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바디부(11); 상기 바디부(11)에 설치되어 2족 보행 또는 유영을 수행하는 복수개의 레그모듈(10)을 포함하고, 상기 레그모듈(10)은 상기 바디부(11)에 대하여 2축 회전되는 제 1 레그(20); 상기 제 1 레그(20) 및 상기 바디부(11) 사이에 배치되어 상기 제 1 레그(20)에 2축 회전을 제공하는 제 1 관절유닛(30); 상기 제 1 레그(20)에 연결되어 전/후방으로 1축 회전되는 제 2 레그(40); 상기 제 1, 2 레그(20)(40) 사이에 배치되어 상기 제 2 레그(40)에 회전운동을 제공하는 제 2 관절유닛(50); 상기 제 2 관절유닛(50)에 연결되어 지면을 지지하거나 유영 시 추진력을 제공하는 풋유닛(60); 상기 풋유닛(60) 및 상기 제 2 관절유닛(50) 사이에 배치되어 좌우방향 또는 전후 방향으로 회전되게 연결시키는 제 3 관절유닛(70)을 포함하며,상기 제 1 관절유닛(30)은 상기 바디부(11)에 고정된 제 1-1 액추에이터(32); 상기 제 1-1 액추에이터(32)에 의해 회전되는 회전플레이트(35); 상기 회전플레이트(35)에 설치되고 상기 제 1 레그(20)에 연결되어 상기 제 1 레그(20)에 구동력을 제공하는 1-2 액추에이터(34); 상기 제 1-2 액추에이터(34)의 구동력을 상기 제 1 레그(20)에 전달하여 회전시키는 제 1 동력전달기구를 포함하는 조류로봇
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청구항 2에 있어서, 상기 제 1-1 액추에이터(32)의 회전축(33)은 상기 바디부(11)에 대하여 전후 방향으로 배치된 조류로봇
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청구항 2에 있어서, 상기 제 1-2 액추에이터(34)의 회전축(37)은 상기 바디부(11)에 대하여 좌우방향으로 배치된 조류로봇
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청구항 2에 있어서, 상기 제 1-2 액추에이터(34) 및 상기 제 1 레그(20)는 직교되게 연결된 조류로봇
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청구항 2에 있어서, 상기 제 1 동력전달기구는 상기 제 1-2 액추에이터(34) 및 상기 제 1 레그(20)를 베벨기어구조를 통해 연결시키는 조류로봇
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청구항 2에 있어서, 상기 제 1 레그(20)는 상기 제 1-2 액추에이터(34)에 연결되어 회전되는 제 1 프레임홀더(22)와, 상기 제 1 프레임홀더(22)에 고정된 제 1 프레임하우징(24)을 포함하는 조류로봇
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청구항 2에 있어서, 상기 제 1-1 액추에이터(32) 및 상기 제 1-2 액추에이터(34)는 상기 바디부(11) 내부에 배치된 조류로봇
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바디부(11); 상기 바디부(11)에 설치되어 2족 보행 또는 유영을 수행하는 복수개의 레그모듈(10)을 포함하고, 상기 레그모듈(10)은 상기 바디부(11)에 대하여 2축 회전되는 제 1 레그(20); 상기 제 1 레그(20) 및 상기 바디부(11) 사이에 배치되어 상기 제 1 레그(20)에 2축 회전을 제공하는 제 1 관절유닛(30); 상기 제 1 레그(20)에 연결되어 전/후방으로 1축 회전되는 제 2 레그(40); 상기 제 1, 2 레그(20)(40) 사이에 배치되어 상기 제 2 레그(40)에 회전운동을 제공하는 제 2 관절유닛(50); 상기 제 2 관절유닛(50)에 연결되어 지면을 지지하거나 유영 시 추진력을 제공하는 풋유닛(60); 상기 풋유닛(60) 및 상기 제 2 관절유닛(50) 사이에 배치되어 좌우방향 또는 전후 방향으로 회전되게 연결시키는 제 3 관절유닛(70)을 포함하며,상기 제 2 관절유닛(50)은 상기 제 1, 2 레그(20)(40)를 회전가능하게 연결시키는 니홀더(52, knee holder); 상기 니홀더(52)에 회전력을 제공하는 제 2 액추에이터(54); 상기 제 2 액추에이터(54)의 회전력을 상기 니홀더(52)에 전달하여 상기 니홀더(52)를 회전시키는 제 2 동력전달기구를 포함하는 조류로봇
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청구항 9에 있어서, 상기 제 2 액추에이터(54)는 상기 제 1 레그(20) 내부에 설치되는 조류로봇
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청구항 9에 있어서, 상기 제 2 동력전달기구는 상기 제 2 액추에이터(54) 및 상기 니홀더(52)를 베벨기어구조를 통해 연결시키는 조류로봇
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청구항 9에 있어서, 상기 제 2 액추에이터(54)는 상기 바디부(11)에 배치되고, 상기 제 2 동력전달기구는 와이어(157)를 통해 상기 니홀더(52)를 회전시키는 텐던구조로 이루어진 조류로봇
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바디부(11); 상기 바디부(11)에 설치되어 2족 보행 또는 유영을 수행하는 복수개의 레그모듈(10)을 포함하고, 상기 레그모듈(10)은 상기 바디부(11)에 대하여 2축 회전되는 제 1 레그(20); 상기 제 1 레그(20) 및 상기 바디부(11) 사이에 배치되어 상기 제 1 레그(20)에 2축 회전을 제공하는 제 1 관절유닛(30); 상기 제 1 레그(20)에 연결되어 전/후방으로 1축 회전되는 제 2 레그(40); 상기 제 1, 2 레그(20)(40) 사이에 배치되어 상기 제 2 레그(40)에 회전운동을 제공하는 제 2 관절유닛(50); 상기 제 2 관절유닛(50)에 연결되어 지면을 지지하거나 유영 시 추진력을 제공하는 풋유닛(60); 상기 풋유닛(60) 및 상기 제 2 관절유닛(50) 사이에 배치되어 좌우방향 또는 전후 방향으로 회전되게 연결시키는 제 3 관절유닛(70)을 포함하며,상기 제 3 관절유닛(70)은 상기 풋유닛(60)에 고정되고 상기 제 2 레그(40)에 대하여 전후 방향으로 상대 회전되게 설치되는 앵클홀더(72); 상기 제 2 레그(40)에 설치되어 상기 앵클홀더(72)를 전후 방향으로 상대 회전시키는 제 3-1 액추에이터(74); 상기 3-1 액추에이터(74) 및 상기 앵클홀더(72) 사이에 설치되어 상기 제 3-1 액추에이터(74)의 회전력을 상기 앵클홀더(72)에 전달하는 제 3 동력전달기구; 상기 풋유닛(60)에 고정되고 상기 앵클홀더(72)에 대하여 상대 회전되게 설치된 앵클플레이트(76); 상기 앵클플레이트(76)에 회전력을 제공하는 제 3-2 액추에이터(78); 상기 제 3-2 액추에이터(78) 및 상기 앵클플레이트(76) 사이에 설치되어 상기 3-2 액추에이터(78)에서 제공된 회전력을 상기 앵클플레이트(76)에 전달하는 제 4 동력전달기구를 포함하는 조류로봇
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청구항 13에 있어서, 상기 앵클홀더(72)는 좌우방향으로 배치된 회전축(77)을 통해 상기 제 2 레그(40)와 연결되어 전후 방향으로 회전되게 구성된 조류로봇
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청구항 13에 있어서, 상기 제 3-1 액추에이터(74)는 상기 제 2 레그(40)에 배치된 조류로봇
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청구항 13에 있어서, 상기 제 3 동력전달기구는 상기 제 3-1 액추에이터(74) 및 상기 앵클홀더(72)를 베벨기어구조를 통해 연결시키는 조류로봇
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청구항 13에 있어서, 상기 제 3-1 액추에이터(74)는 상기 바디부(11)에 배치되고, 상기 제 3 동력전달기구는 와이어(177)를 통해 상기 앵클홀더(72)를 회전시키는 텐던구조로 이루어진 조류로봇
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청구항 13에 있어서, 상기 앵클플레이트(76)와 상기 앵클홀더(72)는 전후 방향으로 배치된 회전축(79)을 통해 결합되어 좌우방향으로 회전되게 구성된 조류로봇
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청구항 13에 있어서, 상기 제 3-2 액추에이터(78)는 상기 풋유닛(60)에 배치된 조류로봇
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청구항 13에 있어서, 상기 제 4 동력전달기구는 상기 제 3-2 액추에이터(78) 및 상기 앵클플레이트(76)를 벨트-풀리 구조를 통해 연결시키는 조류로봇
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청구항 13에 있어서, 상기 제 3-2 액추에이터(78)는 상기 바디부(11)에 배치되고, 상기 제 4 동력전달기구는 와이어(179)를 통해 상기 앵클플레이트(76)를 회전시키는 텐던구조로 이루어진 조류로봇
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