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회전체에 결합됨으로써 그 회전체와 함께 고정부에 대해 회전되는 토크 발생부;상기 토크 발생부와 고정부 사이에 배치되고, 상기 토크 발생부 및 고정부와 함께 일체로 형성되며, 상기 토크 발생부의 고정부에 대한 회전을 허용하도록 변형이 가능하고 변형 후 원래의 위치로 복원될 수 있도록 탄성변형 가능한 재질로 이루어지는 변형부; 상기 토크 발생부의 고정부에 대한 변형 정도를 센싱하기 위해 발광부, 수광부 및 발광부와 수광부 사이에 마련되는 슬릿부를 구비한 광센서; 및마운트부재에 의해 상기 토크 발생부에 결합되고 상기 슬릿부에 배치되는 인터럽터;를 포함하고,상기 마운트부재는, 상기 인터럽터의 슬릿부에 대한 위치조절이 가능하도록, 상기 인터럽터의 이동을 가능하게 하는 위치조절홈을 구비하는 것을 특징으로 하는 토크 센서
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제1항에 있어서,상기 수광부의 상기 발광부로부로터 조사되는 빛의 수신 정도에 따라 상기 토크 발생부의 토크를 측정할 수 있도록, 상기 인터럽터는 상기 토크 발생부에 결합되어 토크 발생부와 함께 회전하는 것을 특징으로 하는 토크 센서
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제3항에 있어서,상기 마운트부재를 상기 토크 발생부 측에 밀착시키기 위한 밀착수단;을 구비하는 것을 특징으로 하는 토크 센서
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제4항에 있어서,상기 밀착수단은,상기 마운트부재와 토크 발생부 사이에 상기 인터럽터를 배치시킨 상태에서, 그 마운트부재를 관통하여 상기 토크 발생부에 체결되는 볼트부재인 것을 특징으로 하는 토크 센서
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회전체에 결합됨으로써 그 회전체와 함께 고정부에 대해 회전되는 토크 발생부;상기 토크 발생부와 고정부 사이에 배치되고, 일측이 상기 토크 발생부와 공극 발생 없이 연결되고 타측이 상기 고정부에 공극 발생 없이 연결되며, 상기 토크 발생부의 고정부에 대한 회전을 허용하도록 변형이 가능한 재질로 이루어지는 변형부; 및상기 토크 발생부의 고정부에 대한 변형 정도를 센싱하기 위한 것으로, 빛의 수광여부에 따라 상기 변형 정도를 센싱하는 광센서;를 포함하고,상기 광센서는 발광부, 수광부 및 그 발광부와 수광부 사이에 마련되어 상기 빛의 이동경로를 제공하는 슬릿부;, 상기 수광부의 상기 발광부로부로터 조사되는 빛의 수신 정도에 따라 상기 토크 발생부의 토크를 측정할 수 있도록, 상기 토크 발생부와 함께 회전가능하게 그 토크 발생부에 결합되고 상기 슬릿부에 배치되는 인터럽터;상기 인터럽터를 상기 토크 발생부에 밀착하여 고정시키기 위한 것으로, 상기 인터럽터의 슬릿부에 대한 위치조절을 가능하게 하는 위치조절홈이 형성되어 있는 마운트부재; 및 상기 마운트부재를 상기 토크 발생부 측에 밀착시키기 위한 밀착수단;을 더 구비하는 것을 특징으로 하는 토크 센서
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제7항에 있어서,상기 공극이 발생되지 않도록, 상기 토크 발생부와 고정부와 변형부는 일체로 형성되는 것을 특징으로 하는 토크 센서
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제7항에 있어서,상기 토크 발생부와 변형부 간의 연결부위 및 상기 변형부와 고정부 간의 연결부위는 라운드 처리된 라운드면을 구비하는 것을 특징으로 하는 토크 센서
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제7항에 있어서,상기 밀착수단은, 상기 마운트부재와 토크 발생부 사이에 상기 인터럽터를 배치시킨 상태에서, 그 마운트부재를 관통하여 상기 토크 발생부에 체결되는 볼트부재;를 구비하는 것을 특징으로 하는 토크 센서
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제1항 또는 제7항의 토크 센서; 및상기 토크 센서로부터 송출되는 신호에 기초하여 상기 토크 발생부의 토크를 측정하는 측정 장치;를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 로봇
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