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내시경 시술 훈련용 시뮬레이터의 햅틱 장치 및 이를 구비하는 내시경 시술 훈련 시뮬레이터

  • 기술번호 : KST2015116209
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 시뮬레이터에 관한 것으로서, 특히 내시경 시술 시뮬레이터 및 이를 위한 햅틱 장치에 관한 것이다. 본 발명에 의하면, 내시경 시술 훈련용 시뮬레이터의 햅틱 장치로서, 내시경 튜브에 굴곡부를 형성시켜서 상기 내시경 튜브와 함께 운동축선을 중심으로 회전이 가능한 회전운동부를 구비하는 회전운동 모사 장치; 및 상기 회전운동 모사 장치를 통과한 상기 내시경 튜브를 잡고 상기 내시경 튜브와 함께 상기 운동축선을 따라 연장된 그립 유지 구간 상에서 직선이동이 가능한 일렬로 정렬된 다수의 그리퍼와, 상기 다수의 그리퍼를 순환이동시키는 주행 수단을 구비하는 직선운동 모사 장치를 포함하는 햅틱 장치가 제공된다.
Int. CL A61B 17/94 (2006.01) G09B 9/00 (2006.01) G09B 23/28 (2006.01)
CPC G09B 9/00(2013.01) G09B 9/00(2013.01) G09B 9/00(2013.01) G09B 9/00(2013.01)
출원번호/일자 1020120145683 (2012.12.13)
출원인 한국과학기술원
등록번호/일자 10-1400444-0000 (2014.05.21)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20140528) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2012.12.13)
심사청구항수 21

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이두용 대한민국 서울 양천구
2 구윤진 대한민국 대전광역시 유성구
3 정회룡 대한민국 대전광역시 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인 다해 대한민국 서울특별시 강남구 삼성로***, *층(삼성동,고운빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대전광역시 유성구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2012.12.13 수리 (Accepted) 1-1-2012-1039223-18
2 보정요구서
Request for Amendment		 2012.12.24 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2012-0152277-05
3 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2013.01.02 수리 (Accepted) 1-1-2013-0003903-70
4 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.02.01 수리 (Accepted) 4-1-2013-5019983-17
5 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2013.11.05 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
6 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2013.12.17 수리 (Accepted) 9-1-2013-0102827-06
7 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2014.02.18 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0117590-48
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2014.04.04 수리 (Accepted) 1-1-2014-0324811-08
9 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2014.04.04 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2014-0324812-43
10 등록결정서
Decision to grant		 2014.05.20 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0338893-49
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157968-69
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157993-01
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5158129-58
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.04.24 수리 (Accepted) 4-1-2019-5081392-49
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.05.15 수리 (Accepted) 4-1-2020-5108396-12
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.06.12 수리 (Accepted) 4-1-2020-5131486-63
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
내시경 시술 훈련용 시뮬레이터의 햅틱 장치로서,내시경 튜브(1110)에 굴곡부를 형성시켜서 상기 내시경 튜브와 함께 운동축선(X)을 중심으로 회전이 가능한 회전운동부(1122)를 구비하는 회전운동 모사 장치(1120); 및상기 회전운동 모사 장치를 통과한 상기 내시경 튜브를 잡고 상기 내시경 튜브와 함께 상기 운동축선(X)을 따라 연장된 그립 유지 구간(g) 상에서 직선이동이 가능한 일렬로 정렬된 다수의 그리퍼(1138)와, 상기 다수의 그리퍼를 순환이동시키는 주행 수단(1133)을 구비하는 직선운동 모사 장치(1130)를 포함하는 햅틱 장치
2 2
청구항 1에 있어서,상기 회전운동부는 상기 내시경 튜브에 굴곡부를 형성하기 위한 다수의 롤러 쌍(1125, 1126, 1127, 1128)과 상기 다수의 롤러 쌍을 지지하고 운동축선(X)을 중심으로 회전가능한 롤러 지지 구조(1124a)를 구비하고,상기 다수의 롤러 쌍 각각은 외주면이 인접하여 그 사이로 상기 내시경 튜브가 접하며 통과하는 두 개의 롤러를 구비하는 것을 특징으로 하는 햅틱 장치
3 3
청구항 2에 있어서,상기 다수의 롤러 쌍은 상기 내시경 튜브가 상기 다수의 롤러 쌍을 지나면서 포물선 형상을 갖도록 배치되는 것을 특징으로 하는 햅틱 장치
4 4
청구항 2에 있어서,상기 다수의 롤러 쌍은 모두 동일 평면 상에 위치하는 것을 특징으로 하는 햅틱 장치
5 5
청구항 1에 있어서,상기 회전운동 모사 장치는 상기 회전운동부에 회전반력을 제공하는 반력제공 모터(1129a)를 구비하는 회전방향 반력 제공부(1129)를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 햅틱 장치
6 6
청구항 1에 있어서,상기 주행 수단은 그 사이에 상기 다수의 그리퍼가 위치하도록 병렬로 배치된 2개의 체인 벨트(1134, 1135)와 상기 2개의 체인 벨트와 상호 작용하는 다수의 기어(1136a, 1136b, 1136c, 1136d)인 것을 특징으로 하는 햅틱 장치
7 7
청구항 6에 있어서,상기 체인 벨트는 다수의 단위 플레이트(1134a1)가 연결되어 연장된 체인부(1134a)와, 상기 그리퍼가 결합되는 그리퍼 결합부(1134b)를 구비하며,상기 체인부와 상기 그리퍼 결합부는 교대로 반복되도록 연결된 것을 특징으로 하는 햅틱 장치
8 8
청구항 1에 있어서,상기 그리퍼는 회전축선(Y)을 중심으로 서로 회전가능하게 결합된 제1, 제2 회전부재(1138a, 1138b)를 구비하는 그립부(1138)와, 상기 두 회전부재가 회전가능하게 결합되는 지지부(1137a)를 구비하며,상기 두 회전부재 각각은 상기 회전축선(Y)을 중심으로 하는 상대회전에 따라 좁아지거나 벌어져서 상기 내시경 튜브를 잡거나 놓는 파지부(1138a1, 1138b1)를 구비하는 것을 특징으로 하는 햅틱 장치
9 9
청구항 8에 있어서,상기 각 파지부는 내시경 튜브와 접촉하는 그립 롤러(1138a2, 1138b2)를 구비하는 것을 특징으로 하는 햅틱 장치
10 10
청구항 9에 있어서,상기 각 파지부는 상기 그립 롤러를 지지하는 그립 롤러 지지부(1138a3, 1138b3)를 구비하는 것을 특징으로 하는 햅틱 장치
11 11
청구항 10에 있어서,상기 그립 롤러 지지부는 그 사이에 상기 그립 롤러가 결합되는 원호 형상의 두 지지대(1138a4, 1138a5, 1138b4, 1138b5)를 구비하는 것을 특징으로 햅틱 장치
12 12
청구항 8에 있어서,상기 두 회전부재 각각은 상기 회전축선(Y)의 반대편에 위치하여 상기 파지부의 좁아짐 또는 벌어짐에 대응하여 좁아지거나 벌어지는 구동부(1136a6, 1138b6)를 구비하며,상기 그립 유지 구간에서 상기 파지부가 좁아진 상태를 유지하도록 상기 구동부와 상호작용하는 그리퍼 작동 레일부(1239)를 구비하는 것을 특징으로 하는 햅틱 장치
13 13
청구항 12에 있어서,상기 두 구동부는 상기 그립 유지 구간에서 벌어진 상태를 유지하며,상기 그리퍼 작동 레일부는 상기 두 구동부 사이에 위치하고 일정한 폭을 유지하며 연장된 두 측면(1139a1, 1139a2)을 구비하는 그립 유지부를 갖는 것을 특징으로 하는 햅틱 장치
14 14
청구항 12에 있어서,상기 두 구동부는 상기 그립 유지 구간에서 좁아진 상태를 유지하며,상기 그리퍼 작동 레일부는 상기 두 구동부가 통과하는 가이드 통로(1239c)를 구비하고, 상기 가이드 통로는 일정한 폭을 유지하며 연장된 그립 유지부(1239c1)을 구비하는 것을 특징으로 하는 햅틱 장치
15 15
청구항 1에 있어서,상기 회전운동 모사 장치와 상기 직선운동 모사 장치를 내부에 수용하는 케이스 몸체(1140)와, 상기 케이스 몸체를 테이블에 고정시키는 적어도 하나의 단위 고정 수단(1151, 1152, 1153, 1154)을 더 포함하고,상기 단위 고정 수단은 상기 케이스 몸체에 대하여 연직방향으로 이동이 가능한 고정 부재(1151a)와, 상기 고정 부재(1151a)의 연직 하방으로의 이동을 제한하고 연직방향을 따라 이동이 가능한 조임 수단(1151b)를 구비하는 것을 특징으로 하는 햅틱 장치
16 16
청구항 15에 있어서,상기 조임 수단(1151b)은 상기 케이스 몸체에 고정된 암나사부(1151e)와, 상기 암나사부(1151e)와 결합되어서 연직방향으로 연장되고 상기 고정 부재를 관통하는 수나사(1151f)를 구비하는 것을 특징으로 하는 햅틱 장치
17 17
청구항 15에 있어서,상기 케이스 몸체는 바닥판(1141)과, 상기 바닥판과 대향하는 상부판(1142)과, 상기 바닥판과 상기 상부판을 연결하는 벽부(1143)를 구비하며,상기 바닥판에는 상기 고정 부재가 출입이 가능한 관통 구멍이 형성되는 것을 특징으로 하는 햅틱 장치
18 18
청구항 15에 있어서,상기 케이스 몸체는 바닥판(1141)과, 상기 바닥판과 대향하는 상부판(1142)과, 상기 바닥판과 상기 상부판을 연결하는 벽부(1143)를 구비하며,상기 바닥판은 직사각형 형상이며, 상기 고정 부재는 상기 바닥판의 네 모서리 부근에 각각 위치하는 것을 특징으로 하는 햅틱 장치
19 19
내시경 시술 훈련용 시뮬레이터로서,내시경 튜브의 회전운동을 모사하는 회전운동 모사 장치와 상기 내시경 튜브의 직선운동을 모사하는 직선운동 모사 장치를 구비하는 햅틱 장치; 및상기 햅틱 장치를 제어하는 제어 장치(1200)를 포함하며,상기 회전운동 모사 장치는 상기 내시경 튜브에 굴곡부를 형성시켜서 상기 내시경 튜브와 함께 운동축선(X)을 중심으로 회전이 가능한 회전운동부와, 상기 회전운동부에 반력을 제공하고 상기 제어 장치에 의해 그 작동이 제어되는 회전방향 반력 제공부와, 상기 회전운동부의 회전각을 측정하는 회전각 측정 수단을 구비하며,상기 직선운동 모사 장치는 상기 회전운동 모사 장치를 통과한 상기 내시경 튜브를 잡고 상기 내시경 튜브와 함께 상기 운동축선(X)을 따라 연장된 그립 유지 구간 상에서 직선이동이 가능한 일렬로 정렬된 다수의 그리퍼와, 상기 다수의 그리퍼를 순환이동시키는 주행 수단과, 상기 그리퍼에 이동방향 반력을 제공하고 상기 제어 장치에 의해 그 작동이 제어되는 직선방향 반력 제공부와, 상기 주행 수단의 이동 거리를 측정하는 이동 거리 측정 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 시뮬레이터
20 20
청구항 19에 있어서,상기 제어 장치로부터 전달된 상기 내시경 튜브의 회전각 데이터와 이동 거리 데이터를 이용하여 시술 훈련 상황을 그래픽으로 보여주는 출력 장치(1300)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 시뮬레이터
21 21
산업용 내시경 조작 훈련용 시뮬레이터의 햅틱 장치로서,내시경 튜브에 굴곡부를 형성시켜서 상기 내시경 튜브와 함께 운동축선을 중심으로 회전이 가능한 회전운동부를 구비하는 회전운동 모사 장치; 및상기 회전운동 모사 장치를 통과한 상기 내시경 튜브를 잡고 상기 내시경 튜브와 함께 상기 운동축선을 따라 연장된 그립 유지 구간 상에서 직선이동이 가능한 일렬로 정렬된 다수의 그리퍼와, 상기 다수의 그리퍼를 순환이동시키는 주행 수단을 구비하는 직선운동 모사 장치를 포함하는 햅틱 장치
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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1 교육과학기술부 한국과학기술원 기초과학연구사업 영상 정합을 이용하는 신개념 내시경적 역행성 담췌관조영술 및 시뮬레이션