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이동 로봇에 구비되며, 상기 이동 로봇의 움직임에 따라 대상물체를 스캔한 다수의 스캔 거리 데이터를 출력하는 레이저 스캐너(150);상기 레이저 스캐너로부터 출력된 광원이 상기 대상물체에 반사된 반사광원 내의 스캔 거리 데이터를 추출하는 스캔 거리 데이터 획득부(200);상기 레이저 스캐너로부터 출력된 상기 다수의 스캔 거리 데이터를 수신하여, 동적 오차가 보정된 보정값을 출력하는 동적 오차 보정부(300);상기 보정값을 수신하여 유효 정보를 추출하는 유효 정보 추출부(400); 및상기 유효 정보 추출부로부터 추출된 유효 정보를 이용해 위치 인식 및 장애물 회피 기술에 적용되는 유효정보 알고리즘이 프로그래밍된 유효 정보 알고리즘 처리부(500)를 포함하며,상기 동적 오차 보정부(300)는,상기 다수의 스캔 거리 데이터의 시작 및 종료 시각을 추출하여 각 스캔 거리 데이터들의 측정 시각을 계산한 제1 결과값을 출력하는 측정 시각 추출부(310);상기 제1 결과값 내의 모터 엔코더 정보를 이용한 상기 이동로봇 및 상기 스캐너의 위치 및 방향을 추정한 제2 결과값을 출력하는 동작 추정부(320); 및상기 제1 및 제2 결과값을 수신한 후, 벡터값으로 변환하여 3차원 구좌표계로 변환된 데이터를 출력하는 데이터 보정부(330);를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇 및 레이저 스캐너가 고속으로 움직일 때 측정된 스캔 거리 데이터들의 동적 오차 보정 방법을 이용한 스캔 거리 데이터 측정 장치
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제1항에 있어서,상기 데이터 보정부(330)는,상기 제2 결과값을 수신하여, 벡터값으로 변환하는 제1 처리모듈(331);상기 제1 처리모듈로부터 변환된 벡터값을 수신하여 극좌표계에서 직교좌표계로 적용된 벡터값으로 변환하는 제2 처리모듈(332);상기 직교좌표계로 변환된 벡터값을 동적 오차 보정을 위한 좌표계로 변환된 벡터값을 출력하는 제3 처리모듈(333);상기 제3 처리모듈에서 출력된 벡터값을 수신하여 3차원 구좌표계로 변환된 스캔벡터를 출력하는 제4 처리모듈(334); 및 상기 제4 처리모듈로부터 출력된 스캔벡터가 동일한 스캔주기의 스캔데이터 중 마지막 스캔 벡터인지의 유무를 확인하는 제5 처리모듈(335)를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇 및 레이저 스캐너가 고속으로 움직일 때 측정된 스캔 거리 데이터들의 동적 오차 보정 방법을 이용한 스캔 거리 데이터 측정 장치
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제2항에 있어서,상기 데이터 보정부(330)는,6차원의 위치 및 방향의 변환이 가능하게 하는 4×4 매트릭스 형태로 변환시키는 복수 개의 변환식들이 프로그램되어 있는 것을 특징으로 하는 이동로봇 및 레이저 스캐너가 고속으로 움직일 때 측정된 스캔 거리 데이터들의 동적 오차 보정 방법을 이용한 스캔 거리 데이터 측정 장치
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제3항에 있어서,상기 프로그램은,데이터 보정 시 계산되는 4×4 매트릭스 형태로 구성된 상기 복수 개의 변환식들을 하나의 변환식으로 축약하여 계산한 후, 삼각함수 법칙으로 계산량을 줄이는 프로그램인 것을 특징으로 하는 이동로봇 및 레이저 스캐너가 고속으로 움직일 때 측정된 스캔 거리 데이터들의 동적 오차 보정 방법을 이용한 스캔 거리 데이터 측정 장치
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레이저 스캐너를 구동하여 스캔 거리 데이터들을 획득하는 단계(S110);상기 획득한 스캔 거리 데이터의 스캔 벡터 순서에 따른 각각의 측정 시각을 측정 시각 추출부에서 추출하는 단계(S120);상기 스캔 벡터의 측정 시각에 따른 이동로봇의 좌표계와 레이저 스캐너 좌표계의 위치와 방향 정보를 동작 추정부에서 추정하는 단계(S130);상기 S130의 결과값을 데이터 보정부가 수신하여 추정된 이동로봇의 위치와 방향, 상기 레이저 스캐너의 위치와 방향에 따른 보정 매트릭스를 구성하고 상기 스캔 벡터를 보정하는 단계(S200);를 포함하는 이동로봇 및 레이저 스캐너가 고속으로 움직일 때 측정된 스캔 거리 데이터들의 동적 오차 보정 방법
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제 5항에 있어서,상기 S120은,상기 레이저 스캐너의 동기 신호 검출 또는 기타 유효한 신호를 사용하여 스캔 벡터 간의 간격 시간을 계산하여 스캔 시작 시각, 스캔 종료 시각, 및 스캔 벡터 각각의 측정 시각들을 추정하는 단계인 것을 특징으로 하는 이동로봇 및 레이저 스캐너가 고속으로 움직일 때 측정된 스캔 거리 데이터들의 동적 오차 보정 방법
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제5항에 있어서,상기 S130은,상기 이동 로봇 및 상기 레이저 스캐너 각각의 6차원의 위치 및 방향 정보를 변경시키는 모든 외부 구동 요소들에 대한 각각의 정보를 수집하여 동적 오차 보정을 수행하는 단계인 것을 특징으로 하는 이동로봇 및 레이저 스캐너가 고속으로 움직일 때 측정된 스캔 거리 데이터들의 동적 오차 보정 방법
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제5항에 있어서,상기 S200은,상기 측정 시각 추출부와 상기 동작 추정부에서 계산되어진 스캔 벡터 측정 시각들에서의 이동로봇과 레이저 스캐너의 6차원의 위치 및 방향 정보들을 상기 데이터 보정부에서 수신하여 동적 오차 보정을 수행하는 단계인 것을 특징으로 하는 이동로봇 및 레이저 스캐너가 고속으로 움직일 때 측정된 스캔 거리 데이터들의 동적 오차 보정 방법
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제8항에 있어서,상기 S200은,동적 오차 보정이 수행되는 보정 기준 시각을 원하는 임의의 시각으로 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇 및 레이저 스캐너가 고속으로 움직일 때 측정된 스캔 거리 데이터들의 동적 오차 보정 방법
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