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내시경 시술 훈련용 시뮬레이터의 햅틱 장치를 위한 직선운동 모사 장치, 이를 구비하는 내시경 훈련용 시뮬레이터의 햅틱 장치 및 이를 포함하는 내시경 시술 훈련용 시뮬레이터

  • 기술번호 : KST2015116208
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 시뮬레이터에 관한 것으로서, 특히 내시경 시술 훈련용 시뮬레이터의 햅틱 장치와 이를 위한 직선운동 모사 장치에 관한 것이다. 본 발명에 의하면, 내시경 시술 훈련용 시뮬레이터의 햅틱 장치를 위한 직선운동 모사 장치로서, 일렬로 정렬되어서 내시경 튜브를 잡는 다수의 그리퍼를 포함하며, 상기 그리퍼는 서로 좁아지거나 벌어져서 상기 내시경 튜브를 잡거나 놓을 수 있는 제1 파지부와 제2 파지부를 구비하는 직선운동 모사 장치가 제공된다.
Int. CL A61B 17/94 (2006.01) G09B 5/02 (2006.01) G09B 9/00 (2006.01) G09B 23/28 (2006.01)
CPC G09B 9/00(2013.01) G09B 9/00(2013.01) G09B 9/00(2013.01) G09B 9/00(2013.01)
출원번호/일자 1020120145681 (2012.12.13)
출원인 한국과학기술원
등록번호/일자 10-1400443-0000 (2014.05.21)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20140528) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2012.12.13)
심사청구항수 29

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이두용 대한민국 서울 양천구
2 구윤진 대한민국 대전광역시 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인 다해 대한민국 서울특별시 강남구 삼성로***, *층(삼성동,고운빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대전광역시 유성구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2012.12.13 수리 (Accepted) 1-1-2012-1039221-16
2 보정요구서
Request for Amendment		 2012.12.24 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2012-0152270-86
3 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2013.01.02 수리 (Accepted) 1-1-2013-0003894-46
4 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.02.01 수리 (Accepted) 4-1-2013-5019983-17
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2014.02.18 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0117589-02
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2014.04.04 수리 (Accepted) 1-1-2014-0324809-16
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2014.04.04 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2014-0324810-52
8 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2014.04.16 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0261113-83
9 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2014.04.18 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2014-0370241-06
10 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2014.04.18 수리 (Accepted) 1-1-2014-0370239-14
11 등록결정서
Decision to grant		 2014.05.20 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0338863-80
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157968-69
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157993-01
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5158129-58
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.04.24 수리 (Accepted) 4-1-2019-5081392-49
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.05.15 수리 (Accepted) 4-1-2020-5108396-12
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.06.12 수리 (Accepted) 4-1-2020-5131486-63
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
내시경 시술 훈련용 시뮬레이터의 햅틱 장치를 위한 직선운동 모사 장치로서,일렬로 정렬되어서 내시경 튜브를 잡는 다수의 그리퍼(1137)를 포함하며,상기 그리퍼는 서로 좁아지거나 벌어져서 상기 내시경 튜브를 잡거나 놓을 수 있는 제1 파지부(1138a1)와 제2 파지부(1138b1)를 구비하는 직선운동 모사 장치
2 2
청구항 1에 있어서,상기 두 파지부 각각은 상기 내시경 튜브와 접촉하는 그립 롤러(1138a2, 1128b2)를 구비하는 것을 특징으로 하는 직선운동 모사 장치
3 3
청구항 2에 있어서, 상기 그립 롤러는 상기 파지부 마다 2개씩 구비되는 것을 특징으로 하는 직선운동 모사 장치
4 4
청구항 2에 있어서,상기 각 파지부는 상기 그립 롤러를 지지하는 그립 롤러 지지부(1138a3, 1138b3)를 구비하는 것을 특징으로 하는 직선운동 모사 장치
5 5
청구항 4에 있어서,상기 그립 롤러 지지부는 그 사이에 상기 그립 롤러가 결합되는 두 지지대(1138a4, 1138a5, 1138b4, 1138b5)를 구비하는 것을 특징으로 하는 직선운동 모사 장치
6 6
청구항 5에 있어서,상기 지지대는 원호 형상인 것을 특징으로 하는 직선운동 모사 장치
7 7
청구항 1에 있어서,상기 그리퍼는 회전축선(Y)을 중심으로 서로 회전이 가능하게 결합된 제1, 제2 회전부재(1138a, 1138b)를 구비하는 그립부(1138)와, 상기 두 회전부재가 회전가능하게 결합되는 지지부(1137a)를 구비하며,상기 두 파지부는 상기 두 회전부재에 각각 형성되는 것을 특징으로 하는 직선운동 모사 장치
8 8
청구항 7에 있어서,상기 지지부는 내부에 상기 두 회전부재가 회전가능하게 결합되는 사각틀 형태의 몸체(1137a1)를 구비하는 것을 특징으로 하는 직선운동 모사 장치
9 9
청구항 1에 있어서,상기 그리퍼의 작동을 제어하는 그리퍼 작동 메커니즘(1139)를 더 포함하며,상기 그리퍼 작동 메커니즘은 상기 그리퍼가 정해진 그립 유지 구간(g)에서만 상기 내시경 튜브를 잡도록 제어하는 것을 특징으로 하는 직선운동 모사 장치
10 10
청구항 9에 있어서,상기 그리퍼는 상기 내시경 튜브를 잡거나 놓을 수 있는 두 파지부와, 상기 두 파지부의 움직임에 따라서 서로 좁아지거나 벌어지는 두 구동부를 구비하며,그리퍼 작동 메커니즘은 상기 두 구동부 사이의 거리를 조절하는 레일부인 것을 특징으로 하는 직선운동 모사 장치
11 11
청구항 10에 있어서,상기 두 구동부는 상기 그립 유지 구간에서 벌어진 상태를 유지하며,상기 그리퍼 작동 메커니즘은 상기 두 구동부 사이에 위치하고 일정한 폭을 유지하며 연장된 두 측면(1139a1, 1139a2)을 구비하는 그립 유지부(1139a)를 구비하는 것을 특징으로 하는 직선운동 모사 장치
12 12
청구항 11에 있어서,상기 그리퍼 작동 메커니즘은 상기 그립 유지부의 양단에 각각 연결된 두 변형부(1139b, 1139c)를 구비하며,상기 두 변형부는 각각 상기 그립 유지부 쪽으로 갈수록 벌어지는 두 측면(1139b1, 1139b2)(1139c1, 1139c2)을 각각 구비하는 것을 특징으로 하는 직선운동 모사 장치
13 13
청구항 11에 있어서,상기 그리퍼는 상기 두 구동부 사이를 잡아당기는 탄성부재를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 직선운동 모사 장치
14 14
청구항 10에 있어서,상기 두 구동부는 상기 그립 유지 구간에서 좁아진 상태를 유지하며,상기 그리퍼 작동 메커니즘은 상기 두 구동부가 통과하는 가이드 통로(1239c)를 구비하고, 상기 가이드 통로는 일정한 폭을 유지하며 연장된 그립 유지부(1239c1)을 구비하는 것을 특징으로 하는 직선운동 모사 장치
15 15
청구항 14에 있어서,상기 가이드 통로는 상기 그립 유지부의 양단에 각각 연결되고 상기 그립 유지부 쪽으로 갈수록 좁아지는 두 변형부(1239c2, 1239c3)를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 직선운동 모사 장치
16 16
청구항 14에 있어서,상기 그리퍼는 상기 두 구동부 사이를 미는 탄성부재를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 직선운동 모사 장치
17 17
청구항 10에 있어서,상기 두 구동부는 상기 그리퍼 작동 메커니즘과 접촉하여 상호 작용하는 구동 롤러(1238a, 1238b)를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 직선운동 모사 장치
18 18
청구항 9에 있어서,상기 그리퍼 작동 메커니즘은 상기 그리퍼 마다 구비되는 구동 모터인 것을 특징으로 하는 직선운동 모사 장치
19 19
청구항 9에 있어서,상기 그리퍼 작동 메커니즘은 이웃한 3개의 그리퍼만 동시에 상기 내시경 튜브를 잡도록 상기 다수의 그리퍼를 작동시키는 것을 특징으로 하는 직선운동 모사 장치
20 20
청구항 1에 있어서,상기 다수의 그리퍼와 결합되어서 함께 이동하는 주행 수단(1133)을 더 포함하며,상기 주행 수단은 상기 다수의 그리퍼의 순환이 가능하도록 상기 다수의 그리퍼를 순환연결시키는 것을 특징으로 하는 직선운동 모사 장치
21 21
청구항 20에 있어서,상기 주행 수단은 그 사이에 상기 다수의 그리퍼가 위치하도록 병렬로 배치된 2개의 체인 벨트(1135, 1135)를 구비하는 것을 특징으로 하는 직선운동 모사 장치
22 22
청구항 21에 있어서,상기 체인 벨트는 다수의 단위 플레이트(1134a1)가 연결되어 연장된 체인부(1134a)와, 상기 그리퍼가 결합되는 그리퍼 결합부(1134b)를 구비하며,상기 체인부와 상기 그리퍼 결합부는 교대로 반복되어서 연결된 것을 특징으로 하는 직선운동 모사 장치
23 23
청구항 22에 있어서,상기 그리퍼 결합부는 막대형상으로 서로 병렬로 배치된 제1, 제2 연결 부재(1134b1, 1134b2)와, 상기 두 연결 부재를 가로지르며 연결하는 연결 링(1134b3)을 구비하며,상기 두 연결 부재 각각에는 체인 연결용 개방 홈(1134b, 1134b5)이 형성된 것을 특징으로 하는 직선운동 모사 장치
24 24
청구항 23에 있어서,상기 두 연결 부재 각각에는 2개의 삽입 구멍(1134b6, 1134b7)(1134b8, 1134b9)이 마련되고,상기 그리퍼는 상기 삽입 구멍에 삽입되는 삽입 막대(1137a2, 1137a3)를 구비하는 것을 특징으로 하는 직선운동 모사 장치
25 25
청구항 23에 있어서,상기 그리퍼 결합부는 상기 체인 연결용 개방 홈을 막는 마감 부재(1134c, 1134d)를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 직선운동 모사 장치
26 26
청구항 20에 있어서,상기 주행 수단은 체인 또는 타이밍 벨트를 구비하는 것을 특징으로 하는 직선운동 모사 장치
27 27
내시경 시술 훈련용 시뮬레이터의 햅틱 장치로서,내시경 튜브의 회전운동을 모사하는 회전운동 모사 장치(1120); 및상기 회전운동 모사 장치를 통과한 내시경 튜브에 대하여 직선운동을 모사하는 직선운동 모사 장치(1130)를 포함하며,상기 직선운동 모사 장치는, 내시경 튜브를 잡고 함께 직선이동이 가능한 다수의 그리퍼; 상기 다수의 그리퍼와 결합되어서 함께 이동하는 주행 수단; 및 상기 그리퍼의 작동을 제어하는 그리퍼 작동 메커니즘을 포함하는 것을 특징으로 햅틱 장치
28 28
내시경 시술 훈련용 시뮬레이터로서,내시경 튜브의 회전운동을 모사하는 회전운동 모사 장치와 상기 내시경 튜브의 직선운동을 모사하는 직선운동 모사 장치를 구비하는 햅틱 장치; 및상기 햅틱 장치를 제어하는 제어 장치(1200)를 포함하며,상기 직선운동 모사 장치는 내시경 튜브를 함께 직선이동이 가능한 다수의 그리퍼와, 상기 다수의 그리퍼와 결합되어서 함께 이동하는 주행 수단과, 상기 그리퍼의 작동을 제어하는 그리퍼 작동 메커니즘과, 상기 그리퍼를 통해 상기 내시경 튜브에 반력을 제공하며 상기 제어 장치에 의해 그 작동이 제어되는 직선방향 반력 제공부와, 상기 주행 수단의 이동 거리를 측정하여 상기 제어 장치로 전달하는 이동 거리 측정 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 시뮬레이터
29 29
청구항 28에 있어서,상기 제어 장치로부터 전달된 상기 주행 수단의 이동 거리 데이터를 이용하여 시술 훈련 상황을 그래픽을 보여주는 출력 장치(1300)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 시뮬레이터
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 교육과학기술부 한국과학기술원 기초과학연구사업 영상 정합을 이용하는 신개념 내시경적 역행성 담췌관조영술 및 시뮬레이션