정하는 위치추적센서를 포함하는 내시경
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제 5항에 있어서,상기 내시경은,상기 카메라부, 상기 수술도구부, 상기 제 1 힘센서, 상기 제 2 힘센서 및 상기 위치추적센서의 동작을 제어하고, 상기 제 1 힘정보, 제 2 힘정보 및 상기 위치정보를 사용자에 피드백하는 제어부를 더 포함하는, 내시경
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제 6항에 있어서,상기 수술도구부는,상기 NOTES 수행시 공기를 공급하는 공기 공급장치; 및상기 NOTES 수행시 발생하는 공기 및 액체를 흡입하기 위한 흡입장치를 더 포함하는, 내시경
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제 6항에 있어서,상기 제 2 힘센서는 상기 수술도구에 부착되는 것을 특징으로 하는, 내시경
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제 5항에 있어서,상기 위치정보는,상기 위치추적센서의 자체 전원 또는 외부 전원을 통해 발생된 자기장을 토대로 생성된 것을 특징으로 하는, 내시경
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제 5항에 있어서,상기 내시경은,상기 수술도구부를 제어하는 조작 구동부를 더 포함하고,상기 제 1 힘정보 및 상기 제 2 힘정보는 상기 조작 구동부에 사용자가 촉각적으로 느낄 수 있는 형태로 제공되는 것을 특징으로 하는, 내시경
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자연개구부 내시경수술(NOTES)을 지원하기 위한 위치추적장치에 있어서,내시경에 포함된 하나 이상의 위치추적센서를 탐지하고 상기 내시경의 동작을 제어하는 프로세서;상기 NOTES 네비게이션용 소프트웨어가 내장된 컴퓨터;상기 내시경으로부터 획득한 힘정보, 위치정보 및 영상정보를 저장하는 메모리; 및상기 힘정보, 위치정보 및 영상정보 중 하나 이상을 표시하는 영상표시부를 포함하는 위치추적장치
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제 11항에 있어서,상기 내시경은, 인체 또는 동물체의 내부를 촬영하고, 촬영한 상기 영상정보를 제공하는 카메라부;수술 목적 대상에 대한 NOTES 시술을 수행하기 위한 수술도구부;상기 내시경이 상기 인체 또는 동물체의 개구부를 통해 내부에 삽입시 상기 내시경에 가해지는 외부힘에 대한 상기 힘정보를 측정하는 힘센서; 및상기 내시경이 상기 인체 또는 동물체의 내부에 삽입된 후, 상기 내시경의 상기 위치정보를 측정하는 위치추적센서를 포함하는 것을 특징으로 하는, 위치추적장치
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제 12항에 있어서,상기 위치추척장치는,상기 위치정보를 상기 영상표시부를 통해 사용자에게 제공함으로써, 상기 NOTES 시술시 상기 내시경의 위치를 상기 사용자에게 알려주는 것을 특징으로 하는, 위치추적장치
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